1、平面機構及其運動簡圖平面機構及其運動簡圖機構是由兩個或兩個以上構件通過活動聯接形成的構件系統，其具有確定的相對運動。平面機構是指組成機構的各個構件均在同一固定或平行平面內運動。否則稱為空間機構。目前工程上常見的為平面機構。一、運動副及其分類一、運動副及其分類機構是具有確定相對運動的若干構件組成的，組成機構的構件必然相互約束，相鄰兩構件之間必定以一定的方式聯接起來并實現確定的相對運動。這種兩個構件之間的可動聯接稱為運動副。把形成運動副的點、線、面部分稱為運動副元素。u 按兩構件的接觸方式分類按兩構件的接觸方式分類u 按兩構件之間的相對運動方式分類按兩構件之間的相對運動方式分類u 按運動副的自由度

2、進行分類按運動副的自由度進行分類分類分類u 按兩構件的接觸方式分類按兩構件的接觸方式分類高副高副點或線接觸的運動副點或線接觸的運動副較大的壓強較大的壓強 低副低副面接觸的運動副面接觸的運動副較小的壓強較小的壓強u 按兩構件之間的相對運動方式分類按兩構件之間的相對運動方式分類轉動副轉動副兩構件之間的相對運動為轉動兩構件之間的相對運動為轉動 移動副移動副兩構件之間的相對運動為移動兩構件之間的相對運動為移動u 按運動副的自由度進行分類按運動副的自由度進行分類n自由度自由度 構件在空間中具有的獨立運動的數目構件在空間中具有的獨立運動的數目n約約 束束 運動副對構件運動的限制作用運動副對構件運動的限制作

3、用 u I I類運動副類運動副u IIII類運動副類運動副u IIIIII類運動副類運動副u IVIV類運動副類運動副u V V類運動副類運動副 u I類運動副（類運動副（f =1，c =5) u II類運動副（類運動副（f =2， c =4) u III類運動副（類運動副（f =3， c =3) u IV類運動副（類運動副（f =4， c =2) u V類運動副（類運動副（f =5， c =1) 移移動動副副平平面面高高副副轉轉動動副副運動副代表符號運動副代表符號在描述機構在描述機構的組成時，的組成時，經常用簡單經常用簡單的線條表示的線條表示構件，用運構件，用運動副的代表動副的代表符號表示運

4、符號表示運動副。動副。球球面面副副圓圓柱柱副副螺螺旋旋副副閉式運動鏈簡稱閉式運動鏈簡稱閉鏈閉鏈：運動鏈的各構件首尾封閉：運動鏈的各構件首尾封閉 開式運動鏈簡稱開式運動鏈簡稱開鏈開鏈：未構成首尾封閉的系統：未構成首尾封閉的系統 定義定義若干個構件通過運動副連接起來組成的相互間可作若干個構件通過運動副連接起來組成的相互間可作 相對運動的構件系統。相對運動的構件系統。分分類類二、運動鏈二、運動鏈開鏈開鏈注意注意不是運動鏈不是運動鏈不是運動鏈而是桁架，該系統在運動上只相當于一個構件三、機構三、機構平面機構：機構中各構件的運動平面互相平行平面機構：機構中各構件的運動平面互相平行空間機構：空間機構：機構中

5、至少有一構件不在相互平行的平面上運機構中至少有一構件不在相互平行的平面上運 動，或至少有一構件能在三維空間中運動動，或至少有一構件能在三維空間中運動 低副機構：低副機構：完全由低副連接而成的機構完全由低副連接而成的機構 高副機構：高副機構：只要含有一個高副的機構只要含有一個高副的機構 定義定義選定某構件為機架后的運動鏈選定某構件為機架后的運動鏈分類分類平面低副開鏈機構平面低副開鏈機構高副機構高副機構平面低副平面低副閉鏈機構閉鏈機構曲柄搖桿機構，其中曲柄搖桿機構，其中AD為機架、為機架、AB（1）曲柄為原（主）曲柄為原（主）動件，動件，BC（2）為連接桿，）為連接桿，CD（3）為從動桿，曲柄）為

6、從動桿，曲柄1主動，主動，從動桿從動桿3往復擺動。往復擺動。在研究機構運動特性時，為了使問題簡化，只考慮與運動有關的運動副的數目、類型及相對位置，不考慮構件和運動副的實際結構和材料等與運動無關的因素。用簡單線條和規定符號表示構件和運動副的類型，并按一定的比例確定運動副的相對位置及與運動有關的尺寸，這種表示機構組成和各構件間運動關系的簡單圖形，稱為機構運動簡圖。只是為了表示機構的結構組成及運動原理而不嚴格按比例繪制的機構運動簡圖，稱為機構示意圖。四、機構運動簡圖的概念四、機構運動簡圖的概念五、平面機構運動簡圖的繪制五、平面機構運動簡圖的繪制1.1.找出原動件和從動件；找出原動件和從動件；2.2.使機構緩緩運動，觀察其組成情況和運動情況；使機構緩緩運動，觀察其組成情況和運動情況；3.3.沿主動件到從動件的傳遞路線找出構件數目和運動副的沿主動件到從動件的傳遞路線找出構件數目和運動副的 數目與種類；數目與種類；4.4.選擇大多數構件所在平面為投影面；選擇大多數構件所在平面為投影面；5.5.測量各運動副之間的尺寸，用運動副表示各構件的連接，測量各運動副之間的尺寸，用運動副表示各構件的連接， 選擇比例尺畫出各構件。選擇比例尺畫出各構件。具體繪制步驟具體繪制步驟平面機構的運動簡圖平面機構的運