畢業論文 標 題：基于PLC與組態技術機械手的控制系統 目 錄摘 要1引 言2一、機械手控制系統的工作要求4二、下位機PLC控制系統設計52.1機械手控制PLC 輸入輸出端子分配52.2機械手控制PLC順序功能圖52.3機械手控制PLC外圍接線圖62.4機械手控制PLC梯形圖7三、系統上位機組態設計及功能實現103.1設備連接103.2通訊設備參數設置103.3構造數據庫113.4監控界面的設計和動畫連接123.5系統運行14四、系統調試164.1使用設備164.2調試過程16五、設計過程遇到的問題及解決方法17總 結19參考文獻20致 謝21摘 要 本設計主要介紹了基于組態王與PLC實現對機械手控制系統設計，開發PLC控制系統與上位機監控界面。組態王通過設備驅動程序從現場硬件設備獲取實時數據并處理，以動畫的方式在上位機屏幕上顯示，同時按照組態要求和操作人員的指令使機械手按照設定的軌跡運行，并且將現場動畫在監控界面中顯示出來。該系統可以很好的實現機械手的自動控制和管理。關鍵詞：機械手； S7-200 PLC； 組態王引 言 隨著科學技術的迅速發展，我國正在進行由手工操作到機械控制的變革。機械手的設計與控制對工業自動化的發展是不可缺少的，它的到來加速了企業變革，在工業自動化的生產中，無論是單機床還是組合機床、以及自動化生產流水線都要用機械手完成工件的取放甚至更復雜、更精密的零件加工。機械手是在機械化、自動化生產過程中發展起來的一種新型裝置。在現代生產過程中，機械手被廣泛的運用于自動生產線，他是一門迅速發展起來的新興技術。目前機械手雖然還不如人手那樣靈活，但是他具有能不斷重復工作和勞動，不知疲勞，不怕危險，因此，機械手越來越廣泛地得到應用。 在國內主要是逐步擴大應用范圍，重點發展鑄造、熱處理方面的機械手，以減輕勞動強度，改善作業條件，在應用專用機械手的同時，相應的發展通用機械手，有條件的還要研制示教式機械手、計算機控制機械手和組合機械手等。將機械手各運動構件，如伸縮、擺動、升降、橫移、俯仰等機構以及根據不同類型的加緊機構，設計成典型的通用機構，所以便根據不同的作業要求選擇不同類型的基加緊機構，即可組成不同用途的機械手。既便于設計制造，有便于更換工件，擴大應用范圍。 現代工業中，生產過程的機械化，自動化已成為突出的主題。化工等連續性生產過程的自動化已基本得到解決。專用機床是大批量生產自動化的有效的辦法；控制機床、數控機床、加工中心等自動化機械是有效地解決多品種小批量生產自動化的重要辦法。但除切削加工本身外，還有大量的裝卸、搬運、裝配等作業，有待于進一步實現機械化,工業機械手就是為實現這些工序的自動化而生產的。機械手是能夠模仿人體上肢的部分功能，可以對其進行自動控制使其按照預定要求輸送制品或操持工具進行生產操作的自動化生產設備。自上世紀六十年代，PLC設計的機械手被實現為一種產品后，對它的開發應用也在不斷發展，它可以在減輕繁重的體力勞動、改善勞動條件和安全生產；提高生產效率、穩定產品質量、降低廢品率、降低生產成本、增強企業的競爭力等方面起到及其重要的作用。用西門子S7-200 PLC控制。 上位機監控系統采用組態王組態軟件設計，組態王6.53是由亞控科技有限公司研制的組態軟件,是運行于Microsoft Windows2000XP 中文平臺的中文界面的人機界面軟件,為用戶提供了解決實際工程問題的完整方案和開發平臺,能夠完成現場數據采集、實時和歷史數據處理、報警和安全機制、流程控制、動畫顯示、曲線和報表輸出、企業監控網絡系統等功能。通過對本監控系統的分析，主要實現了以下兩個功能，一、充分利用了組態王的圖形編輯功能，方便地構成監控畫面，并以動畫方式顯示機械手的運行的狀態 二、生成實時報表和歷史報表并保存到指定的文件夾下，還可以對指定的變量進行查詢。一、機械手控制系統的工作要求 機械手在日常生活和生產中應用非常廣泛的一種自動控制設備，它的廣泛應用大大地減輕了操作工人的勞動強度，是實現工業自動化不可缺少的智能化設備。1、具體的控制要求是： 總體要求：完成一個用PLC控制的工業機械手控制系統，實現機械手從原點位置（A點）將物品抓放至終點位置（B點）的控制。 控制要求：機械手在原點時（1SQ、3SQ受壓），人工發出啟動命令（按下按鈕SB1），機械手下降（Q0.0得電）-下降至下限位置（4SQ受壓）-夾擊工件（Q0.1得電）-機械手上升（Q0.2得電）-上升至上限位置（3SQ受壓）-機械手手臂右移（Q0.3得電）-右移至右限位置（2SQ受壓）-機械手下降（Q0.0得電）-下降至下限位置（4SQ受壓）-放開物體3秒（Q0.1失電）-機械手上升（Q0.2得電）上升至上限位置（3SQ受壓）機械手臂左移（Q0.4得電）-機械手左移到原位以后進入下一周期循環，按下停止按鈕后停止在原位。二、下位機PLC控制系統設計2.1 PLC 輸入輸出端子分配該機械手的控制為純開關控制，且所需IO點數不多，一共使用了6個輸入量和6個輸出量。同時，為了確保今后系統的擴展，本系統采用性價比較高的西門子S7-200的CPU224CN模塊，該模塊是具有24個IO 點，包括14個輸入點和10個輸出點。其IO分配如表1所示。表1.PLC的IO地址分配表輸入輸出元件符號功能元件符號功能SB1I0.0外部啟動按鈕Q0Q0.0下降電磁閥SQ1I0.1外部左限位開關Q1Q0.1夾緊電磁閥SQ2I0.2外部右限位開關Q2Q0.2上升電磁閥SQ3I0.3外部上限位開關Q3Q0.3右移電磁閥SQ4I0.4外部左限位開關Q4Q0.4左移電磁閥SB2I0.5外部停止按鈕Q5Q0.5放松電磁閥SB1M0.0組態啟動按鈕SQ1M0.1組態左限位開關SQ2M0.2組態右限位開關SQ3M0.3組態上限位開關SQ4M0.4組態左限位開關SB2M0.5組態停止按鈕2.2機械手控制系統PLC順序功能圖設計當機械手處于原位S0.0時，按啟動M0.0接通，狀態轉移到S0.1，下降電磁閥Q0.0得電，當到達下限位使行程開關M0.4接通，狀態轉移到S0.2，而S0.1自動復位，夾緊電磁閥Q0.1得電。延時3秒，以使電磁力達到最大夾緊力。當T37接通，狀態轉移到S0.3，驅動Q0.2上升，當上升到達最高位，M0.3接通，狀態轉移到S0.4。S0.4驅動Q0.3右移。移到最右位，M0.2接通，狀態轉移到S0.5下降。下降到最低位，M0.4接通，狀態轉移到S0.6電磁閥Q0.5放松。為了使電磁力完全失掉，延時3秒。延時時間到，T38接通，狀態轉移到S0.7上升。上升到最高位，M0.3接通，狀態轉移到S1.0左移。左移到最左位，使M0.1接通，如果按下停止按鈕M0.5，則返回初始狀態S0.0，再開始第二次循環動作，否則返回狀態S0.1，繼續循環。上升S0.7原始狀態 S0.0放松S0.6上升S0.3 下降S0.1右移S0.4下降S0.5 夾緊 S0.22.3機械手控制系統IO 外圍電路設計圖1 PLC外圍接線圖2.4機械手控制系統PLC梯形圖設計當機械手處于原位S0.0時，按啟動M0.0接通，狀態轉移到S0.1，下降電磁閥Q0.0得電，當到達下限位使行程開關M0.4接通，狀態轉移到S0.2，而S0.1自動復位，夾緊電磁閥Q0.1得電。延時3秒，以使電磁力達到最大夾緊力。當T37接通，狀態轉移到S0.3，驅動Q0.2上升，當上升到達最高位，M0.3接通，狀態轉移到S0.4。S0.4驅動Q0.3右移。移到最右位，M0.2接通，狀態轉移到S0.5下降。下降到最低位，M0.4接通，狀態轉移到S0.6電磁閥Q0.5放松。為了使電磁力完全失掉，延時3秒。延時時間到，T38接通，狀態轉移到S0.7上升。上升到最高位，M0.3接通，狀態轉移到S1.0左移。左移到最左位，使M0.1接通，如果按下停止按鈕M0.5，則返回初始狀態S0.0，再開始第二次循環動作，否則返回狀態S0.1，繼續循環。根據順序功能圖編輯梯形圖時，要注意驅動輸出同一個線圈只能在程序里面出現一次，如果驅動輸出同一個線圈只能在程序里面出現幾次，輸出狀態就按照最后一次輸出狀態決定。因此編程時要注意這方面。機械手控制系統PLC梯形圖三、系統上位機組態設計及功能實現 下面介紹利用組態王kMngvMew6.53對機械手控制系統進行組態的設計，其步驟如下：3.1設備連接打開組態王軟件，進入工程管理器，新建一個工程，選擇他的存儲路徑并設定項目名稱為“機械手系統設計”。進入工程瀏覽器后，首先進行設備的連接。上位機COM4與PLC之間通過PCPPM編程電纜連接，選擇工程瀏覽器左側大綱項“設備COM4”，在工程瀏覽器右側用鼠標左鍵雙擊“新建”圖標，運行“設備配置向導”，相關配置如圖5所示 圖2設備配置向導3.2通訊設備參數設置在組態王工程瀏覽器的工程目錄顯示區，點擊“設備”大綱項下PLC 與上位計算機所連串口，進行參數設置。PLC 的通信參數與組態王設置應一致，同時組態王系統的COM4口設置要與PLC 一致。PLC 采用默認的通信參數1如下：波特率為9600bps，通信協議為PPM。 圖3 PLC 的通信參數3.3構造數據庫 數據庫是組態王軟件的核心部分。建立在數據庫中的各種變量負責和各種外部設備進行數據交換, 以及相關數據的存儲, 它將組態的工程的各個部分連接成有機的整體2。選擇工程瀏覽器左側大綱項“數據庫 數據詞典”，在工程瀏覽器右側用鼠標左鍵雙擊“新建”圖標，彈出“變量屬性”對話框，創建機械手控制系統各個變量數據。這些變量與PLC 內部變量一一對應，PLC的輸入輸出完全由組態王內部變量代替。通過建立動畫連接，這樣PLC的實際輸入輸出狀態就以動畫的形式都反映在組態監控界面上。變量的定義如圖6所示圖4 變量定義3.4監控界面的設計和動畫連接進入組態王的開發系統，新建一個畫面。在畫面上創建機械手控制示意圖，畫中主要繪制了機械手，開始復位按鈕和機械手位置指示燈。除此之外，畫面中還增加了實時報表和指定查詢報表，在報表中插入要查詢的變量，以便用戶方存儲和查看。主畫面如圖3 所示 建立變量數據庫中的變量與組態畫面中各個對象間的聯系，從而使畫面能夠根據實際數據的變化產生動畫效果。編寫應用程序，用戶定義類似C語言的命令語言來驅動應用程序。下面是部分應用程序命令語言。if(運行標志=1) 本站點SB1=0;if(次數=0&次數=50&次數=70&次數=120&次數=220&次數=270&次數=290&次數=340&次數440) *開始左移* 左移閥=1;上移閥=0;機械手x=機械手x-1;次數=次數+1;3.5系統運行按照要求將上位機，PLC和機械手連接好以后，啟動組態王運行系統TOUCHVMEW,運行機械手控制系統。將PLC開關指向RUN狀態，觀察組態畫面是否與機械手運行一致，否則，檢查組態畫面動畫隱含連接正確與否，直至組態動畫正常運行為止。圖5 機械手原位狀態監控界面圖6 機械手運行狀態監控界面四、系統調試4.1使用設備在調試中使用的是中國.啟動新科教電子儀器公司所生產的XK-TPLC C型可編程PLC控制儀。主機用的CPU224，還用了EM223和EM235兩個擴展模塊。4.2調試過程首先用電腦在STEP-7-MMcroWMN編程軟件中將編輯的梯形圖寫入軟件中，然后點擊運行并對其指出的錯誤進行修改，修改完最終運行無誤后將其下載到可編程控制儀器中；其次按照設計的要求接好線，確定無誤后按下啟動按鈕。啟動后發現上行、下行、左行、右行燈均同時亮且一直亮著，這樣就不符合設計中八個動作依次有序進行操作的要求，務必對其進行修正。在這種情況下我采取了以下方案： 方案一：在沒有確定設備是否曾在問題的情況下，首先我們對設備進行了檢測，發現不曾在任何問題，在這種情況下我選擇了再一次用先前的步驟來完成整個過程以確定初次的接線過程是否有誤，結果發現運行的結果和先前一樣出現燈均亮。這樣方案一就以失敗告終。 方案二：通過對程序的再三檢查后，發現并未出現語法上的錯誤。會不會是運行的速度太快而出現一個周期接一個周期的快速運行呢？在帶著這個問題的情況下把程序的每個動作網絡多加了一個stop指令加以驗證，然后將程序寫入STEP-7-MMcroWMN編程軟件中運行，運行結果顯示沒有錯誤；再下載到可編程控制儀后接好線按下啟動按鈕，發現指示燈會按照設計動作的要求依次亮起而且程序也能按照設計的要求完成指定的單周期和多周期操作。這樣利用方案二就完成了整個實驗的調試。五、設計過程遇到的問題及解決方法 組態監控過程中 PLC 和計算機之間是通過RS232 串行口進行通信3的，實驗室中的PLC 和編程軟件STEP-7之間也是通過RS232 串行口進行通信的，同一時刻只能有一個設備使用RS232串行口，所以在PLC梯形圖編輯完并下載到PLC上后，應斷開編程軟件STEP-7和PLC之間的通信，否則組態監控軟件是無法對PLC中各個寄存器的狀態進行采樣監控的。在進行監控界面的設計時，機械手的左移和右移都很容易實現，但手臂的伸縮和升降需要要考慮到距離的變化，因此需要不斷調試，獲得符合情況的距離，對在條件符合時，對應手臂的伸縮和升降顯現出來。 圖8機械手伸縮調試后參數 圖9 機械手升降調試后參數圖7 機械手運行狀態監控界面總 結通過這次畢業設計,對我所學的知識進行了總結,同時還學到了許多新知識,讓我更深刻的了解到理論知識在實際中的應用。在這次畢業設計中,主要是PLC控制系統的應用,同時也要對機械手的動作要求非常熟悉。對機械手的控制主要是位置的識別、運動方向控制和判別物料是否存在；而對PLC要知道所需的輸入輸出接口，明白輸入接口是用來接受生產過程的各種參數，而輸出接口是用來送出PLC運算后得出的控制信息，并通過機外的執行機構，完成生產現場的控制。 這次畢業設計綜合了計算機和PLC 的長處: 計算機作為上位機提供良好的人機界面，進行全系統的監控和管理，PLC 作為下位機執行可靠有效的分散控制。監控系統不僅可以接受多種由PLC 發出的控制信號，亦可向PLC 發出各種命令信號，還可以與PLC 之間進行各種狀態數據的傳輸。基于組態王的搬運機械手的PLC 控制系統的設計正確，實現了搬運機械手的自動控制，加強了遠程監控的能力，提高了控制系統的準確性和穩定性。在這次畢業設計中，我要感謝老師、系領導和學校的關心和指導。特別是羅老師一直給予我精心的輔導，糾正了我設計過程中的許多錯誤與不足。參考文獻1 廖常初.S7-200PLC編程及應用M 機械工業出版社 20072 北京亞控科技發展有限公司，組態王VersMon6.53用戶手冊M 20073 霍俊儀 袁長明 世紀星組態軟件在機械手控制中的應用J 20054 覃貴禮 基于組態王KMngvMew6.53 在仿真機械手控制系統中的實現J 5 等 西門子S7-200系列plc在配料生產線上的應用J 微計算機應用 6 等 轉盤式釬焊機電氣控制系統的設計J 自動化技術與應用2007 7 等 三面銑組合機床的PLC改造J煤礦機械2009，（8）8 等 基于Neza PLC與變頻技術的直飲水恒壓供水系統J電氣自動化2009，（3）9 三菱公司FX2N系列編程手冊M10 廖常初 編程及應用M 機械工業出版社 2005年7月第二版11 陳志文等 組態控制實用技術M 機械工業出版社 2009年2月第一版12 徐國林 PLC應用技術M 機械工業出版社 2009年1月第一版13 袁秀英，牛云陞，余群威 組態控制技術M 電子工業出版社 2008年5月第一版14 許志軍 工業控制組態軟件及應用M 機械工業出版社致 謝在本設計的開題論證、課題研究、論文撰寫和論文審校整個過程中，得到了羅老師的精心指導，使得本設計得以順利完成，其中飽含了老師的汗水和心血。老師敏銳的學術思想、嚴謹踏實的治學態度、淵博的學識、精益求精的工作作風、誨人不倦的育人精神，將永遠銘記在學生心中，使學生終生受益。在此我們向老師表示衷心的感謝和崇高的敬意。感謝學校給我們提供設計場地，和系領導的關心和指導，在設計過程中，結合工作體會和經歷，提出了許多建設性的觀點，為我完成設計給予了極大的幫助。感謝電子信息系的領導和老師對我的關心和幫助。再次感謝所有支持和幫助過我的領導、老師、同學們。袁節膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇袁節膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅