項目5搬運機器人的離線仿真任務5.1創建仿真搬運工作站任務5.2工件的創建與設置任務5.3工具的創建與設置任務5.4離線編程與仿真運行【項目導入】在工業領域中，搬運機器人通常是指需要完成搬運作業的工業機器人。工業機器人搬運是利用已安裝的末端執行器，完成對各種形狀工件的搬運，例如輸送帶上下料搬運、工作站上下料搬運等。

本項目在ROBOGUIDE軟件中創建仿真搬運工作站，通過工業機器人搬運工件以及將工件搬運至指定位置的任務編寫仿真程序，模擬工業機器人搬運的離線編程，完成工業機器人搬運應用的虛擬仿真和視頻錄制。【任務提出】仿真搬運工作站創建完成后，即可在ROBOGUIDE軟件中進行程序編寫和項目仿真演示。ROBOGUIDE軟件中可以用虛擬示教器對物料的抓取和放置位置進行示教，編寫TP程序，生成工業機器人運動軌跡。而物料搬運的仿真效果需要通過仿真程序來實現，普通的TP程序無法進行此類仿真的運行。為了實現仿真搬運的功能，需要使用仿真程序和仿真指令。本次任務要求如下：1、創建仿真程序；2、創建TP程序；3、仿真運行與視頻錄制；任務5.4離線編程與仿真運行任務操作考核工單1、仿真程序與指令仿真程序是由仿真程序編輯器創建的程序，如圖4-4所示。在仿真程序編輯器內可以插入運動指令，例如關節運動指令、直線運動指令等，也可以插入其它指令，例如外部信號指令、循環指令等。此外仿真程序還包含一些不存在于TP程序的特殊指令，即虛構的仿真指令。【知識點撥】任務5.4離線編程與仿真運行圖4-4仿真程序【知識點撥】任務5.4離線編程與仿真運行仿真指令是ROBOGUIDE中HandlingPRO模塊針對搬運的仿真功能虛構出來的控制指令。運行搬運程序時，仿真指令可以實現物料抓取和放置的仿真效果，而TP程序無法實現。因此仿真指令可以理解成是軟件運行的指令，而非機器人控制系統的指令。（1）抓取仿真指令，如圖4-5所示。圖4-5抓取仿真指令Pickup：選擇需要抓取的工件。From：選擇工件所在的夾具模型。With：選擇抓取所用的工具。【知識點撥】任務5.4離線編程與仿真運行（2）放置仿真指令，如圖4-6所示。圖4-6放置仿真指令Drop：選擇需要放置的工件。From：選擇放置所用的工具。On：選擇工件要放置的夾具模型。2、仿真運行程序編輯完成后，就可以仿真運行程序，調試程序是否正確，檢查仿真效果是否實現。運行程序的方式有三種，程序編輯器內運行、虛擬示教器內運行和軟件內仿真運行。（1）程序編輯器內運行程序編輯器內有前進、后退兩個按鈕，如圖4-7所示，可以單步運行程序，演示機器人運動軌跡，但是沒有仿真效果。【知識點撥】任務5.4離線編程與仿真運行圖4-7程序運行按鈕【知識點撥】任務5.4離線編程與仿真運行（2）虛擬示教器內運行虛擬示教器內可以單步也可以連續運行程序，演示機器人運動軌跡，但是不能運行仿真指令，沒有仿真效果。（3）軟件內仿真運行ROBOGUIDE軟件提供仿真運行和視頻錄制功能，如圖4-8所示，點擊“按鈕”可以開始仿真運行，演示機器人的運動軌跡，同時模擬夾爪抓取和放置物料的搬運效果。點擊“錄像”按鈕，可以錄制軟件內當前視角的機器人仿真運行畫面，生成AVI視頻。通過執行面板還可以對畫面顯示、畫面信息收集以及控制方式等進行設置。圖4-8仿真執行