1、S系列機器人常見問題及解決方法拿到產(chǎn)品后，請詳讀用戶手冊及快速入門，若在操作機器人的過 程中還有問題，請參考下述解決方案。（長按Ct譏鍵單擊左鍵即可快 速訪問。）常見問題解決方法問題1:電池充不了電點擊査詢問題2：運行程序后，身體某部分無動作點擊査詢問題3：運行程序后舵機指示燈常亮或閃爍且無動作問題4：舵機抖動點擊査詢問題5：程序下載不了點擊査詢問題6：關(guān)節(jié)脫落點擊查詢問題7：機器人執(zhí)行程序時部分結(jié)構(gòu)干涉導(dǎo)致關(guān)節(jié)脫落、卡死，安裝后動作異常問題8：開機后，同時按AB,舵機一直轉(zhuǎn)動點擊査詢問題9：機器人動作正常但是易摔倒點擊査詢問題10：如何編輯屬于自己的機器人動作點擊查詢問題1電池充不了電（電池

2、連上充電器之后，紅色和綠色的指示燈都不亮） 原因：A. 電池過放；B. 損壞。解決方法：A. 將電池的正負極接線從卡槽中取出，正負極對應(yīng)關(guān)系如圖1所示（如果混 淆，必須用萬用表確定正負極）。如圖2所示，將電池正、負極分別接到充電器 圓柱接頭正、負極，圓柱接口內(nèi)部導(dǎo)體為正極，外部導(dǎo)體為負極。保持充電器充 電狀態(tài)五分鐘，強制給電池充電。之后，取下電池正負極重新插入卡槽中（需要 注意正負極不能接錯），再按正常充電步驟充電，指示燈亮起，電池激活。若B. 電池激活不了，則電池損壞，需更換電池。圖1拆下連接線圖2接線方法問題2運行程序后，身體某部分無動作原因：A. 連接線與舵機接觸不良B. 連接線斷裂解決

3、方法：A. 重新啟動控制器，觀察機器人無動作部分舵機的紅指示燈是否會閃爍一下, 如果這部分舵機都不閃爍，表示這部分舵機與控制器斷開連接。或者開機運行程 序，用手活動一下舵機，如果舵機能運動，如圖1,則說明是此部分未與控制器 連接，如圖2。拆開機器人，將連接線插牢。B. 如斷裂則更換連接線，完成后開機運行程序后如圖3,則問題解決。圖1活動手臂圖2卸下異常部分 圖3插上線后運行程序問題3運行程序后舵機指示燈常亮或閃爍且無動作原因：A. 同時按AB,舵機仍然不動，舵機損壞；B. 舵機齒輪卡死。解決方法：A. 更換舵機，首先確定是哪個舵機損壞，并卸下舵機；然后將備用舵機的 ID號更改為損壞舵機的ID號

4、，具體步驟參照H1-S用戶手冊45頁（附錄6智能 電機ID號修改說明）。最后，將機器人所有的舵機歸零（將所有舵機串聯(lián)接在控 制器上，同時按AB鍵舵機歸零），完成上一步后，再將舵機安裝在機器人上。B. 若在線檢測不了，則更換舵機。問題4舵機抖動原因：由于操作不當(dāng)，導(dǎo)致齒輪松動。解決方法：扭動舵機使齒輪歸位，若無效，則更換舵機，若是抖動幅度小，不影響使用, 可不更換。更換舵機具體操作方法見問題2。問題5程序下載不了原因：A. 機器人與電腦未連接好；B. 控制器損壞；C. 電腦不兼容。解決方法：A. 在確認連接好的基礎(chǔ)上，重啟控制器，再次下載。若還是無效，請下載 VJC5. 8重新嘗試；B. 若控制

5、器損壞，則聯(lián)系總部工程師；C. 若是電腦問題，則需更換系統(tǒng)或電腦。問題6關(guān)節(jié)脫落原因：連接件磨損嚴重。解決方法：更換連接件。問題7機器人執(zhí)行程序時部分結(jié)構(gòu)干涉導(dǎo)致關(guān)節(jié)脫落、卡死，安裝后動作異常 原因：A. 舵機ID號錯誤；B. 安裝時舵機未歸零；C. 舵機裝反。解決方法：A. 將機器人與搭建圖對比，觀察各舵機ID號是否與圖示對應(yīng)，以及舵機方 向是否正確（可以通過觀察舵機主動盤所處方位判斷）；B. 若上述無問題，則可能是安裝時舵機未歸零，開機運行程丿了;，將異常的部 分卸下如圖1,同時按AB鍵，使機器人的所有舵機都歸零，回到初始狀態(tài)，如 圖2。再將脫落的部分連在控制器上（圖中已經(jīng)連上），重復(fù)上述

6、動作，將脫落 部分舵機歸零。再根據(jù)左右對稱的原則，裝上脫落的部分，如圖3；C. 若是舵機主從動盤裝反，則需卸下舵機重新安裝。問題8開機后，同時按AB,舵機一直轉(zhuǎn)動原因：舵機處于轉(zhuǎn)動模式。解決方法：將該舵機連接到控制器，自己編寫如下程序見圖1,下載到控制器，運行程 序?qū)⒍鏅C改到關(guān)節(jié)模式，再下載軟件自帶的范例程序。出 VX_5.1_CH_Build;20150629:PrograniLapj)三甩席參匚文如 曲IS(T)會口(W)第助(H)智能電機便塊庫二主程毎m ea退出晩諄止咖圖1編寫程序圖1右臂異常圖2卸下異常部分圖3重新安裝問題9機器人動作正常但是易摔倒 原因：重心不穩(wěn)，左右舵機的值存在誤

7、差。解決方法:將機器人連接到電腦，定位到機器人容易摔倒的姿態(tài)，根據(jù)機器人的摔倒方 向，調(diào)節(jié)相應(yīng)的智能電機參數(shù)。具體可參考以下步驟：首先，打開VJC5. 1人型界面并點擊動作編輯器按鈕,進入后點擊查看- 標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)，進入如圖1界面。二 proyarYU HtoWMsw環(huán)Z) &JB5I CWaiw hv. CHII3 口 日 匚 Q 叵)(E)回回I ita?MH adya.5 的 fiM 3 TH.1 TV.a小/s.MT-3g*ijH MewM.U15A I J D3 inFi xiSR:a ag 砂jM：圖1標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)界面完成上述步驟后，用USB線將機器人與電腦連接，打開機器人開關(guān)，點擊 連接

8、，再點擊$,如圖2所示。注意：此時機器人舵機會運動到站立狀態(tài)，小 心誤傷自己。woo 0 S:叵I回回& mr=T-w007040990100W1101Fl3210212ss103F3vxIMF4必lF51061冷W1107Qiaa01OT0no12,tit110 I1UU4IBuo114118ns116圖2連接狀態(tài)然后，定位到機器人容易摔倒的動作頁，比如機器人走路時，向右偏。如圖3、圖4所示，當(dāng)點擊F3時，機器人左腳抬起，當(dāng)點擊F4時，機器人左腳著地， 此時舵機6的值山106. 05多變?yōu)?4. 96多。在行走的過程中向右偏，說明左腿 著地時舵機改變的角度稍大。我們需要將舵機變化的角度改為9

9、0 （改的角度視 情況而定）。其他情況，如鉆障礙時，機器人向左或者右偏，也可以按照此方法調(diào)試機器人。F-町0309400俯00旳0990100Mldady101101Fl1(X2102F21031031MF?104F4105L0SF51061WFO101107D1030 j1W110125111IWk53*rsO ismc / i a) * i .D 03 I A -M(M 八A D BO八 f Y9lR -02 02 nh 105 I袖 51 %v n -0)05八21y Z 0V山詁啲幻I“ -TO 01八6z T0.八7 07呃0圖3 F3動作頁94cc0970伯09901WWokRod

10、f101101fl102102耳1W103F3104lot1 * 11051OT1001&5F61011070103010110ill110ili師瑋GDcie mm 金MM iKh.c / I $) I=0 CT?icKZSI axoR A 9】y a -* a i八ps J“ T A 苗 2* r tt - * e a - MftlHi乜 d a ITq |a|m 回回矽亍龍 TllT WC gm曲上珀3 Sdy022$也aST圖3標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)界面3. 用數(shù)據(jù)線將機器人與電腦連接，點擊工具欄中的,連接成功之后顯示圖4狀態(tài)。注意：機器人連接電腦時必須是開機狀態(tài)且不能進入程序。B.動作編輯階段以人

11、型（16個智能電機）為例，16個智能電機某一姿態(tài)下的所有角度（共 16個）組成一個動作步驟，多個動作步驟（最多7個）組成一個動作頁。在步 驟與步驟之間為了達到連貫性，使用執(zhí)行時間及停頓時間進行連接，在動作頁與 動作頁之間使用下一頁及退岀頁進行連接。動作編輯有“在線編輯”和“示教操 作”兩種方法。“在線編輯”對舵機角度的控制比較精確，但調(diào)試動作時間較長。“示教操 作”可以快速編輯復(fù)雜的動作，但動作不會很精準(zhǔn)。我們在編輯動作時，可以先 通過“示教操作”初步調(diào)試所有動作，再使用“在線編輯”的方法進一步調(diào)整最 終動作。方法一：在線編輯1.選取一個空白的動作頁，如圖5所示的第60頁，按下右側(cè)的添加動作

12、步驟到當(dāng)前動作頁”新建步驟1下一頁,10010C動作步驟1.000停頓時間0.000ft智能電機角度丨 I I I1 1 A ofl1動作嗨到當(dāng)前動作頁 z 3 a o i2l圖5添加空白頁2.按下工具欄中的“設(shè)置角度”按鈕，機器人會會進入初始動作狀態(tài)，所有 舵機歸零，與圖6左側(cè)的動作模型狀態(tài)一致。（“設(shè)置角度”也可以不連接機器人 忽略準(zhǔn)備階段中的連接機器人步驟，直接在左邊的動作編輯窗口中查看機器人的 狀態(tài)來編輯動作，用“播放”按鈕查看運動狀態(tài)）5/ i .cn iW*M BI ”A1FO GS乜口 Bi 匚|也Q叵）回回圖6初始動作頁面Wig1K八工“3.在當(dāng)前步驟1中調(diào)整“智能電機角度X修

13、改角度時機器人會一起動作,每個舵機對應(yīng)的ID號在動作編輯窗口中已經(jīng)顯示出。在調(diào)整好動作之后，按下 右下側(cè)的“保存智能電機角度”按鈕H,完成該步驟動作的調(diào)試。注意：在“設(shè)置角度”操作過程中，所有舵機都是鎖定的,不可以人為 強制掰動，否則會損壞舵機。在一個動作頁中最多可以添加7個步驟，如圖7所示，其中的“執(zhí)行時間” 控制機器人從上一步驟到這一步驟執(zhí)行動作的時間。“停頓時間”控制機器人在 執(zhí)行完當(dāng)前步驟之后到執(zhí)行下一步驟之間停頓的時間。停頓時閭蜩11.0000.000步聚1.0000.000步幕1.0000.000步跆1.0000.000步幣2.0320.000步樂0.9280.000步驟70.89

14、60.000動作步驟EE 回 回S圖71個頁面中含7個步驟同一動作頁的步驟會連續(xù)執(zhí)行，多個動作頁之間鼎下一頁”相連。如圖8所示，當(dāng)機器人從100頁開始執(zhí)行時，在100頁所有步驟執(zhí)行完成之后會自動執(zhí)行101頁，然后執(zhí)行102頁。當(dāng)“下一頁”中為0時，表示執(zhí)行完當(dāng)前動作頁之 后停止動作。1001101101210210230圖8頁與頁之間連接編輯完成動作之后可以通過“寫入動作”按鈕將新編輯的動作下載到控制器中。下載完成后機器人會和電腦斷開連接，復(fù)位、重新連接之后按下“播放”按鈕，機器人會執(zhí)行所選定的動作頁中的動作。注意：調(diào)試出想要的動作之后，需要將新編輯的程序另存為，否則所有的修 改會丟失。圖11

15、下載狀態(tài)機器人和電腦的連接狀態(tài)和下載進度會在窗口下方狀態(tài)欄中顯示出來，如圖 11所示。方法二：示教操作1.選取一個空白的動作頁，如圖13所示的第60頁，按下右側(cè)的添加動作 步驟到當(dāng)前動作頁”新建步驟b如圖12所示。下一頁000動作步驟執(zhí)行時洵停頓時間便加動作步驟到蘭前動作妄智能電機角度1 ft 0圖12添加動作步驟到當(dāng)前動作頁2按下“讀取角度”按鈕，手動將機器人掰動到想要的姿態(tài)，電腦會實時追蹤每個舵機的角度在右側(cè)“智能電機角度”中顯示出來，并且在左側(cè)的動作編輯 界面中顯示出機器人的形態(tài)。掰好一個動作之后，按下下側(cè)的保存智能電機角 度”T將該動作的電機角度保存到當(dāng)前步驟中。注意：在“讀取角度”操作過程中，所有舵機雖然顯示是鎖定的金，但電