機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)資料16、云無心以出岫，鳥倦飛而知還。17、童孺縱行歌，斑白歡游詣。18、福不虛至，禍不易來。19、久在樊籠里，復(fù)得返自然。20、羈鳥戀舊林，池魚思故淵。機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)資料機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)資料16、云無心以出岫，鳥倦飛而知還。17、童孺縱行歌，斑白歡游詣。18、福不虛至，禍不易來。19、久在樊籠里，復(fù)得返自然。20、羈鳥戀舊林，池魚思故淵。第2章機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)2.1機(jī)身和臂部2.2腕部和手部結(jié)構(gòu)23傳動(dòng)部件設(shè)計(jì)2.1機(jī)身和臂部機(jī)身和臂部的作用機(jī)身是直接連接支承傳動(dòng)手臂和行走機(jī)構(gòu)的部件,機(jī)身可以是固定的,也可以是行走式的手臂部件用來支承腕部(關(guān)節(jié))和手部(包括工件和工具),并帶動(dòng)它們?cè)诳臻g運(yùn)動(dòng)再窮不能窮教育，每位家長(zhǎng)都不愿讓孩子輸在起跑線上，初中就是第一個(gè)分水嶺，學(xué)生從初中起便面臨課業(yè)壓力大，缺乏體育鍛煉，身體素質(zhì)差等問題，然而近年來，學(xué)生的體質(zhì)問題逐步得到重視，體育教學(xué)的重要性和方法的多樣性便越來越多地得到認(rèn)識(shí)，雖然體育教學(xué)的效果與教師的素質(zhì)、狀態(tài)和業(yè)務(wù)水平息息相關(guān)，但除此之外體育教學(xué)仍然具有極大的靈活性，教師可以結(jié)合學(xué)生實(shí)際根據(jù)教學(xué)的多樣性具體實(shí)施，充分發(fā)揮個(gè)人才華，進(jìn)一步優(yōu)化和完善體育教學(xué)。一、什么是體育教學(xué)方法體育教學(xué)方法就是教學(xué)方法在體育教育領(lǐng)域的具體化的原則和方法。更具體一些地講體育教學(xué)方法就是體育老師和學(xué)生共同為了實(shí)現(xiàn)體育教育的教學(xué)目標(biāo)，完成體育教學(xué)的學(xué)習(xí)任務(wù)，在體育教學(xué)過程中運(yùn)用的方式和手段的總稱，是體育老師組織和管理學(xué)生時(shí)所運(yùn)用的方式、方法、手段、程序等。這其中包括了教法和學(xué)法共兩部分。教法是體育老師組織管理課堂的方法，而學(xué)法是學(xué)生在體育老師教學(xué)的過程中訓(xùn)練自我的方法。二、體育教學(xué)方法分類1.傳統(tǒng)的教學(xué)方法語言法包括講解、閱讀等，直觀法包括參觀、演示等，還有提問法、練習(xí)法、比賽法等。2.新型的教學(xué)方法自主學(xué)習(xí)法、合作學(xué)習(xí)法、信息化學(xué)習(xí)法等，長(zhǎng)久以來還形成了“講解―示范―分組練習(xí)―全場(chǎng)指導(dǎo)―結(jié)后評(píng)價(jià)”的教學(xué)模式，這一模式在運(yùn)行和實(shí)踐過程中漸漸暴露了忽視學(xué)生主動(dòng)性的教學(xué)弊病，所以新的教學(xué)方法必須以學(xué)生為主體才能真正產(chǎn)生發(fā)展起來。三、結(jié)合實(shí)際合理運(yùn)用，使教學(xué)方法進(jìn)一步多樣化1.講求實(shí)效地選擇方法影響教學(xué)活動(dòng)的因素是多方面的，每種教學(xué)方法達(dá)到了個(gè)性和共性的統(tǒng)一。作為一名合格的體育教師，應(yīng)該根據(jù)自己的教學(xué)實(shí)際創(chuàng)造性地發(fā)展和運(yùn)用不同類的教學(xué)方法。首先可以根據(jù)不同的學(xué)段選擇相應(yīng)的方法。如：小學(xué)低年級(jí)學(xué)生的學(xué)習(xí)方法以觀察模仿為主，老師以直接指導(dǎo)為主。在中學(xué)時(shí)學(xué)生以自主練習(xí)為主。其次可以根據(jù)不同的教材選擇相應(yīng)的方法，應(yīng)結(jié)合教材的內(nèi)容選擇方法，武術(shù)和球類的教材教學(xué)方法肯定有所不同。再次，可以根據(jù)學(xué)生的個(gè)體差異選擇相應(yīng)的方法。基礎(chǔ)較好的可以以創(chuàng)造性學(xué)習(xí)為主，基礎(chǔ)較差的學(xué)生可以對(duì)比學(xué)習(xí)方法為主。最后還可以根據(jù)教師的自身情況選擇不同的教學(xué)方法。教師在選擇教學(xué)方法上要結(jié)合實(shí)際、揚(yáng)長(zhǎng)避短，不要好高騖遠(yuǎn)，有的教學(xué)方法是好，但是教師自身素養(yǎng)沒達(dá)到可以熟練運(yùn)用的標(biāo)準(zhǔn)，就不要盲目應(yīng)用以防適得其反。2.結(jié)合學(xué)生實(shí)際尋求多樣化如：某校負(fù)責(zé)高一教學(xué)的A老師、B老師和C老師在前半學(xué)期分別上完教學(xué)大綱規(guī)定的其他教材內(nèi)容后，共同在后半學(xué)期進(jìn)行“球類選擇制教學(xué)”，內(nèi)容有籃球和手球（由A老師）、排球和足球（由B老師）、乒乓球和羽毛球（由C老師負(fù)責(zé)）。高一整個(gè)年級(jí)統(tǒng)一安排，打破了班與班之間的界限，學(xué)生的學(xué)習(xí)有自主性。上課形式以訓(xùn)練課的形式為主，追求的是細(xì)節(jié)精致的學(xué)習(xí)和練習(xí)，達(dá)到迅速提高學(xué)生運(yùn)動(dòng)技能的理想教學(xué)效果。教學(xué)方法沒有固定的套路，主要是對(duì)課程目標(biāo)進(jìn)行全方位的定位，既對(duì)教學(xué)內(nèi)容進(jìn)行了切合實(shí)際的選擇，又在此基礎(chǔ)上對(duì)教法提出了多方面的設(shè)想。可根據(jù)實(shí)際上課場(chǎng)地及周邊環(huán)境、器材的選擇和學(xué)生身體素質(zhì)的特點(diǎn)，因地制宜選擇體育課。以初中三個(gè)年級(jí)的年齡段為例，初一階段主要進(jìn)行的是身體的基本練習(xí)，初二階段可根據(jù)學(xué)生的興趣愛好選擇一到兩項(xiàng)體育項(xiàng)目以學(xué)習(xí)技能為主。初三階段為結(jié)合體育中考項(xiàng)目來進(jìn)行身體全面的練習(xí)。靈活地、具體地、有針對(duì)性地對(duì)操作的教學(xué)內(nèi)容產(chǎn)生出與之相適應(yīng)的教學(xué)多樣化方法。這種變化帶來的有益之處受眾包括了教師和學(xué)生群體等多方面。總之，教學(xué)方法沒有固定模式，認(rèn)識(shí)到這一點(diǎn)，也就不難理解教學(xué)方法的多樣化了。方法是為了達(dá)到效果目的的，為了內(nèi)容而服務(wù)的，教學(xué)方法的多重變換不過是為了更好地完成教學(xué)目標(biāo)，為了更好地提高中學(xué)生的身體素質(zhì)。因此，我們不是為了追求方法的數(shù)量或者華美而去變換教學(xué)模式，而是盡量使內(nèi)容與教學(xué)方法得到完美的統(tǒng)一。社會(huì)仍在發(fā)展與進(jìn)步中，體育教學(xué)方法也自然不會(huì)固步自封，面對(duì)新時(shí)代的體育教育，體育教育若要跟上時(shí)代的步伐，必須守住以人為本的核心價(jià)值觀，向著學(xué)生的主體作用出發(fā)，根據(jù)每位教師的不同風(fēng)格和特點(diǎn)，形成不斷進(jìn)步的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)，從而促進(jìn)教學(xué)水平的不斷提高。隨著基礎(chǔ)教育課程改革的逐漸深入，新的教育理念、學(xué)方式正在不斷改變著語文課堂教學(xué)。過去的“滿堂灌”、輕過程重結(jié)果、海戰(zhàn)術(shù)等教學(xué)形式淘汰了，學(xué)生參與、合作的機(jī)會(huì)多了，學(xué)習(xí)興趣濃了。毋庸置疑，這是廣大一線教師探索實(shí)踐新課程的結(jié)果，是值得充分肯定的。但是，成績(jī)的背后有泡沫，當(dāng)前的語文課堂教學(xué)，尤其是農(nóng)村學(xué)校的語文課堂教學(xué)仍然存在著不少困惑。1．重資源開拓，輕語文本位新課標(biāo)指出，要“注重跨領(lǐng)域?qū)W習(xí)，拓展語文學(xué)習(xí)的范圍，通過廣泛的實(shí)踐，提高語文綜合運(yùn)用能力”。于是有的教師便把握不住語文教學(xué)的方向了。如一位教師教《秋天》，讓學(xué)生自讀一遍課文后就帶領(lǐng)學(xué)生去觀賞秋景，感受自然，對(duì)課文的朗讀、品味、背誦等要求一概撇開。又如有位教師教學(xué)《三峽》，整堂課都在談與課文聯(lián)系不大的事：三峽位于哪里，是怎么得名的，過去的三峽怎樣，今天的三峽工程怎樣等等。一節(jié)課就這樣在教師的高談闊論中結(jié)束了。再如，很多教師教學(xué)《奇妙的克隆》時(shí)，總免不了四處查閱資料，搜集有關(guān)克隆方面的生物知識(shí)，課堂上再向?qū)W生作詳細(xì)的介紹講解。這些課學(xué)生感到新奇，倒是聽得津津有味，可仔細(xì)一想，這不是在真正上語文課呀。的確，語文學(xué)科的綜合性極強(qiáng)，教學(xué)中需要加強(qiáng)與其他學(xué)科、與生活的聯(lián)系，促進(jìn)課內(nèi)外學(xué)習(xí)與知識(shí)運(yùn)用相結(jié)合，開闊學(xué)生的語文學(xué)習(xí)視野，提高學(xué)生學(xué)習(xí)和運(yùn)用語文知識(shí)的能力。然而語文畢竟是語文，語文課畢竟是語文課，語文教學(xué)的資源開拓必須立足于“語文”，立足于語文課堂教學(xué)的需要。如果所有的語文課都像這些教師那樣上，語文教學(xué)必將跑調(diào)。2．重形式，輕內(nèi)容新課標(biāo)強(qiáng)調(diào)教學(xué)形式多樣化，提倡將一些生動(dòng)活潑的教學(xué)形式引入課堂。這樣一來，許多教師便舍本逐末，為形式而“形式”。不論哪堂課，首先考慮的不是如何教好課文，而是如何考慮使課堂更有生氣，更有亮點(diǎn)。于是將課文拋在一邊，讓學(xué)生或表演，或辯論，或討論交流。如多數(shù)教師教學(xué)《石壕吏》，都喜歡編課本劇補(bǔ)白課文：讓學(xué)生一人扮差吏，一人扮老嫗，盡量惟妙惟肖地展現(xiàn)差吏逼問老嫗的情景，甚至允許學(xué)生離開座位交流表演效果。但學(xué)生在表演時(shí)往往面帶笑容，無絲毫沉重感，使原本苦不堪言的文本凝重氛圍輕描淡寫的演繹掉。不少教師教《孔乙己》，總選擇在多媒體教室播放有關(guān)孔乙己肖像和動(dòng)作的情景課件，認(rèn)為這樣做能加深對(duì)課文的理解。殊不知，學(xué)生僅在欣賞畫面。其實(shí)，形式是為內(nèi)容服務(wù)的，教學(xué)形式的選擇既要愉悅有趣，更要服務(wù)于課文內(nèi)容教學(xué)，保證語文課堂教學(xué)的有效性。上面所舉的課，從表面看，學(xué)生是動(dòng)了，課堂氣氛也熱鬧，但學(xué)生留意的多是搞笑的地方，對(duì)課文的語言表達(dá)、思想內(nèi)涵、構(gòu)思技巧等知之甚微。若不深入品讀課文語言，老嫗的“苦”光憑“演”是感知不到的，孔乙己的“酸”光靠“看”是看不出來的。3．重學(xué)生主體，輕教師職責(zé)新課標(biāo)指出：“學(xué)生是語文學(xué)習(xí)的主人”，倡導(dǎo)學(xué)生有個(gè)性、有創(chuàng)造性的學(xué)習(xí)，倡導(dǎo)多元解讀文本，這無疑是對(duì)的。但有的教師對(duì)此作膚淺理解：既然學(xué)生是學(xué)習(xí)的主人，那還要我何用；既然要充分發(fā)揮學(xué)生的主體性，那就讓他們“充分發(fā)揮”、“自由發(fā)揮”吧。于是乎語文課堂五花八門，有放羊式的；有學(xué)生別出心裁曲解文本的；有學(xué)生過度張揚(yáng)、無限“創(chuàng)意”的……《紫藤蘿瀑布》，是一篇詮釋生命和人生的很有哲理性的散文，在理解上，對(duì)七年級(jí)學(xué)生而言有一定的難度，教師的幫助和引導(dǎo)是必不可少的。可有位教師是這樣處理的：學(xué)生初讀課文后便立即讓學(xué)生帶著幾個(gè)問題進(jìn)行自學(xué)――你認(rèn)為生命像什么？應(yīng)該怎樣看待人生？讀了本課后你有什么感想？不難想象，這位教師失職了，把教師引導(dǎo)下的“自主學(xué)習(xí)”變?yōu)榧兇獾淖詫W(xué)，這樣的教學(xué)會(huì)有收效嗎？又如，一位教師教學(xué)《孔乙己》中孔乙己的人物形象分析時(shí)，學(xué)生有說孔乙己好逸惡勞的；有說孔乙己善良的；有說孔乙己迂腐的；有說孔乙己麻木的；有說孔乙己偷竊成性的；甚至有說孔乙己死得其所的。同時(shí)學(xué)生都能從課文中找到片言只語作依據(jù)。對(duì)這些見解，教師都毫無甄別的作了肯定。假若持這位教師的態(tài)度，學(xué)生的這些認(rèn)識(shí)都正確，那又怎樣歸納孔乙己的形象呢？我們知道，孔乙己就是孔乙己，他是封建制度的犧牲品、“苦人兒”，不是仁者見仁智者見智的“另一個(gè)”，文本作者傾注的多是對(duì)他深深的同情，又豈能說“死得其所”？再如，部分教師教學(xué)古詩詞，出于幫助背誦和學(xué)以致用的目的，讓學(xué)生仿寫并朗誦。于是竟有學(xué)生在班級(jí)學(xué)習(xí)園地中弄出“床前電燈光，勝過馬牙霜。抬頭望燈光，低頭思姑娘”“憶往昔無米無鹽無人雪中送炭，喜今朝有權(quán)有勢(shì)有人錦上添花”的“創(chuàng)作”來。作為學(xué)生，反映出如此的思想和情調(diào)，教師不僅不及時(shí)引導(dǎo)，反而大加贊賞“有創(chuàng)意”、“會(huì)活用”。這不但是在讓學(xué)生自由發(fā)揮，而且是在誤導(dǎo)學(xué)生自由發(fā)揮。實(shí)際上，新課標(biāo)強(qiáng)調(diào)學(xué)生“自主學(xué)習(xí)”，是要求教師不能搞單向傳遞的獨(dú)白式教學(xué)，是倡導(dǎo)學(xué)生“主動(dòng)參與，樂于探究”，絕不意味著教師可以不管，也絕不意味著教師可有可無。教師受過專業(yè)訓(xùn)練，對(duì)文本有較深入全面的理解，離文本近，而學(xué)生與文本之間的距離要隨著學(xué)生知識(shí)結(jié)構(gòu)和認(rèn)知能力的不斷上升才能逐漸拉近。就學(xué)生與文本的關(guān)系而言，教師起著中介作用。另外，學(xué)生的“多元解讀”不一定完全正確，有的解讀不到位，需要點(diǎn)撥充實(shí)；有的解讀有偏差，需要誘導(dǎo)；有的解讀錯(cuò)誤甚至荒謬，需要糾正。總而言之，教師在學(xué)生的學(xué)習(xí)過程中仍然負(fù)有組織、建控、引導(dǎo)的責(zé)任，這是古今中外的永恒話題。教師不能因?yàn)樽鹬貙W(xué)生的“自主學(xué)習(xí)”、“個(gè)性化學(xué)習(xí)”、“創(chuàng)造性學(xué)習(xí)”而讓學(xué)生放任自流，正如新課標(biāo)指出的“教師是學(xué)生學(xué)習(xí)活動(dòng)的組織者和引導(dǎo)者。”目前農(nóng)村學(xué)校的語文課堂教學(xué)存在的問題著實(shí)令人擔(dān)憂。筆者認(rèn)為，造成困惑的原因主要是教師誤解、支解課程標(biāo)準(zhǔn)。因此，語文教師特別是農(nóng)村學(xué)校的語文教師必須重新冷靜審視現(xiàn)狀，必須深刻領(lǐng)會(huì)新課程改革精神，必須綜合理解語文課程標(biāo)準(zhǔn)，做到“工具性”與“人文性”有機(jī)結(jié)合、“自主學(xué)習(xí)”與“引導(dǎo)學(xué)習(xí)”有機(jī)結(jié)合、“合作學(xué)習(xí)”與“組織控建”有機(jī)結(jié)合，必須繼續(xù)保留語文傳統(tǒng)教學(xué)中富有生命力的模式和方法，該講解的仍然要講解，該點(diǎn)撥仍然要點(diǎn)撥。只有這樣，才能當(dāng)好新課程改革的實(shí)踐者，才能使語文課堂教學(xué)走出困境，才能真正提高語文教學(xué)質(zhì)量。第2章機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)2.1機(jī)身和臂部2.2腕部和手部結(jié)構(gòu)23傳動(dòng)部件設(shè)計(jì)2.1機(jī)身和臂部機(jī)身和臂部的作用機(jī)身是直接連接支承傳動(dòng)手臂和行走機(jī)構(gòu)的部件,機(jī)身可以是固定的,也可以是行走式的手臂部件用來支承腕部(關(guān)節(jié))和手部(包括工件和工具),并帶動(dòng)它們?cè)诳臻g運(yùn)動(dòng)二機(jī)身和臂部設(shè)計(jì)應(yīng)注意問題1.剛度:抵抗變形的能力(1)合理選擇截面形狀和輪廓尺寸一封閉空心截面抗彎抗扭能力較實(shí)心和開口截面大;工字鋼的抗彎強(qiáng)度比園截面大(2)提高支承剛度和接觸剛度(3)合理布置作用力的位置和方向-減小彎曲變形2.精度影響因素:裝配精度,導(dǎo)向精度,剛度,耐磨性3.平穩(wěn)性:(1)應(yīng)結(jié)構(gòu)緊湊,質(zhì)量輕,減少慣性力(2)注意重心的位置4.其他:傳動(dòng)鏈力求簡(jiǎn)短;元件布置合理緊湊三機(jī)身和臂部的配置形式1.橫梁式機(jī)身設(shè)計(jì)成橫梁式,用于懸掛手臂,直移式運(yùn)動(dòng),占地面積小,能有效的利用空間(1)單臂懸掛式手臂可沿橫梁移動(dòng),也可上下伸縮(2)雙臂懸掛式(a)圖2.2.4軸類零件用雙臂懸掛機(jī)器人a.雙臂平行布置b.雙臂交叉配置,上料道與下料道分C.雙臂交叉配置,兩臂軸線交于機(jī)床別設(shè)在機(jī)床的兩側(cè),的中心,兩臂交錯(cuò)懸伸梁式,橫梁長(zhǎng)雙臂能同時(shí)動(dòng)作,度較a,b短,雙臂位伸縮進(jìn)行上下料兩臂同步沿橫梁移于橫梁的同一側(cè)并同時(shí)沿橫梁移動(dòng)動(dòng),縮短輔助時(shí)間(2).雙臂懸掛式(b)雙臂回轉(zhuǎn)型,雙臂交叉且繞同軸回轉(zhuǎn),分別負(fù)責(zé)上下料(主要是盤狀零件),只需一個(gè)動(dòng)力源結(jié)構(gòu)緊湊,動(dòng)作范圍大2.立柱式(1)單臂配置固定的立柱上配置單個(gè)臂,般臂部水平或傾斜安裝在立柱的頂部。右圖為立柱式澆注機(jī)器人,以平行四邊形鉸接的四連桿機(jī)構(gòu)作為臂部,實(shí)現(xiàn)俯仰運(yùn)動(dòng)澆包始終鉛垂,該裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,穩(wěn)定可靠圈22.5立柱式注機(jī)右圖為銑端面,打中心孔機(jī)床的上料機(jī)器人,臂架2帶動(dòng)臂3繞機(jī)身立柱1回轉(zhuǎn),同時(shí),通過行星齒輪使臂3繞臂架2的軸線回轉(zhuǎn),手部夾持中心的軌跡為一空間曲線,能迅速地將工件從料架送到機(jī)床的夾具上,但慣性較大,適用于中小型工件圖2.26立欄式單臂機(jī)吾人(2)雙臂配置雙臂同步升降和回轉(zhuǎn)機(jī)器人,兩臂互雙臂同步回轉(zhuǎn)機(jī)雙臂水平交叉配置成直角,當(dāng)兩臂下器人,兩臂的伸機(jī)器人,它通過兩降時(shí),上料手在料縮分別驅(qū)動(dòng)用來臂同時(shí)升降,交錯(cuò)道上