1、使用手冊廣汽菲亞特A1 機器人自動化生產(chǎn)線2012 ABB Engineering(ShangHai) Ltd.目錄一. 整線概述 3二. 生產(chǎn)線安全 4安全描述 4安全概述 4安全標準 5維修時安全 7編程時安全 8緊急停止 9急停處理 9機器人急停 10急停的恢復 13安全門 15三 整線操作 16觸摸屏 16單元機器人的操作面板 38四 快速啟動生產(chǎn)線 51快速啟動生產(chǎn)線 51啟動 54章1 整線概述 本手冊提供操作信息 , 命令 ,安全和怎樣啟動機器人自動化線的生產(chǎn) . 本手冊沒有放進程序和維修事項 .在廣汽菲亞特的自動化生產(chǎn)線是由，由5臺濟二壓機，其中一臺2000T和4臺1000T;

2、 臺SMT青洗機；進料皮帶；機械式對中臺和七臺 ABB的IRB6660機器人其中2臺六軸機器人和5臺七軸機器人構成. 線首的操作柜由一臺西門子的工業(yè)計算機和一臺西門子的MP377觸摸屏組成.管理整線操作模式，生產(chǎn)和處方. 控制，診斷，等操作.章2生產(chǎn)線安全安全概述1. 工作在自動化設備的人員應對安全負責.安全的方法應該和特別的安裝和相關危險的安全級別一樣.這些方法應該包含所有的防范措施，加上針對一些特別單獨的設備的安全措施，還有在當前車間里必須進行的安全措施.2. 機器人應該有和其它的工業(yè)機器相同的預防措施，盡管ABB機器人,請參考下列標準: 機械安全 工業(yè)機器人安全 機械安全 機械安全按最大

3、程度的安全標準來設計，但沒有機器能保證絕對的安全.3. 關于這點的參考資料UNE-EN 292-2/A1UNE-EN 775UNE-EN 292-1UNE-EN 292-2安全標準工作在自動化生產(chǎn)線的人員應遵守下列規(guī)章:1. 工作區(qū)域保持干凈.2. 用于圍欄，安全連鎖的保護裝置，終點擋板，光幕 和其它的安全設備 必須不能損壞.永遠不要工作在安全設備或是安全回路有問題的設 備上.3. 所有相關人員必須充分的知道所有急停開關的位置，和電源啟動/停止的地方.4. 所有的操作自動化的人員應該充分的掌握安全方法和習慣.所有有權使用機器的人應最大限度的進行安全的培訓.5. 應該總是記住這是一個有風險的工業(yè)

4、機器在運轉(zhuǎn).它會產(chǎn)生很強大的力即使它在低速運轉(zhuǎn).6. 一個應該充分的知道的事實是，當機器人在操作模式，它也許會在沒有警告的情況下突然運動.程序包含著許多控制的命令，比如，一個 暫停或一個低速會突然加速到高速.來自外圍的信號也會影響到機器命令的激活.一個重復的運動會在沒有預兆的情況下改變運動.7. 當系統(tǒng)是示教模式時人員不能單獨工作.一個人員應該在線外守著急停按鈕已防止有危險的事情發(fā)生.8. 在操作設備前應確認安全區(qū)域內(nèi)有沒有其它影響安全的設備.監(jiān)督人員很維修人員應隨時查看并同胞一些不規(guī)律的運轉(zhuǎn)和那些不能正確操作的操作者.假如有可能保持機器內(nèi)部的工作環(huán)境:9. 只要有可能就確認機器是在電機關狀態(tài)

5、.最小化的保證程序執(zhí)行并盡快關閉電機.10. 選上操作盒前的示較器.移動程序單元從工作的車間（激活按鈕 不要按）進入工作區(qū)域.這個動作將保證機器斷電和機器處在電機 電源斷模式.總是穿戴防護衣和配置相關的安全設備.作為基本的規(guī)則，寬松 的衣服不能穿著靠近機器,沒有垂下的物品，像鏈，領帶等物.維修時的安全在對機器人進行維修時，下列安全規(guī)章和以前提及的應該一起被 遵守.1. 確認所有在工作區(qū)域的人都很清楚的知道機器的運行特性和它潛在 的危險.2. 當用示教器操作或是在操作模式，應沒有任何人在安全區(qū)內(nèi).3. 在運行機器前機器人主電源應總是被切斷操作器應被鎖上.4. 一個緊急的迂回進路應一直要準備好.5

6、. 在機器上沒板件或是其它臨時設備時應放慢或停止機器.6. 機器的排氣口會排出氣體，應對傷害人員和設備做出必要的預防措 施.在編程時的安全在對機器人進行編程調(diào)試時,下列安全規(guī)章和以前提及的應該一 起被遵守.1. 自動化系統(tǒng)應由編程者控制.2. 只有編程者有權使用有限的環(huán)境.3. 設備的移動范圍應由編程者控制.4. 機器應該總是以低的速度運行，除非有必要進行程序確認時開高速5. 在開始自動模式前編程者應在安全區(qū)域之外我們可以定義整線緊急停止的區(qū)域.這條線配置了急停按鈕(E-STOP),它能切斷整個急停區(qū)域.急停按鈕位于操作站和線尾的操作面板上 急停處理安全設備位置作用區(qū)域激活解除操作站A1EPP

7、1-P5 R10-R61 IP11-IP62 EC-硬線停止所有機器人(ge neral stop)-硬線停止所有壓機-停止清洗機.-停止皮帶機-停止拆垛機當壓卜按 鈕當彈開 按鈕并 從A1復 位機器人急停從OP上和IP上急停的不同只是在單元不正常時有影響.機器人配置兩個急停按鈕(E-Stop),它能切斷整個單元.急停按鈕 位于示教器和面板上.單元1安全設備位置作用區(qū)域激活解除機器人R1/R2面板-示教 器-硬線停止所有機器人(ge neral stop)-硬線停止所有壓機-停止清洗機.-停止皮帶機-停止拆垛機當壓卜按 鈕當彈開 按鈕并 從A1復 位單元2安全設備位置作用區(qū)域激活解除機器人R3

8、面板-示教 器-硬線停止所有機器人(ge neral stop)-硬線停止所有壓機-停止清洗機.-停止皮帶機-停止拆垛機當壓卜按 鈕當彈開 按鈕并 從A1復 位單元3安全設備位置作用區(qū)域激活解除機器人R4面板-示教 器-硬線停止所有機器人(ge neral stop)-硬線停止所有壓機-停止清洗機.-停止皮帶機-停止拆垛機當壓卜按 鈕當彈開 按鈕并 從A1復 位單元4安全設備位置作用區(qū)域激活解除機器人R5面板-示教 器-硬線停止所有機器人(ge neral stop)-硬線停止所有壓機-停止清洗機.-停止皮帶機-停止拆垛機當壓卜按 鈕當彈開 按鈕并 從A1復 位單元5安全設備位置作用區(qū)域激活解

9、除機器人R6面板-示教 器-硬線停止所有機器人(ge neral stop)-硬線停止所有壓機-停止清洗機.-停止皮帶機-停止拆垛機當壓卜按 鈕當彈開 按鈕并 從A1復 位單元6安全設備位置作用區(qū)域激活解除機器人R7面板-示教 器-硬線停止所有機器人(ge neral stop)-硬線停止所有壓機-停止清洗機.-停止皮帶機-停止拆垛機當壓卜按 鈕當彈開 按鈕并 從A1復 位急停的恢復我們可以依照下列步驟來恢復生產(chǎn)單兀內(nèi)的急停.次 序狀態(tài)/動作結果/扌曰示1假如有必要,機器人和壓機手動 模式檢查操作面板的信息提示2解決不明原因的故障或急停3在任意地方復位急停生產(chǎn)線為手動命令準備好4假如機器人停在

10、壓機內(nèi)，移動機 器人到原點或是安全點將光標 放在”主程序”上最好是所有機器人在安全位置機器人準備好通過自動5假如一些壓機沒有在上死點，移 動到上死點壓機準備好通過自動6通過自動,復位整線準備好啟動，檢查各條件 并啟動當安全門打開時所有的安全區(qū)域內(nèi)的設備全部停止打開的安全門會停止所有的機器人 （自動停止）,所有的壓機（壓 機會停住（離合器）但不是主電機）皮帶機（電機停止,單元1和單元2門 打開時）.嚴禁穿過壓機去另一個單元！假如一個安全門被打開在整線運行時，所有機器人立即停止（自 動停止）,可能在壓機之內(nèi).在被控制的過程內(nèi),壓機會在上死點停止（離合器）機器人會停在 原點.步驟:按下請求按鈕（黃色

11、按鈕）.等待知道使能燈變亮（入門允許:所有的機器人和壓 力機停止）.打開門.彈開請求按鈕門會自動復位啟動生產(chǎn)按下循環(huán)啟動按鈕（白色按鈕）.章3啟動和整線操作觸摸屏作為整線的控制、監(jiān)控系統(tǒng)，具備控制整線的各個功能.有:Pro 左右拆垛小車控制；建立新零件參數(shù)；自動換模；系統(tǒng)工具等功能 下 面我們簡單介紹一下這些功能.主屏幕在這個界面上，可以按下面的按鈕到要去的界面；顯示生產(chǎn)節(jié)拍,當前零件號以及生產(chǎn)件數(shù)等.生產(chǎn)線總覽從這個屏幕上，我們可以看到整線所有設備的狀態(tài) ，壓機、皮帶機 和機器人上是否有件；安全門是否關好；拆垛小車有沒有開到位置； 后面端拾器有沒有確認；機器人相對于壓機是否安全；整線設備自動

12、 化生產(chǎn)有沒有準備好等。操作這個界面可以選擇需要操作的設備，如拆垛小車，磁力臂等。 拆垛小車此頁面可以控制左/右拆垛小車的自動開進/出，并顯示當前自動 開進/出的狀態(tài)，進行到哪一步。磁力臂此頁面可以操作左 /右磁鐵的開進/后退，并控制磁鐵鎖緊 /放 松，后面的綠點顯示磁鐵在原位，當磁鐵開到工作位置時，前面的長 方形，會顯示綠色，中間的文字顯示當前磁鐵是“鎖緊”或是“松 開”。處方激活我們可以在觸摸屏上創(chuàng)建一個新的零件，配置該零件的參數(shù)并下載到PLC的數(shù)據(jù)存儲區(qū)也可已調(diào)用查看以前已經(jīng)下載到存儲 區(qū)里的零件.創(chuàng)建新零件或查看已經(jīng)存在的零件只要在如上圖所示的 闖建新零件窗口 ,寫上你需要創(chuàng)建或查看的

13、零件號就可以了,輸入后,點”下一步”壓對中臺設置進入到這個畫面后，用戶可以編輯該零件號下對中臺需要選取的擋 塊以及擋塊的位置，當設置完成后點擊“下一步”。壓機用戶數(shù)據(jù)進入到這個畫面后，用戶可以編輯該零件號下壓機的各項參數(shù)，完成后點”下一步”機器人用戶數(shù)據(jù)進入到這個畫面后，用戶可以編輯該零件號下機器人的各項參數(shù) , 注意第一臺機器人裝有雙料檢測器 ,要輸入板料的厚度.完成后點”下一 步”其它用戶數(shù)據(jù)進入到這個畫面后，用戶可以編輯該零件號下拆垛小車 ，線末皮帶 機等的各項參數(shù)，完成后點”下一步”保存用戶數(shù)據(jù)進入這個畫面后，可以看到前幾個畫面配置的參數(shù) ，操作 者可以在這個畫面里把各元件的參數(shù)最后檢

14、查一下，確認無誤后，點擊“下一步” 保存用戶數(shù)據(jù)進入這個畫面后，可以看到選取的對中臺擋塊以及擋塊的位置，確認無誤后，可以點擊“保存到數(shù)據(jù)塊”，把參數(shù)保存一下 .這 樣,操作者所配置的零件參數(shù)就存在于 PLC的數(shù)據(jù)存儲區(qū)了，下次可以 直接查看,或調(diào)用.自動換模畫面需要進行自動換模的時候，操作者可以從觸摸屏上進行更換。從觸 摸屏上換模，此屏幕左上方的”激活ADC/HMI ”要點中，點中后該按鈕 顯示綠色.然后進行下一步操作。下面是從觸摸屏上換模的操作步驟:在上一個零件生產(chǎn)的過程中，進行一下套零件的生產(chǎn)準備:A. 將下一套模具吊裝到位，插上模具識別裝置.B. 將下一套機器人端拾器插到端拾器支架上 ，

15、然后關上換模區(qū)的門, 按下”端拾器確認”C. 將線首的卷簾門打開，小車開出裝上下一套零件的板料，然后開進 小車,關閉安全門.結束生產(chǎn)，清空生產(chǎn)線.點中該屏幕上的”激活ADC/HMI ” ,該按鈕變綠,在”下一套零件”窗 口中輸入下一套零件的零件號.在該屏幕上選擇需要更換 Tooling /模具的機器人或壓機，可全選也 可單獨選.被選中的元件在下方的所有條件都應該為”0K” ,如果沒有,需要檢查為什么.檢查“本地/遠程”按鈕，應該為“遠程”.如果相應的元件的燈全是綠色,點中”確認下一套零件”可以觀察到”確認下一套零件”窗口中顯示你要選擇的零件號.可以看到”當前零件號”框會顯示出你選擇更換的零件號

16、.點中該屏幕右下角的”ADC步驟”（此時該按鈕閃爍）進入下一個 屏幕.可以看到ADC條件滿足后，”啟動ADC”按鈕綠色閃爍點中”啟動ADC ”按鈕.機器人/壓機開始更換屏幕中的”RX換端拾器進行中”壓機X換模 進行中”燈閃爍.更換完成后,燈熄滅.當所有設備換完成后，按下”ADC暫停”，然后返回“上一頁”將”激活ADC/HMI ”功能取消.在線配方修改從這個畫面中，操縱者可以很直觀的看到生產(chǎn)線的動態(tài)狀態(tài)，如：拆垛機器人吸盤選擇，對中臺擋塊的選擇和擋塊的位置；從該畫面的下面的按鈕中，又可以切換到具體到各單元的狀態(tài)。如 吸盤選擇的畫面如下：從這個畫面上，操作者可以看到在當前配方里正在使用的吸盤， 并

17、可以根據(jù)實際情況進行修改。從這個畫面，操作者可以選擇需要調(diào)整的擋塊，進行調(diào)整，調(diào)整 的步驟如下：先選擇需要調(diào)整的擋塊，然后使用A1控制柜上的按鈕進行調(diào)整，調(diào)整到理想位置后，點擊“示教”修改對中臺參 數(shù)，然后點擊“保存數(shù)據(jù)到BD”，對中臺參數(shù)就會保存到配方中，下次只要調(diào)出就可以使用。故障報警畫面從這個畫面中，操作者可以看到整線的生產(chǎn)報警，包括：機器 人；壓機；清洗機等。然后根據(jù)報警來消除設備故障.服務當對中臺的擋塊位置發(fā)生錯誤時，操作者可以從服務頁面的“標 定對中臺編碼器”按鈕切換到此畫面，在這個畫面，操作者可以 對對中臺的擋塊進行重新定位。單元HMI是Stampware的一個模塊，這個模塊可以

18、將各種功能集成到操作面板上面，方便用戶操作整線狀態(tài)Cell HMI的界面如下手越6&-5制49(CT-L-0314009)a n it薪沁"止 已粹止（建磴i«nOalf生產(chǎn)線命令菜單啟動暫停生產(chǎn)線命令回原位離線機器人命令故障復位暫停請求SA排空生產(chǎn)線StampWaxE Build Z7Q進入盍停單元控制安全整線狀態(tài):在屏幕右側(cè)區(qū)域，可以觀察當前生產(chǎn)線的狀態(tài)，這是由PLC發(fā)送的整線狀態(tài)信號，所以所有機器人顯示的是相同的信息-運行:當所有的機器人都在運行狀態(tài)時，指示燈是綠色，否則是灰色。*暫停:當整線在暫停模式時，指示燈是綠色，此時操作者可以在“單元控制”界面手動觸發(fā)

19、上料 /下料信號-進入:當整線有開門進入請求時，指示燈是綠色，正常情況下是灰色-急停:當整線有急停時，指示燈為紅色，正常情況為灰色-圍欄:當整線有門/光柵打開時，指示燈為紅色，正常狀態(tài)為灰色菜單欄:此區(qū)域包含子菜單/上拉菜單按鈕界面描述生產(chǎn)線命用于整線的令操作CELL HMI生產(chǎn)線命令”界面內(nèi)容ASBl九心十雹粘呎叫X1® R K 6啟動©聘也址障尖犧r(nóng)'回團回 2S3器Q生產(chǎn)線命寺機器人鞘卷單元控制"安全生產(chǎn)1. 啟動發(fā)送整線循環(huán)啟動命令，整線必須滿足啟動條件2. 暫停單擊之后，整線進入暫停狀態(tài)，機器人會在上料/下料點暫停3. 請求進入發(fā)送整線請求進入命

20、令4. 故障復位復位整線所有故障lx令ROtiOr COMMANDSi23456機器人命用于單臺機器人的操作RuminResetHcxiieStop PickF«tKhngOut Of LineMan ChaiwAiit ChangeStop DropProduct imiOther故障復位復位本臺機器人的故障發(fā)送本臺機器人回原點命令回原點發(fā)送機器人請求進入命令請求進入讓本臺機器人循環(huán)停止在Pick點，以便于吸盤吸盤調(diào)整調(diào)整讓本臺機器人移動到離線位置離線不使用手動更換端拾器Cirrciil R'MjraSafeties & faultsCeilConEf7.自動更換端

21、 本臺機器人自動更換端拾器拾器IB8.吹料點調(diào)整讓機器人停在放料點，以便于檢查機器人放料位 置，是否與模具有干涉。安全”界面界面 描述內(nèi)容安全顯示整線/單 顯示整線/單元的安全狀態(tài)，綠色為條件滿足，1.2.元的安全狀態(tài)單元急停單元門紅色為條件不滿足(ES I OS034)臥owed 恬pe咼 100嶺jlxCELL E STOP -Q PressQ Robot© 31oLINE SAFETY -© FOL Oil.Cell 2Q Cell 3匚冷p*Q Cell 7© EOL 811CELL GATES -Q Door 1Q Door2Q Door 3Curren

22、t progri 1 flRwnAn c PKiW c c E-Slcp Fencingc Line* Safeti & 人區(qū)顯示本單元的急停狀態(tài)顯示本單元安全門狀態(tài)3.生產(chǎn)線安全顯示生產(chǎn)線所有單元的安全狀態(tài)生產(chǎn)”界面生產(chǎn)顯示與生產(chǎn)相關的信息分為兩個區(qū)域.左側(cè)“生產(chǎn)狀態(tài)”界面用于修改正線的生產(chǎn)狀態(tài)。右側(cè)“生產(chǎn)信息”包含四個數(shù)據(jù)框1.當前程序顯示當前生產(chǎn)的零件號2.循環(huán)時間顯示機器人最近 個循環(huán)所消耗的時間，可 以用于計算整線節(jié)拍3.計數(shù)器1紀錄生產(chǎn)零件數(shù)量，當出現(xiàn)零件號切換后復位為04.計數(shù)器2紀錄當前生產(chǎn)零件數(shù)量，旁邊有一個復位鍵 可用于將計數(shù)復位為0In terpress單元控制”

23、單元控制：單元控制分為兩個界面單元狀態(tài)：是示教器最常用的界面，用于觀察本臺機器人相鄰單 元設備的狀態(tài)，以及手動觸發(fā)命令；真空閥控制：用于監(jiān)控自動狀態(tài)下真空閥的狀態(tài)以及出現(xiàn)真空故 障時復位。指示燈用于表示單元的當前狀態(tài)，灰色表示條件未滿足,綠色為條件 滿足界面Descripti onIn formatio n1a.已上料壓力機內(nèi)已經(jīng)上了板料（但未沖壓）1b.已下料壓力機內(nèi)板料已經(jīng)被取出1c.沖壓完成壓力機內(nèi)有板料，并且已經(jīng)沖壓完成1d.雙料壓力機內(nèi)上了雙料1e.壓機準備好壓力機滿足自動生產(chǎn)條件1f.TDC壓力機在上死點1g.BDC壓力機在下死點1h.上料機器人安全上料機器人不在壓力機內(nèi)1i.下料

24、機器人安全下料機器人不在壓力機內(nèi)2.a2.b雙料復位當壓力機內(nèi)上了雙料，并且手動移除后，可以單 擊復位雙料故障3a.3b啟動壓力機發(fā)送壓力機啟動信號，壓力機條件滿足才能啟 動3c.前臺機器人上料發(fā)送前臺機器人上料信號，機器人條件滿足才 能上料3d.本臺機器發(fā)送本臺機器人下料信號，機器人條件滿足才人下料能下料3e.本臺機器人上料發(fā)送本臺機器人上料信號，機器人條件滿足才 能上料3f后臺機器人下料發(fā)送后臺機器人下料信號，機器人條件滿足才 能下料、*、亠"、 亠 注意章4快速手冊啟動生產(chǎn)信號第一點也是比較重要的一點是報警燈 .-三色報警燈：每個單元都有一個這樣的報警燈，這是非常有必要去 指示每個單元的處于一個什么樣的狀態(tài).單元的指示燈狀態(tài)是:-綠燈常亮:生產(chǎn)線在自動運行.-綠燈閃爍:生產(chǎn)線自動準備