ABB工業機器人離線編程與虛擬仿真項目一

初識工業機器人離線編程與虛擬仿真學習目標◆了解離線編程與虛擬仿真技術及其特點◆了解工業機器人常用的編程方法◆了解常用離線編程與虛擬仿真軟件◆掌握ABBRobotStudio軟件的安裝◆掌握ABBRobotStudio軟件界面及功能技能目標◆能夠下載和安裝ABBRobotStudio軟件◆能夠進行ABBRobotStudio軟件的基礎操作知識目標項目一

初識工業機器人離線編程與虛擬仿真任務一離線編程與虛擬仿真技術的認知任務二RobotStudio軟件介紹項目總結任務一離線編程與虛擬仿真技術的認知

近年來，隨著《中國制造2025》戰略規劃的實施，傳統制造業轉型升級加快，“機器人換人”已成為一種必然趨勢。工業機器人集機械、電子、計算機、傳感器、控制、人工智能等多學科先進技術于一體，是當前最為重要的智能化裝備之一。目前，工業機器人已在汽車、電子、機械、食品飲料、化工等工業領域得到廣泛應用。

本次任務介紹工業機器人離線編程與虛擬仿真技術的基本概念及應用，了解常用的離線編程與虛擬仿真軟件及其特點。任務描述任務一離線編程與虛擬仿真技術的認知

工業機器人離線編程是利用計算機圖形學的成果，在專門的軟件中創建機器人及其工作環境的幾何模型，再通過軟件對圖形進行控制和操作，在不使用真實機器人的情況下進行編程，并仿真運行與驗證，最后生成機器人程序傳給機器人控制系統，如圖1-1所示。工業機器人常見的另一種編程方式是示教編程，如圖1-2所示。圖1-1機器人離線編程圖1-2

機器人示教編程1.工業機器人離線編程與虛擬仿真的概念知識學習任務一離線編程與虛擬仿真技術的認知

①編程時，機器人無需“停機”，避免生產線停止工作。

②改善編程環境，通過仿真功能保證人員和財產安全。

③適用范圍廣，可滿足各種機器人的編程需求。

④可對工藝復雜的任務進行編程。

⑤便于修改和優化機器人程序。

⑥便于利用計算機虛擬仿真技術與CAD/CAM系統融合。2.離線編程與虛擬仿真技術的優勢

知識學習任務一離線編程與虛擬仿真技術的認知a）切削加工b）打磨拋光c）切割修邊d）涂膠e）焊接f）噴涂圖1-3離線編程與虛擬仿真的應用領域3.離線編程與虛擬仿真技術的應用知識學習任務一離線編程與虛擬仿真技術的認知

（1）PQArtPQArt由北京華航唯實機器人科技股份有限公司推出，是目前國內頂尖的離線編程與虛擬仿真軟件，如圖1-4所示。軟件根據幾何模型的拓撲信息對機器人做運動軌跡規劃，之后軌跡仿真、路徑優化、后置代碼一氣呵成，同時集碰撞檢測、場景渲染、動畫輸出于一體，可快速生成效果逼真的模擬動畫。

PQArt軟件的應用行業：打磨、去毛刺、焊接、激光切割、數控加工等領域。4.常用離線編程與虛擬仿真軟件知識學習圖1-4PQArt軟件界面任務一離線編程與虛擬仿真技術的認知知識學習4.常用離線編程與虛擬仿真軟件任務一離線編程與虛擬仿真技術的認知PQArt軟件的技術特點：①支持多種格式的三維CAD模型。②軌跡與CAD模型特征關聯，可根據CAD模型的改變自動更新軌跡數據。③支持自由繪制機器人運動軌跡、一鍵軌跡優化和幾何級別的碰撞檢測。④包括焊接、噴涂、去毛刺、數控加工等多種工藝包。⑤支持自由組裝、設計機器人，學習機器人原理與運動過程。⑥支持工件校準功能，能根據真實情況與理論模型的參數誤差自動調整軌跡參數。⑦支持將整個工作站仿真動畫發布到網頁、手機端。⑧軟件不支持整個生產線仿真，對外國小品牌機器人也不支持。知識學習4.常用離線編程與虛擬仿真軟件

（2）RobotmasterRobotmaster是目前離線編程與虛擬仿真軟件國外品牌中的頂尖軟件，如圖1-5所示，它幾乎支持市場上絕大多數機器人品牌（庫卡、ABB、發那科、安川、史陶比爾、珂瑪、三菱、松下等）。Robotmaster是在Mastercam中將離線編程、仿真和代碼生成無縫集成，從而提供快速、準確無誤的機器人程序。任務一離線編程與虛擬仿真技術的認知知識學習4.常用離線編程與虛擬仿真軟件任務一離線編程與虛擬仿真技術的認知圖1-5Robotmaster軟件界面知識學習4.常用離線編程與虛擬仿真軟件Robotmaster軟件的技術特點：①全集成的三維曲線編程功能，可直接從CAD/CAM界面上輸出程序。②強大的工作空間模擬工具確保了最終程序即時可用，完全無錯。③自動生成無碰撞的過渡路徑，自動優化機器人關節配置。④通過整體管理機器人工作站及所有外部軸，來實現復雜工件的最優加工姿態。⑤提供了直觀的、可視化的，與不同應用結合的定制界面。⑥暫時不支持多臺機器人同時模擬仿真。Robotmaster軟件的應用行業：切割、焊接、去毛刺、拋光、研磨、噴涂等領域。任務一離線編程與虛擬仿真技術的認知知識學習4.常用離線編程與虛擬仿真軟件（3）InteRobotInteRobot是由華數機器人推出的一款具備完全自主知識產權、最貼近工業市場應用的國產離線編程與仿真軟件，如圖1.6所示。InteRobot支持華數、ABB、庫卡、安川、川崎等國內外各種品牌和型號的工業機器人，具備機器人庫管理、工具庫管理、加工方式選擇、加工路徑規劃、運動學求解、機器人選解、控制參數設置、防碰撞和干涉檢查、運動學仿真等離線編程基本功能，最大特色是與應用領域的工藝知識深度融合，可解決機器人應用領域擴大和任務復雜程度增加的迫切難題。任務一離線編程與虛擬仿真技術的認知知識學習4.常用離線編程與虛擬仿真軟件任務一離線編程與虛擬仿真技術的認知圖1-6InteRobot軟件界面知識學習4.常用離線編程與虛擬仿真軟件InteRobot軟件的技術特點：①直接針對三維模型進行編程和仿真，編程快、精度高、且沒有安全隱患。②支持國內外主流品牌機器人，也支持自定義。③深度融合多領域工藝知識，提供專業化工藝軟件包。④軌跡規劃提供手動、自動、外部等方法，并智能優化軌跡。⑤高效的程序點校驗和修調方法。InteRobot軟件的應用行業：激光焊接與切割、噴涂、多軸加工等領域。任務一離線編程與虛擬仿真技術的認知知識學習4.常用離線編程與虛擬仿真軟件（4）RobotStudioRobotStudio軟件是ABB公司專門開發的工業機器人離線編程與虛擬仿真軟件，如圖1-7所示。作為與ABB工業機器人設備配套的仿真軟件，其基于Windows操作系統，具有強大的離線編程功能以及友好的操作界面。任務一離線編程與虛擬仿真技術的認知知識學習4.常用離線編程與虛擬仿真軟件任務一離線編程與虛擬仿真技術的認知圖1-7RobotStudio軟件界面知識學習4.常用離線編程與虛擬仿真軟件RobotStudio軟件的技術特點：①支持多種格式的三維CAD模型。②自動生成路徑。③自動進行可達性分析，完成工作單元平面布置驗證和優化。④虛擬示教器可完成所有在實際示教器上進行的工作，真正做到所見即所得。⑤碰撞檢測可確保機器人離線編程得出的程序的可用性。⑥在線作業使調試與維護工作更輕松。⑦應用功能包針對不同的工藝應用，將機器人與工藝應用進行有效地融合。⑧二次開發功能可使機器人實現更多應用，滿足科研需求。RobotStudio軟件的應用行業：激光切割、打磨、噴涂、焊接等領域。任務一離線編程與虛擬仿真技術的認知知識學習4.常用離線編程與虛擬仿真軟件項目一

初識工業機器人離線編程與虛擬仿真任務一離線編程與虛擬仿真技術的認知任務二RobotStudio軟件介紹項目總結任務二RobotStudio軟件介紹任務描述

本次任務介紹RobotStudio6.08版本的軟件下載和安裝流程，并詳細講解軟件界面基本功能和常用操作。任務二RobotStudio軟件介紹知識學習（1）軟件下載RobotStudio軟件可以從ABB官網下載，下載頁面如圖1-8所示。ABB官網提供最新版本的RobotStudio軟件，本書以6.08版本為基礎進行相關應用的講解。1.

RobotStudio軟件下載與安裝圖1-8RobotStudio軟件下載頁面（2）軟件安裝RobotStudio軟件對計算機配置有一定要求，如果要達到運行流暢，計算機的配置不能低。建議計算機配置要求如表1-1。任務二RobotStudio軟件介紹知識學習1.

RobotStudio軟件下載與安裝配置要求CPUIntel酷睿i5或同級別AMD處理器及以上內存8G及以上（Windows64位操作系統）顯卡獨立顯卡1G及以上硬盤至少空閑20G顯示器分辨率1920×1080操作系統MicrosoftWindows7及以上表1-1計算機系統配置要求（3）軟件授權管理

首次正確安裝RobotStudio軟件后，軟件提供30天的全功能高級版免費試用期。30天之后，如果還未獲得授權，則只能使用基本版的功能。RobotStudio基本版提供的功能包括配置、編程、運行虛擬控制器，通過以太網對實際控制器進行編程、配置和監控等。RobotStudio高級版提供所有的離線編程與多機器人仿真功能。任務二RobotStudio軟件介紹知識學習1.

RobotStudio軟件下載與安裝任務二RobotStudio軟件介紹知識學習2.

RobotStudio軟件的界面1-功能選項卡區2-視圖窗口區3-輸出窗口區4-運動指令設定區5-瀏覽器窗口區圖1-9RobotStudio軟件界面任務二RobotStudio軟件介紹知識學習選擇工具捕捉工具圖形符號說明圖形符號說明選擇曲線捕捉對象選擇表面捕捉中心選擇物體捕捉中點選擇部件捕捉末端選擇組捕捉邊緣選擇機械裝置捕捉重心選擇目標點/框架捕捉本地原點選擇移動指令捕捉網格選擇路徑——測量工具其它工具圖形符號說明圖形符號說明測量兩點的距離查看工作站內所有對象測量兩直線的交角設置旋轉視圖的中心測量圓的直徑開始仿真測量兩對象的直線距離停止和復位仿真保存之前的測量結果——2.

RobotStudio軟件的界面表1-4視圖窗口常用工具視圖窗口任務二RobotStudio軟件介紹知識學習3.

RobotStudio軟件的常用操作名稱鍵盤/鼠標組合說明選擇項目只需單擊要選擇的項目即可。要選擇多個項目，請按CTRL鍵的同時單擊新項目旋轉工作站CTRL+SHIFT+

按CTRL+SHIFT和鼠標左鍵的同時，拖動鼠標對工作站進行旋轉；有了三鍵鼠標，可以同時按中間滾輪和右鍵（或左鍵）進行旋轉平移工作站CTRL+

按CTRL鍵和鼠標左鍵的同時，拖動鼠標對工作站進行平移縮放工作站CTRL+

按CTRL鍵和鼠標右鍵的同時，將鼠標拖至左側可以縮小，將鼠標拖至右側可以放大；有了三鍵鼠標，還可以使用中間鍵替代鍵盤鼠標組合使用窗口縮放SHIFT+

按SHIFT鍵和鼠標右鍵的同時，將鼠標拖過要放大的區域使用窗口選擇SHIFT+

按SHIFT并鼠標左鍵的同時，將鼠標拖過該區域，以便選擇與當前選擇層級匹配的所有項目項目一

初識工業機器人離線編程與虛擬仿真任務一離線編程與虛擬仿真技術的認知任務二RobotStudio軟件介紹項目總結

本項目主要介紹了工業機器人離線編程與虛擬仿真的基本概念、常用機器人離線編程與虛擬仿真軟件、ABBRobotStudio軟件的安裝與軟件界面基本操作。ABBRobotStudio、FANUCROBOGUIDE等國際品牌的機器人離線編程軟件，市場占有率較高。在國內，北京華航唯實PQArt、華中數控InteRobot近年來發展迅速，其支持多種主流機器人的應用。用戶可以根據自身需求，合理選擇工業機器人離線編程與虛擬仿真軟件。項目總結ThankYou!ABB工業機器人離線編程與虛擬仿真學習目標◆掌握RobotStudio軟件的基本操作◆掌握機器人工作站的工件、工具、工裝的創建方法◆掌握創建機械裝置的基本原理和方法◆掌握RobotStudio軟件模型庫的使用和創建方法技能目標◆能夠熟練使用RobotStudio軟件的基本功能◆能夠創建機器人工作站的基本模型及模型庫◆能夠設置基本模型的本地原點◆能夠設置機器人工具模型的TCP和機械裝置的運動特性知識目標項目二創建工業機器人工作站的基本模型項目二創建工業機器人工作站的基本模型任務一工件模型的創建與設置任務二工具模型的創建與設置項目總結任務三工裝模型的創建與設置任務一工件模型的創建與設置

在RobotStudio軟件中，工件模型充當著工件的角色，是離線編程與虛擬仿真的核心要素，既可用于仿真演示，也可以為軟件的自動軌跡規劃功能提供圖形信息支持。其圖形質量的好壞直接決定了離線程序的質量，所以工件模型在機器人工作站中的地位是非常重要的。

本次任務是在RobotStudio虛擬仿真環境中創建工件模型，將涉及到具體創建流程與相關設置。任務描述RobotStudio軟件擁有系統自帶的模型庫，即系統模型庫，包含機器人本體、變位機、導軌、IRC5控制柜、弧焊設備、輸送鏈等。1.系統模型庫知識學習

在“基本”選項卡中有“ABB模型庫”和“導入模型庫”兩個子選項，RobotStudio軟件自帶的模型就存放在其中。“ABB模型庫”中存放有機器人本體、變位機、導軌等模型，如圖2-1所示；“導入模型庫-設備”中有控制柜、弧焊設備、輸送鏈等模型，如圖2-2所示。任務一工件模型的創建與設置圖2-1“ABB模型庫”中的模型1.系統模型庫知識學習圖2-2“導入模型庫—設備”中的模型任務一工件模型的創建與設置

在實際生產中，生產設備的樣式與規格不盡相同，所需要的模型在系統模型庫里并不能全部找到，這就要通過第三方軟件設計生成設備模型并通過RobotStudio軟件加載、設置，從而形成用戶模型庫。2.用戶模型庫知識學習

在“基本”選項卡的“導入模型庫”子選項中，有“用戶庫”和“瀏覽庫文件”兩個選項。用戶創建的模型就存放在其中，庫文件的格式擴展名為“*.rslib”。“用戶庫”的模型一般存放在“用戶文檔位置”的“Libraries”文件夾中，如圖2-3所示；“瀏覽庫文件”則由用戶自主創建的文件夾保存模型，如圖2-4所示。任務一工件模型的創建與設置知識學習2.用戶模型庫圖2-3“用戶庫”的模型保存位置圖2-4“瀏覽庫文件”的模型保存位置任務一工件模型的創建與設置

在“基本”選項卡中有“導入幾何體”子選項，可以對第三方軟件的CAD模型進行加載，如圖2-5所示。但對模型的格式有一定要求，一般選擇“sat”格式的CAD模型。從根本上講，幾何體就是CAD文件，其導入后可以復制到RobotStudio創建的工作站中。知識學習

3.第三方軟件的模型圖2-5加載第三方軟件模型任務一工件模型的創建與設置任務實施（1）新建空工作站:選擇“文件”選項卡，單擊【新建】→【空工作站】→【創建】，完成空工作站的新建。（2）導入幾何體：選擇“基本”選項卡，單擊【導入幾何體】→【瀏覽幾何體】，在瀏覽窗口中選擇并打開“輪轂三維模型.sat”。任務一工件模型的創建與設置任務實施任務一工件模型的創建與設置（3）進入旋轉設定：在界面左側選擇“布局”，右擊“輪轂三維模型”，在彈出菜單中單擊【位置】→【旋轉】。（4）旋轉角度設定：①在界面左側“旋轉”輸入框內設定繞Y軸旋轉角度-90度②單擊【應用】→【關閉】，確定旋轉設置完成。任務實施任務一工件模型的創建與設置（5）移動工件模型：①在界面左側“布局”窗口選擇“輪轂三維模型”。②在“Freehand”區單擊【移動】，出現三維坐標軸。③拖動三維坐標軸使輪轂移動到合適位置。（6）進入設定本地原點：在界面左側“布局”窗口右擊“輪轂三維模型”，在彈出菜單中單擊【修改】→【設定本地原點】。任務實施任務一工件模型的創建與設置（7）設定本地原點：①單擊【選擇部件】和【捕捉中心】按鈕。②單擊界面左側“位置X、Y、Z”輸入框；在視圖中單擊輪轂底面圓心，

系統自動添加該圓心坐標值。③界面左側“方向”輸入框內的值全改為0。④單擊【應用】→【關閉】。（8）打開設定位置功能：在界面左側“布局”窗口右擊“輪轂三維模型”，在彈出菜單中單擊【位置】→【設定位置】。任務實施任務一工件模型的創建與設置（9）設定位置：在界面左側“設定位置：輪轂三維模型”窗口，設定位置坐標為（0，0，0），設定方向坐標為（0，0，0），然后單擊【應用】→【關閉】。（10）打開保存為庫文件功能：在界面左側“布局”窗口右擊“輪轂三維模型”，在彈出菜單中單擊【保存為庫文件】。任務實施任務一工件模型的創建與設置（11）保存為庫文件：在彈出對話框中，將文件名修改為“輪轂”，單擊【保存】。項目二創建工業機器人工作站的基本模型任務一工件模型的創建與設置任務二工具模型的創建與設置項目總結任務三工裝模型的創建與設置任務二工具模型的創建與設置任務描述

工具是機器人的末端執行器。在構建機器人工作站時，機器人的法蘭盤上既可以安裝系統模型庫里的工具，也可以安裝用戶自定義的工具。但更多情況下，用戶所需的工具在系統模型庫中不存在，需要用戶自主創建。用戶創建的工具在安裝時能夠自動安裝在機器人法蘭盤上，并在工具末端自動生成工具坐標系。

在本次任務中，通過從導入工具模型到修改本地原點、調整位置、創建工具坐標系，詳細介紹創建機器人工具的一般過程。

在RobotStudio軟件中，對模型的移動、旋轉可以通過“建模”選項卡的“Freehand”區的【移動】和【旋轉】實現。比如，同時選中“移動”圖標和需要移動的模型，然后拖動三維坐標軸移動模型，如圖2-6所示。知識學習1.

模型位置的設定圖2-6Freehand工具擺放模型任務二工具模型的創建與設置

如果要準確放置模型，可以使用RobotStudio軟件的“位置”功能。比如，右擊需要移動的模型，在彈出的菜單中依次選擇【位置】→【偏移位置】，則可在彈出的對話框中精準設置模型的位置，如圖2-7所示，其它模型位置設定命令見表2-2。知識學習任務二工具模型的創建與設置1.

模型位置的設定圖2-7“位置”功能擺放模型知識學習命令名稱說明設定位置通過直接輸入位置值的方式確定模型的放置位置及方向偏移位置通過參考坐標系對模型進行位置偏移、旋轉旋轉根據參考點坐標系的X、Y、Z方向進行旋轉設定模型位置放置通過一個點、兩點、三點法、框架、兩個框架的方式放置模型表2-2模型位置設定命令1.

模型位置的設定任務二工具模型的創建與設置知識學習2.

模型的本地原點

每個模型都有各自的本地坐標系O-XYZ，本地原點即此坐標系的原點O，如圖2-8所示。如果使用其它坐標系作為參考表示模型的位置，則該位置是模型的本地原點在參考坐標系中的坐標值。因此，修改本地原點可以重新定位模型的本地坐標系。圖2-8工具的本地原點任務二工具模型的創建與設置知識學習3.

用戶工具的安裝原理

工業機器人法蘭盤末端通常會安裝用戶自定義的工具。安裝時，工具模型的本地坐標系與機器人法蘭盤坐標系重合，工具模型末端的工具坐標系即為工業機器人的工具坐標系。

因此，工具模型創建時應完成以下任務：（1）在工具模型的法蘭盤表面創建本地坐標系。（2）在工具模型的末端創建工具坐標系。任務二工具模型的創建與設置任務二工具模型的創建與設置任務實施（1）新建空工作站:選擇“文件”選項卡，單擊【新建】→【空工作站】→【創建】，完成空工作站的新建。（2）新建空工作站:選擇“文件”選項卡，單擊【新建】→【空工作站】→【創建】，完成空工作站的新建。任務二工具模型的創建與設置任務實施（3）進入設定本地原點：在界面左側“布局”窗口右擊“工具三維模型”，在彈出菜單中單擊【修改】→【設定本地原點】。（4）設置本地原點：①單擊【選擇部件】和【捕捉中心】按鈕。②單擊界面左側“位置X、Y、Z”輸入框；在視圖中單擊法蘭底面圓心，系統自動獲取該圓心坐標值，并添加到輸入框中。③單擊【應用】→【關閉】，本地原點設置完成。任務二工具模型的創建與設置任務實施（5）打開設定位置功能：在界面左側“布局”窗口右擊“工具三維模型”，在彈出菜單中單擊【位置】→【設定位置】。（6）設定位置：在界面左側“設定位置：工具三維模型”窗口，設定位置坐標為（0，0，0），設定方向坐標為（0，0，0），然后單擊【應用】→【關閉】。任務二工具模型的創建與設置任務實施（7）打開創建框架功能：選擇“基本”選項卡，單擊【創建框架】，進入創建框架界面。（8）創建第一個框架：①單擊【選擇部件】和【捕捉中心】按鈕。②單擊界面左側“框架位置”輸入框；在視圖中單擊涂膠工具頂面圓心，系統自動獲取該圓心坐標值，并添加到輸入框中。③單擊【創建】→【關閉】。任務二工具模型的創建與設置任務實施（9）進入框架方向設置：在界面左側“布局”窗口右擊“框架_1”，在彈出菜單中單擊【設定為表面的法線方向】。（10）框架方向設置：①單擊【選擇表面】按鈕。②單擊界面左側“表面或部分”輸入框；在視圖中單擊涂膠工具頂面，系統自動獲取該表面信息。③單擊【應用】→【關閉】。任務二工具模型的創建與設置任務實施（11）創建第二個框架：重復步驟7～步驟10，創建框架_2。（12）開啟創建工具：選擇“建模”選項卡，單擊【創建工具】，打開創建工具功能。任務二工具模型的創建與設置任務實施（13）工具信息設置：①將“Tool名稱”修改為“工具”。②將“選擇部件”設置為“使用已有的部件”。③單擊【下一個】，進入下一步。（14）TCP信息設置：①將“TCP名稱”修改為“Glue”。②將“數值來自目標點/框架”設置為“框架_1”。③單擊向導鍵，將“Glue”添加到右側窗口。④重復以上步驟，完成第二個TCP信息的設置。任務二工具模型的創建與設置任務實施（15）完成工具創建：單擊【完成】按鈕，工具創建完成。（16）保存為庫文件：在界面左側“布局”窗口右擊“工具”，在彈出菜單中單擊【保存為庫文件】。項目二創建工業機器人工作站的基本模型任務一工件模型的創建與設置任務二工具模型的創建與設置項目總結任務三工裝模型的創建與設置任務三工裝模型的創建與設置任務描述

加工工作臺和夾具都屬于工裝，且在實際的生產中作為工件的載體。在RobotStudio軟件的虛擬仿真環境中，工裝充當著輔助工件模型完成編程與仿真的角色。

在創建工裝模型時，可以使用軟件自帶的模型或外部的模型。其中，軟件本身既可以自行繪制簡單的工裝，也可以從模型庫調用；外部模型要通過第三方建模軟件創建后導入RobotStudio軟件中，并完成相應設置。

本次任務中，需要在RobotStudio軟件中創建變位機模型并完成相關設置。

在RobotStudio軟件中，工裝一般通過創建機械裝置的方法實現。機械裝置是由若干零件裝配在一起的裝置，通過設置其機械特性能實現不同設備功能。機械裝置一般分為四類：機器人、外軸、工具、設備。其中，工具類、設備類的機械裝置應用較多，比如夾爪、變位機，如圖2-9和圖2-10所示。機械裝置使機器人工作站在虛擬仿真時更能接近實際工作場景。任務三工裝模型的創建與設置知識學習圖2-9夾爪模型

圖2-10變位機模型任務三工裝模型的創建與設置任務實施（2）導入幾何體：選擇“基本”選項卡，單擊【導入幾何體】→【瀏覽幾何體】，在瀏覽窗口中選擇并打開“變位機三維模型.sat”。（1）新建空工作站:選擇“文件”選項卡，單擊【新建】→【空工作站】→【創建】，完成空工作站的新建。任務三工裝模型的創建與設置任務實施（3）進入設定本地原點：在界面左側“布局”窗口右擊“變位機三維模型”，在彈出菜單中單擊【修改】→【設定本地原點】。（4）設置本地原點：①單擊【選擇部件】和【捕捉中心】按鈕。②單擊界面左側“位置X、Y、Z”輸入框；在視圖中單擊變位機底面中心，系統自動添加該中心坐標值；將“方向”輸入框內的值設為（-90，0，0）。③單擊【應用】→【關閉】。任務三工裝模型的創建與設置任務實施（5）打開設定位置功能：在界面左側“布局”窗口中右擊“變位機三維模型”，在彈出菜單中單擊【位置】→【設定位置】。（6）設定位置：在界面左側“設定位置：變位機三維模型”窗口，設定位置坐標為（0，0，0），設定方向坐標為（0，0，0），然后單擊【應用】→【關閉】。任務三工裝模型的創建與設置任務實施（7）創建空部件：選擇“建模”選項卡，單擊【空部件】，共創建3個空部件，分別命名為“基座”“搖臂”“轉盤”。（8）設置空部件：①在界面左側“布局”窗口單擊“變位機三維模型”。②將組成基座的2個“物體”拖入“基座”。③將組成搖臂的2個“物體”拖入“搖臂”。④將屬于轉盤的1個“物體”拖入“轉盤”。任務三工裝模型的創建與設置任務實施（9）開啟創建機械裝置：選擇“建模”選項卡，單擊【創建機械裝置】，進入創建機械裝置界面。（10）機械裝置設置：①將“機械裝置模型名稱”修改為“變位機”。②將“機械裝置類型”設置為“設備”。任務三工裝模型的創建與設置任務實施（11）創建鏈接L1：①雙擊“鏈接”進入“創建鏈接”對話框。②將“鏈接名稱”修改為“L1”，將“所選組件”設置為“基座”，勾選“設置為BaseLink”。③單擊向導鍵，將“基座”添加到右側窗口，單擊【應用】，鏈接“L1”創建完成。（12）創建鏈接L2：①將“鏈接名稱”修改為“L2”，將“所選組件”設置為“搖臂”。②單擊向導鍵，將“搖臂”添加到右側窗口,單擊【應用】，鏈接“L2”創建完成。任務三工裝模型的創建與設置任務實施（13）創建鏈接L3：①將“鏈接名稱”修改為“L3”，將“所選組件”設置為“轉盤”。②單擊向導鍵，將“轉盤”添加到右側窗口,單擊【應用】，鏈接“L3”創