1、松下A5伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器調(diào)試步驟A:對于沒有使用X5的調(diào)試步驟：（驅(qū)動(dòng)器開環(huán)模式）應(yīng)用中松下A5驅(qū)動(dòng)器處于 位置控制模式，需要調(diào)整的參數(shù)：參數(shù)值定義調(diào)整方法Pr0.010控制模式（0為位置控制模式）默認(rèn)為0，不用改；Pr0.02先1后0設(shè)定是否自動(dòng)調(diào)整；1自動(dòng)，0非自動(dòng)默認(rèn)為1，讓機(jī)臺跑一段時(shí)間后設(shè)為0；Pr0.031016設(shè)定機(jī)臺剛性從低到高調(diào)整，振動(dòng)則減?。籔r0.050或1設(shè)定脈沖輸入方式0：500Kbps（光電）1: 4Mbps（長線）需要很高速度時(shí)可設(shè)為1，接線及計(jì)算方法參考后面Pr0.060設(shè)定指令脈沖極性默認(rèn)為0，不用改；Pr0.073設(shè)定脈沖輸入模式3為脈沖+方向必須為3Pr0.

2、08設(shè)定馬達(dá)分辨率參考后面計(jì)算方法各參數(shù)設(shè)置后需要保存，除Pr0.03外，其他的參數(shù)修改需要重新上電才有效；調(diào)試步驟：（默認(rèn)的不用修改）1.更改驅(qū)動(dòng)器的輸入模式為 脈沖+方向 模式： P0.07改為3；2.根據(jù)螺距（設(shè)計(jì)值）和光柵尺分辨率比值更改馬達(dá)分辨率：螺距不用很精確，使用設(shè)計(jì)的值即可，一般為5/10/12/16等； 假設(shè)螺距為10mm,光柵尺分辨率為0.5um, 則螺距除以光柵尺分辨率為 （10/0.5）x 1000 = 20000;假設(shè)螺距為10mm,光柵尺分辨率為1um, 則螺距除以光柵尺分辨率為 （10/1）x 1000 = 10000; 計(jì)算結(jié)果就是要填入的馬達(dá)分辨率，計(jì)算結(jié)果寫

3、入 Pr0.08；3.根據(jù)馬達(dá)分辨率，螺距，光柵尺分辨率可計(jì)算不同的脈沖輸入方式（光電或長線）下機(jī)臺運(yùn)行的最高速度：假設(shè)馬達(dá)分辨率為20000，螺距為 10mm:光電接口下，最高500K輸入，也就是 500 000，則馬達(dá)最高轉(zhuǎn)速為 500 000/20 000 = 25轉(zhuǎn)每秒；轉(zhuǎn)換成機(jī)臺速度就是 轉(zhuǎn)速x 螺距 = 25 x 10mm = 250mm/S;長線模式下，最高4M輸入，也就是 4 000 000，則馬達(dá)最高轉(zhuǎn)速為 4000 000/20 000 = 200轉(zhuǎn)每秒；轉(zhuǎn)換成機(jī)臺速度就是 200 x 10 = 2000mm/S;根據(jù)實(shí)際需要選擇脈沖輸入方式，并寫入驅(qū)動(dòng)器Pr0.05中。不

4、同脈沖輸入方式信號線X4接法不一樣：光電模式（Pr0.05 = 0,默認(rèn),一般使用該模式即可）信號+12VSERVE ONDIR+DIR-PUL+PUL-A5的X47295634控制器1591234長線模式（Pr0.05 = 1）信號+12VSERVE ONDIR+DIR-PUL+PUL-GNDA5的X47294647444513控制器1591234104.設(shè)置好脈沖輸入方式和馬達(dá)分辨率后，就可使用DEMO軟件調(diào)試機(jī)臺了。5.機(jī)臺運(yùn)動(dòng)正常后，如果機(jī)臺響應(yīng)慢，則可增加機(jī)臺的設(shè)定剛性，也就是加大Pr0.03的值。注意剛性過大時(shí)，機(jī)臺會(huì)振動(dòng)，需要減小剛性值。6.可根據(jù)需要在DEMO的參數(shù)配置中選擇各

5、軸的全閉環(huán)，然后調(diào)整控制器的PID；7.讓機(jī)臺運(yùn)行半個(gè)小時(shí)以上，將Pr0.02的值改為0，關(guān)閉自動(dòng)調(diào)整； B.對于使用X5的調(diào)試步驟：（驅(qū)動(dòng)器閉環(huán)模式）（稱為光柵尺全閉環(huán)模式，此模式下控制器需設(shè)為開環(huán)，即在DEMO中不選擇全閉環(huán)）接線方法：光電模式（Pr0.05 = 0,默認(rèn),一般使用該模式即可）信號+12VSERVE ONDIR+DIR-PUL+PUL-A5的X47295634控制器1591234信號A+輸出A-輸出B+輸出B-輸出GNDA5的X556782控制器567812長線模式（Pr0.05 = 1）信號+12VSERVE ONDIR+DIR-PUL+PUL-GNDA5的X472946

6、47444513控制器159123410信號A+輸出A-輸出B+輸出B-輸出GNDA5的X556782控制器567812 需要調(diào)整的參數(shù)：參數(shù)值定義調(diào)整方法Pr0.010控制模式（0為位置控制模式）默認(rèn)為0，不用改；Pr0.02先1后0設(shè)定是否自動(dòng)調(diào)整；1自動(dòng)，0非自動(dòng)默認(rèn)為1，讓機(jī)臺跑一段時(shí)間后設(shè)為0；Pr0.031016設(shè)定機(jī)臺剛性從低到高調(diào)整，振動(dòng)則減??；Pr0.050或1設(shè)定脈沖輸入方式0：500Kbps（光電）1: 4Mbps（長線）與開環(huán)模式相同Pr0.060設(shè)定指令脈沖極性默認(rèn)為0，不用改；Pr0.073設(shè)定脈沖輸入模式3為脈沖+方向必須為3Pr0.08設(shè)定馬達(dá)分辨率參考后面計(jì)算

7、方法Pr0.010或60為普通模式6為全閉環(huán)模式先設(shè)為0.調(diào)試后全閉環(huán)時(shí)需設(shè)為6Pr3.230增量式光柵尺輸入設(shè)為0Pr3.240光柵尺輸入電子齒輪設(shè)為0Pr3.25電機(jī)轉(zhuǎn)1圈光柵尺的計(jì)數(shù)值計(jì)算方法和馬達(dá)分辨率計(jì)算方法一樣Pr3.260或1取反光柵尺計(jì)數(shù)方向根據(jù)實(shí)際調(diào)整，方法見后面Pr3.270設(shè)置光柵尺無Z相輸入必須為0Pr1.00位置環(huán)增益先用默認(rèn)，定位效果不理想再修改；各參數(shù)設(shè)置后需要保存，除Pr0.03外，其他的參數(shù)修改需要重新上電才有效；調(diào)試步驟：1.先按照A驅(qū)動(dòng)器開環(huán)模式使機(jī)臺運(yùn)行正常，注意控制器中不用選擇軸的全閉環(huán)；2.設(shè)定電機(jī)轉(zhuǎn)一圈時(shí)光柵尺的計(jì)數(shù)值； 計(jì)算方法：馬達(dá)轉(zhuǎn)一圈相當(dāng)于

8、機(jī)臺跑一個(gè)螺距的距離，所以用 螺距除以光柵尺分辨率 可計(jì)算出Pr3.25 的值；螺距不用很精確，使用設(shè)計(jì)的值即可，一般為5/10/12/16等；例如螺距為10mm，光柵尺為1um,Pr3.25的值為(10/1) X 1000 = 10000;將計(jì)算出的值設(shè)進(jìn)Pr3.25中，保存并重新上電。3.設(shè)定驅(qū)動(dòng)器全閉環(huán)： 將Pr0.01設(shè)為 6，Pr3.27設(shè)為 0 ；保存并重新上電；4.在調(diào)試DEMO中以慢速運(yùn)行機(jī)臺，由于光柵尺輸入方向有可能是錯(cuò)誤的，電機(jī)會(huì)出現(xiàn)飛車報(bào)警現(xiàn)象，調(diào)試時(shí)必須注意安全。如果光柵尺輸入方向正確，電機(jī)會(huì)運(yùn)行正常；如果光柵尺輸入方向錯(cuò)誤，驅(qū)動(dòng)器會(huì)報(bào)警，需要將Pr3.26從0改為1，保存并重新上電；5.全閉環(huán)模式正常后，也需要調(diào)整機(jī)臺剛性Pr0.03的值，再讓機(jī)臺自動(dòng)運(yùn)行半小時(shí)以上，然后將Pr0.02的值改為0；6.如果機(jī)臺自動(dòng)運(yùn)行半小時(shí)后定位效果不理想，將Pr0.02的值改為0后可以手工修改位置環(huán)增益Pr1.00的值。定位慢則增大Pr1.00,過沖則減小Pr