1、1.1 機電一體化的涵義是什么？它包含了哪兩方面內容？答：是在機械的主功能、動力功能、信息功能和控制功能上引進微電子技術，并將機械裝置與電子裝置用相關軟件有機結合而構成系統的總稱。它包含了技術和產品兩方面內容。首先是指機電一體化技術，其次是指機電一體化產品。1.2 機電一體化的英文名稱是什么？Mechatronics1.3 機電一體化突出的特點是什么？重要的實質是什么？答：突出特點在于它在機械產品中注入了過去所沒有的新技術，把電子器件的信息處理和自動控制等功能揉和到機械裝置中去，從而獲得了過去單靠某一種技術而無法實現的功能和效果。重要實質是：應用系統工程的觀點和方法來分析和研究機電一體化產品或

2、系統，綜合運用各種現代高新技術進行產品的設計與開發，通過各種技術的有機結合，實現產品內部各組成部分的合理匹配和外部的整體效能最佳。1.4 為什么說微電子技術不能單獨在機械領域內獲得更大的經濟效益？答：微電子技術在機械領域內只是機械技術的附加技術，是機械技術的補充。1.5 機電一體化對我國機械工業發展有何重要意義？答：在當前激烈的國際競爭環境中，機電一體化具有舉足輕重的作用，其發展水平在很大程度上反映了一個國家的技術經濟實力。國民經濟建設和發展必須需要大量掌握機電一體化技術人才區改造傳統產業，研究和開發新一代機電一體化產品以改善出口產品結構，增強在國際市場上的競爭力，加快趕超國際先進水平的步伐。

3、機電一體化已經顯示出強大的生命力，并正以空前的速度和力度沖擊著傳統的技術思想、生產方式和方法以及傳統的機電產品和產業結構，國民經濟的個各個領域都將因此而發生深刻變革。1.6 機電一體化產品具有哪三個主要特征？答：整體結構最佳化、系統控制智能化、操作性能柔性化。1.7 試列舉10種常見的機電一體化產品。答：汽車，飛機，輪船，洗衣機，電冰箱，打印機，復印機，ATM機，數控機床，機器人。1.8 試分析CNC機床和工業機器人的五大要素與功能。答：機電一體化產品所需的五種內部功能：主功能、動力功能、計測功能、控制功能和構造功能。CNC（計算機數控）機床：切削加工是CNC機床的主功能是實現其目的所必須的功

4、能，電源通過電動機驅動機床，向機床提供動力，實現動力功能。位置檢測裝置和CNC裝置分別實現計測功能和控制功能。機械機構所實現的是構造功能。1.9 機電一體化產品分哪三類？試舉例說明。答：功能附加型（電子秤）功能替代型（電子縫紉機）機電融合型（傳真機）1.10 機電一體化共性關鍵技術主要有哪六項？答：1機械技術、2計算機與信息處理技術、3檢測與傳感技術4自動控制技術5伺服驅動技術6系統總體技術1.11 機電一體化設計時必須考慮到技術方案哪些性質？答：等效性、互補性及可比性。1.12 機電一體化設計與傳統設計的主要差別是什么？答：傳統機電技術的操作控制主要以電磁學原理的各種電器來實現，如繼電器、接

5、觸器等， 傳統機電技術的操作控制主要以電磁學原理的各種電器來實現，如繼電器、接觸器等， 在設計中不考慮或很少考慮彼此間的內在聯系。機械本體和電氣驅動界限分明， 在設計中不考慮或很少考慮彼此間的內在聯系。機械本體和電氣驅動界限分明，整個裝置 是剛性的， 涉及軟件和計算機控制。 是剛性的，不涉及軟件和計算機控制。機電一體化技術以計算機為控制中 心，在設計過程 中強調機械部件和電器部件間的相互作用和影響，整個裝置在計算機控制下具有一定的智能性1.13 為什么產品功能越多，操作性越差？為何產品應向“傻瓜化”方向發展？答：產品功能的多少或強弱，往往與其復雜程度和功能成本直接相關。產品的操作性能與其功能的

6、多少有直接關系，功能越多，操作越復雜，操作性越差。在機電一體化產品向多功能化方向發展的同時，通過軟件來改善產品的操作性能，使機電一體化產品也向智能化和傻瓜化發展。2.1 機電一體化對機械系統的基本要求有哪些？答：1.高精度、2.快速響應、3.良好的穩定性2.2 機電一體化機械系統有哪幾部分機構組成？各部分的功用是什么？答：1.傳動機構：機電一體化中的傳動機構不僅僅是轉速和轉矩的變換器，而是已成為伺服系統的一部分，它要根據伺服控制的要求進行選擇設計，以滿足整個機械系統良好的伺服性能。2.導向機構：作用是支承和導向，為機械系統中各運動裝置能安全、準確地完成其特定方向的運動提供保障。3.執行機構：用

7、以完成操作任務的。根據操作指令的要求在動力源的帶動下，完成預定的操作。2.3 傳動機構的基本要求是什么？答：1.轉動慣性小，2.剛度大，3.阻尼合適，4精密化，5.可靠性高2.4 常用的傳動機構有哪些？各有何主要特點？答：1.無側隙齒輪傳動機構：齒輪傳動的瞬時傳動比為常數，傳動精確高，可做到零側隙無回差，強度大能承受重載，結構緊湊，摩擦力小和效率高。2.滾珠絲杠副傳動機構：傳動效率高、運動具有可逆性、系統剛度好、傳動精度高、使用壽命長、不能自鎖、制造工藝復雜。2.5 齒輪傳動機構為何要消除齒側間隙？答：機電一體化產品往往要求傳動機構具有自動變向功能，這就要求齒輪傳動機構必須采取措施消除齒側間隙

8、，以保證機構的雙向傳動精度。主要是提高傳動過程的精度，側隙越小，被驅動裝置的控制精度越高；2.6 斜齒輪傳動機構的調整方法有哪些？各有何主要特點？答：墊片調整法：結構簡單，在使用時往往需要反復測試齒輪的嚙合情況，反復調節墊片的厚度才能達到要求，而且齒側間隙不能自動補償；軸向壓簧調整法：齒側間隙可以自動補償，但軸向尺寸較大，結構不緊湊。2.7 滾珠絲杠副傳動機構由哪幾部分組成？答：由絲杠、螺母、滾珠、反向器組成。2.8 滾珠絲杠副軸向間隙對傳動有何影響？采用什么方法消除它？答：對本身單一方向的傳動精度有要求外，對其軸向間隙也有嚴格要求，以保證其反向傳動精度。滾珠絲杠副的軸向間隙是承載時在滾珠與滾

9、道型面接觸點的彈性變形所引起的螺母位移量和螺母原有間隙的總和。通常采用雙螺母預緊的方法，把彈性變形控制在最小限度內，以減小或消除軸向間隙，并可以提高滾珠絲杠副的剛度。2.9 雙螺母消除軸向間隙（預緊）的方法有哪幾種？各有何主要特點？ 答：墊片調隙式：結構緊湊，工作可靠，調整方便，應用廣，但不很準確，并且當滾道磨損時不能隨意調整，除非更換墊圈。螺紋調隙式：結構緊湊，工作可靠、調整方便，缺點是不很精確。齒差調隙式：調整精度很高，工作可靠。但是結構復雜，加工和裝配工藝性能較差。2.10 試舉例說明滾珠絲杠副的標注方法。答：采用漢語拼音字母、數字及漢字。FC1B-6006-5-E2左（漢江機床廠），表

10、示法蘭凸出式插管型、變位螺距、預加載荷、標稱直徑60mm、基本導程6mm、每個螺母上承載滾珠總圈數為5圈、E級精度、檢查1、2項、左螺旋紋。2.11 滾珠絲杠副的對傳動有何影響？支承形式有哪些類型？各有何主要特點？答：對傳動精度和軸向間隙有影響。支承形式有：一端固定一端自由（F-O）:結構簡單，絲杠的軸向剛度比兩端固定低，絲杠的壓桿穩定性和臨界轉速都較低，設計時盡量使絲杠受拉伸，適用于較短和豎直的絲杠；一端固定一端游動（F-S）：需要保持螺母與兩端支承同軸，故結構較復雜，工藝較困難，絲杠的軸向剛度和F-O相同，壓桿穩定性和臨界轉速比同長度的F-O型高，絲杠有熱膨脹的余地，適用于較長的臥式安裝絲

11、杠；兩端固定（F-F）同F-S的1，只要軸承無間隙，絲杠的軸向剛度為一端固定的4倍，絲杠一般不會受壓，無壓桿穩定問題，固有頻率比一端固定要高，可以預拉伸，預拉伸后可減少絲杠自重的下垂和熱補償膨脹，但需一套預拉伸機構，結構及工藝都比較困難，要進行預拉伸的絲杠，其目標形成應略小于公稱行程，減少量等于拉伸量，適用于對剛度和位移精度要求高的場合。2.12 設計滾珠絲杠副時，必須驗算哪些參數？答：傳動效率、剛度及工作平穩性。2.13 導軌的基本要求有哪些？它由哪幾部分組成？可分成哪幾類？ 答：基本要求：導向精度、耐磨性、疲勞和壓潰、剛度、低速運動平穩性和機構工藝性。由兩個部分組成：支承導軌和動導軌。可以

12、分成：滑動導軌、滾動導軌。2.14 滾動直線導軌的形式有哪些？各有何主要特點？答：按滾動體的形狀分：鋼珠式和滾柱式。滾柱式有較高的承載能力，但摩擦力也較高，同時加工裝配相對復雜。按導軌截面形狀分：有矩形和梯形兩種，矩形承載時各方向受力大小相等，梯形：導軌承受較大的垂直載荷，而其他方向的承載能力較低，對于安裝基準的誤差調節能力較強。按滾道溝槽形狀分：有單圓弧和雙圓弧二種，單圓弧運動摩擦和安裝基準的誤差平均作用比后者要小，但其靜剛度比后者稍差。其他形式：圓柱形滾動直線導套副：運動輕便、靈活、精度高、價格較低、維護方便，更換容易。滾珠花鍵副：通過選配滾珠的直徑使滾珠花鍵副內產生過盈，以提高接觸剛度，

13、運動精度和抗沖擊能力。2.15 塑料導軌的主要特點是什么？答：1.塑料導軌軟帶：摩擦系數低而穩定，動靜摩擦系數相近，吸收振動，耐磨性好，化學穩定性好，維護修理方便，競技性好。2.金屬塑料復合導軌板：摩擦特性優良，耐磨損。3.塑料涂層：可以利用高分子材料的性能特點，得到良好的工作狀態。2.16 執行機構是實現機電一體化產品哪一功能的重要環節？答：主功能。2.17 設計執行機構時，應考慮哪些技術要求？答：效率、體積、質量、自控性、工作可靠、響應速度、動態特性、精確度、靈敏度2.18 試列舉常用的執行機構。答：微動機構、定位機構、工業機器人末端執行器。2.19 XH754型臥式加工中心分度工作臺的定

14、位精度靠什么保證？ 答：由端面齒盤保證。2.20 工業機器人末端執行器可分為哪幾類？它裝在操作機何處？答：機械夾持器、特種末端執行器、萬能手。工業機器人末端執行器是裝在操作機手腕的前端，直接實現操作功能的機構。2.21 機械夾持器應具備哪些功能？它分幾類？答：具有夾持、握住、松開的功能，分為是三類，圓弧開合型、圓弧平行開合型和直線平行開合型。，特種手指夾持器。2.22 工件在夾持過程中所需的夾持力FQe與所設計結構能提供的夾持力FQ的關系是什么？答：FQ>=FQe 3.1 試述機電一體化接口設計的重要性。答：要將各要素、各子系統有機的結合起來，構成一個完整的系統，就必須能順利的在各要素、

15、各子系統之間進行物質、能量和信息的傳遞與交換。為此，各要素和子系統的相接處必須具備一定的聯系條件，這個聯系條件通常被稱為接口。因此也可以把機電一體化產品看成是有許多接口將組成產品的各要素的輸入/輸出聯系為一體的系統。機電一體化產品的設計，就是在根據功能要求選擇了各要素后，所進行的接口設計。從這一觀點出發，機電一體化產品的性能取決于接口的性能，即各要素和各子系統之間的接口性能是綜合系統性能好壞的決定性因素。因此，接口設計是機電一體化產品設計的關鍵環節。3.2 試述機電一體化產品接口的分類方法。答：根據接口的變換和調整功能，可將接口分為零接口、被動接口、主動接口和智能接口；根據接口的輸入輸出功能，

16、可將接口分為機械接口、物理接口、信息接口與環境接口。以控制微機為出發點，將接口分為人機接口與機電接口兩大類。3.3 人機接口的作用和特點各是什么？答：人機接口是操作者與機電系統之間進行信息交換的接口。按照信息傳遞方向，可分為兩大類：輸入接口與輸出接口。機電系統通過輸出接口向操作者顯示系統的各種狀態、運行參數及結果等信息；另一方面，操作者通過輸入接口向機電系統輸入各種控制命令，干預系統的運行狀態，以實現所要求完成的任務。特點：專用性、低速性、高性能價格比3.4 在人機接口中，常用的輸入設備有哪幾種？常用的輸出設備有哪幾種？答：控制開關、BCD二-十進制碼撥盤、鍵盤等；輸出設備有狀態指示燈、發光二

17、極管顯示器、液晶顯示器、微型打印機、陰極射線管顯示器等。3.5 開關輸入接口適用于哪一種情況？答：當系統需要輸入一些二值性控制命令和參數3.6 采用消抖方法時，延時時間與抖動時間的關系怎樣？答：延時時間應大于抖動時間。3.7 為節省I/O口線，BCD碼撥盤宜選用哪一種接口方法？答：動態接口方法。3.8 設計鍵盤輸入程序時應考慮哪幾項功能？答：判斷鍵盤上有無鍵閉合；判別閉合鍵的鍵號；去除鍵的機械抖動；使控制微機對鍵的一次比閉合僅做一次處理3.9 試設計鍵盤輸入程序框圖。答：3.10 在某機電一體化產品中，8031通過P1口擴展了一個4×4鍵盤，試畫出接口邏輯電路圖。 答：3.11 七段

18、發光二極管顯示器的動態工作方式和靜態工作方式各有何優缺點？答：靜態工作方式：優點：顯示穩定，只有在需要更新顯示內容時，微機才執行顯示更新子程序，因而大大節省了微機時間，提高了工作效率。缺點：當擴展顯示器位數較多時，需要占用較多I/O口。動態工作方式：優點：減少了所占用I/O口的數量，節省了硬件費用。缺點：為得到穩定顯示，微機必須定期對顯示器進行刷新掃描，這將占用CPU大量時間。3.12 何時選用點陣式LED顯示器？答：當顯示信息比較復雜時。3.13 LED、LCD、CRT和PDP分別指什么？答： PDP：等離子顯示器；CRT：陰極射線管顯示器；LCD：液晶顯示器；LED：七段發光二極管顯示器。

19、3.14 試述機電接口的作用和特點。答：具有A/D或D/A轉換功能、具有功率放大功能、抗干擾能力強。3.15 在機電接口中，哪一種接口完成A/D轉換功能？哪一種接口完成D/A轉換功能？答：信息采集接口具有A/D轉換功能，控制輸出接口具有D/A轉換功能。3.16 常用的A/D轉換器有哪幾種？各有何主要特點？答：雙積分式轉換速度慢，但是精度高MC14433(3 1/2位)、ICL7135(4 1/2位)、ICL7109（12位二進制）；逐次比較式A/D轉換器轉換速度較快，ADC0808/0809(8通道8位二進制)3.17 試列舉一種常用的D/A轉換器。答：DAC0832、DAC12103.18

20、為何要采用功率接口電路？答：在機電一體化產品中，被控對象所需要的驅動功率一般都比較大，而計算機發出的數字控制信號或經D/A轉換后所得到的模擬控制信號的功率都很小，因而必須經過功率放大后才能用來驅動被控對象。實現功率放大功能的接口電路被稱為功率接口電路。3.19 在機電接口的控制輸出接口中，常用的電力電子器件有哪些？答：晶閘管、功率晶體管、功率場效應晶體管、固態繼電器、3.20 什么是固態繼電器？它具有哪些特點？答：是一種無觸點功率型通斷電子開關。特點：固態繼電器輸出電路可接交流或直流，對交流負載的控制有過零與不過零控制功能；固態繼電器是一種電子開關，故有一定的通態壓降和斷態漏電流；負載短路易損

21、壞SSR，應特別注意避免。3.21 SSR和SCR分別指什么？答：SSR：固態繼電器；SCR：單項晶閘管4.1 檢測系統的功用和構成各是什么？答：檢測系統是機電一體化產品中的一個重要組成部分，用于實現計測功能。組成：傳感器、信號檢測電路、處理電路4.2 傳感器按輸出信號的性質可分為哪幾類？試舉例說明。答：模擬式傳感器熱電偶；數字式傳感器光電編碼器。4.3 機電一體化對檢測系統的基本要求有哪些？答：精度、靈敏度、分辨率高、線性、穩定性和重復性好；抗干擾能力強；靜、動態性好。4.4 試述檢測系統設計的主要任務和主要方法。答：主要任務：根據使用要求合理選用傳感器，并設計或選用相應的信號檢測與處理電路

22、以構成檢測系統，對檢測系統進行分析與調試，使之在機電一體化產品中實現預期的計測功能。方法：實驗分析法，即理論分析和計算與實驗測試相結合的方法。5.1 何謂伺服系統？它另一名稱是什么？答：亦稱隨動系統，是一種能夠跟蹤輸入的指令信號進行動作，從而獲得精確的位置、速度或力輸出的自動控制系統。5.2 伺服系統是根據什么偏差進行動作控制的？答：根據輸入的指令值與輸出的物理量之間的偏差進行動作控制的。5.3 伺服系統由哪些功能元件組成？試畫出伺服系統的基本結構框圖。答：比較元件、調節元件、執行元件、被控對象、測量反饋元件。5.4 伺服系統按控制方式的不同可分為哪幾種？答：開環、閉環、半閉環等5.5 機電一

23、體化對伺服系統有哪幾個基本要求？答：穩定性、精度、快速響應性、調速范圍、負載能力、可靠性、體積、質量以及成本等方面要求。5.6 采用什么方法設計伺服系統？為什么？答：采用機電一體化方法進行設計，因為伺服系統是機電一體化系統。6.1 機電一體化控制系統的功用和構成各是什么？ 答：實現控制及信息處理功能。由控制裝置、執行機構、被控對象及傳感與檢測裝置所構成的整體。6.2 試畫出控制系統基本構成的框圖。答：6.3 控制系統按處理信號的形式可分為哪幾種？所對應的信號和控制器各是什么？ 答：連續控制系統和離散控制系統。在連續控制系統中，信號是以連續的模擬信號形式被處理和傳遞，控制器采用硬件模擬電路實現。

24、在離散控制系統中，主要采用計算機對數字信號進行處理，控制器是以軟件算法為主的數字控制器。6.4 機電一體化控制系統設計與常規控制系統設計的主要區別是什么？答: 在傳統控制系統設計中，被控對象不作為設計內容，設計任務只是采用控制器來調節已給定的被控對象的狀態。在機電一體化控制系統設計中，控制裝置和被控對象同在設計范圍內，在設計過程中應兼顧兩者的特點和要求，使設計具有更大的靈活性，所設計的系統性能更好。6.5 建立被控對象數學模型的方法有哪些？各自模型分別稱為什么？答：分析法機理模型；實驗法辨識模型。6.6 常用哪些方法建立被控對象辨識模型？其試驗信號、測試結果和主要特點各是什么？答：時域法采用階

25、躍信號或矩形脈沖信號對被控對象進行激勵，并在輸出端測取階躍（或脈沖）響應曲線，然后根據階躍（或脈沖）響應曲線來確定對象的傳遞函數。頻率法采用正弦波信號對被控對象進行激勵，并在輸出端測取頻率響應特性，然后根據頻率響應特性來確定對象的傳遞函數。6.7 某被控對象波德圖如題6.7圖所示，粗實線A和C分別為實驗測得的對數幅頻和相頻特性曲線，試確定該對象的數學模型。 答：6.8 統計法所采用的隨機信號主要有哪幾種？有何區別？何謂M序列？答：白噪聲信號、偽隨機信號。偽隨機信號實驗時間短、信息處理簡單、測試誤差小。M序列是四級位移寄存器所能獲得的所有二位式序列中周期最長的一種。6.9 微型機控制系統是哪一種

26、控制系統？其組成及特點各是什么？答：是一種離散控制系統。由硬件和軟件組成。硬件：微型機、外圍設備、輸入輸出通道、操作臺。軟件：系統軟件和應用軟件。有完善的輸入輸出通道、具有實時控制功能、具有豐富的軟件系統、可靠性高，耐環境性能好，具有豐富、完善、能正確反映被控對象運動規律并對其進行有效控制的軟件系統。6.10 z變換和拉氏變換各適用于何種控制系統中？所處理的信號形式及其傳遞函數分別是什么？ 答：Z變換適用于離散控制系統，常用脈沖傳遞函數描述；拉氏變換適用于連續控制系統，常用拉氏傳遞函數描述。6.11 試求 的z變換x (z)。 答：6.12 z變換具有哪些性質？ 答：線性定理、滯后定理、超前定

27、理、初值定理、終值定理。6.13 z傳遞函數又稱什么傳遞函數？它有哪幾種聯接方式？并用表達式和方框圖分別表示。答：脈沖傳遞函數。串聯、并聯和反饋聯接。6.14 PID數字控制器中包含了哪些基本控制規律？其主要特點是什么？答：比例（P）、積分（I）和微分（D）控制規律。P：存在穩態誤差，曾答K值可減小穩態誤差，但不能消除穩態誤差。I：在比例控制的基礎上加上積分控制，即可保證系統的快速響應性，又可消除系統的穩態誤差，使系統穩態和瞬態特性都得到改善。D：可縮短瞬態響應的過度過程，使系統穩定性和動態精度都得到提高，但是，比例微分控制不能消除穩態誤差。6.15 為什么PI數字控制器應用比較廣泛？ 答:

28、兼有比例、積分、微分控制規律的優點，改善系統的穩態和動態性能，提高系統的穩定性。6.16 PID數字控制器有哪幾種控制算法？試寫出相應的控制算法表達式。在生產實際中常采用哪一種算法？ 答：6.17 設計PID數字控制器的關鍵是什么？常用哪幾種方法確定控制器參數？答：控制器參數的確定和采樣周期的選擇。理論計算法和工程整定法。6.18 如何合理選擇PID數字控制器的采樣周期？試舉例說明。答：當系統給定值變化頻率較高時，采樣頻率也應取得較高，以使給定值的變化得到迅速的響應。當被控對象是緩慢變化的熱工或化工過程時，采樣周期可以取得較大，當被控對象是快速系統時，采樣周期應取得較小。當執行機構慣性較大時，

29、采樣周期可以取得大一些。當系統中控制回路數較多時，考慮到控制程序的執行時間，應取較大的采樣周期。6.19 特殊PID數字控制器有哪幾種？各適用于何種場合？答：積分分離式PID數字控制器適用于被控對象不允許有過大超調量的場合；帶死區的PID數字控制器適用于被控對象比較穩定時不希望執行機構頻繁動作的場合。6.20 Smith數字控制器和Dahlin數字控制器分別適用于何處？答：適用于被控對象具有純滯后環節的場合。6.21 最少拍無差跟蹤控制系統有何主要特點？ 答：具有較好快速性和準確性。6.22 設計快速無波紋控制系統必須具備的條件是什么？ 答：被控對象G0(S)中應包含必要的積分環節數。系統閉環

30、Z傳遞函數W（z）應滿足最少拍無差控制系統要求的穩定性、快速性和準確性條件。W（z）還應滿足無波紋控制系統要求的附加條件，即包含廣義對象GhG0(z)在z平面單位圓內的所有零點。6.23 工業控制計算機主要有哪幾類？答：PLC、單片機、工控機6.24 在選擇控制裝置中的微型機時，應主要考慮哪些因素？答：計算精度、計算速度、控制方法、系統規模、成本/批量及設計周期。6.25 試寫出標準化工控機系統的英文縮稱。答：Standardized Industrial Personal Computer system6.26 在選用STD總線工控機設計控制裝置時，應考慮哪些功能模板和插件？答：數字量I/O

31、模板、模擬量I/O模板、信號調理模板、CPU板、存儲器插件、特殊功能插件。6.27 專用控制裝置設計的主要內容有哪些？答：確定輸入接口的性質和數量、確定輸出接口的性質和數量、微控制器的選擇、控制裝置電路及結構設計、控制裝置軟件設計。6.28 冗余技術又稱為什么？常用的冗余結構有哪幾種？有何區別？答：又稱儲備技術。常用結構有并聯冗余將兩個或兩個以上同樣的單元并聯運行，平均負擔工作負荷；當有一個單元失效時，其它單元自動將其負荷平均分擔過來，以保證該環節功能的正常發揮。后備冗余將幾個具有同樣功能的單元并聯但只有一個單元參與運行，其它單元備用；當參與運行的單元失效后通過手動或自動的方式將一個備用單元切換到工作狀態。6.29 常見的干擾有哪幾種？答：供電干擾、過程通道干擾、空間干擾。6.30 提高控制裝置可靠性的軟件方法有哪些？答：軟件測試、容錯設計、糾錯設計、抗干擾設計、故障診斷。6.31 應如何理解 “軟件測試過程中，測試者的心理狀態對測試效果起決定性作用” 這句話？答：軟件測試是一項重要的、必不可少的工作，也是一項繁瑣的、讓人氣餒的工作。在軟件