ICS2504030

CCSJ2.8.

中華人民共和國國家標準

GB/T20868—2024

代替GB/T20868—2007

工業機器人性能試驗應用規范

Industrialrobot—Applicationspecificationforperformancetestmethod

2024-08-23發布2025-03-01實施

國家市場監督管理總局發布

國家標準化管理委員會

GB/T20868—2024

目次

前言

…………………………Ⅲ

引言

…………………………Ⅳ

范圍

1………………………1

規范性引用文件

2…………………………1

術語和定義

3………………1

試驗前的準備工作

4………………………1

制造商的準備工作

4.1…………………1

檢測機構的準備工作

4.2………………2

儀器的選擇

5………………2

姿態角的表達方式

6………………………3

試驗步驟

7…………………3

指令位姿的確定

8…………………………4

通則

8.1…………………4

示教編程的指令位姿和指令軌跡

8.2…………………4

手動數據輸入或離線編程的指令位姿

8.3……………4

運動程序的編制

9…………………………4

通則

9.1…………………4

位置穩定時間和位置超調量試驗運動程序

9.2………4

位姿準確度和位姿重復性試驗運動程序

9.3…………5

多方向位姿準確度變動試驗運動程序

9.4……………5

位姿特性漂移試驗運動程序

9.5………………………5

互換性試驗運動程序

9.6………………5

距離準確度和距離重復性試驗運動程序

9.7…………5

軌跡準確度軌跡重復性和軌跡速度特性試驗運動程序

9.8、…………6

重復定向軌跡準確度試驗運動程序

9.9………………6

拐角偏差試驗運動程序

9.10……………6

擺幅誤差和擺頻誤差試驗運動程序

9.11………………7

最小定位時間試驗運動程序

9.12………………………7

靜態柔順性試驗運動程序

9.13…………7

試驗報告

10…………………8

附錄資料性坐標系對齊方法

A()………………………9

概述

A.1…………………9

坐標系對齊方法的步驟

A.2……………9

Ⅰ

GB/T20868—2024

前言

本文件按照標準化工作導則第部分標準化文件的結構和起草規則的規定

GB/T1.1—2020《1:》

起草

。

本文件代替工業機器人性能試驗實施規范與相

GB/T20868—2007《》,GB/T20868—2007

比除結構調整和編輯性改動外主要技術變化如下

,,:

增加了工具中心點術語和定義見

———“”(3.1);

刪除了一般要求見年版的第章

———“”(20074);

增加了測試立方體的邊長要求見

———(4.1);

更改了對測試設備信號同步的要求見第章年版的

———[5,20075.1k)];

增加了位置穩定時間和位置超調量和位姿準確度和位姿重復性的具體測量方法見

———“”“”(

第章

7);

更改了關于指令位姿的描述見第章年版的第章

———(8,20079);

更改了重定向軌跡準確度為重復定向軌跡準確度并更改了重復定向軌跡準確度編制要

———“”“”,“

點見年版的

”(9.9,200710.8);

增加了靜態柔順性試驗運動程序的編制要點見

———“”(9.13)。

請注意本文件的某些內容可能涉及專利本文件的發布機構不承擔識別專利的責任

。。

本文件由中國機械工業聯合會提出

。

本文件由全國機器人標準化技術委員會歸口

(SAC/TC591)。

本文件起草單位北京機械工業自動化研究所有限公司重慶凱瑞機器人技術有限公司沈陽新松

:、、

機器人自動化股份有限公司遨博北京智能科技股份有限公司中國科學院沈陽自動化研究所江蘇

、()、、

匯博機器人技術股份有限公司機科發展科技股份有限公司中國軟件評測中心工業和信息化部軟件

、、(

與集成電路促進中心法奧意威蘇州機器人系統有限公司杭州?？禉C器人股份有限公司蘇州大

)、()、、

學河北工業大學埃夫特智能裝備股份有限公司珞石山東智能科技有限公司中國科學院重慶綠色

、、、()、

智能技術研究院深圳市越疆科技股份有限公司樂聚深圳機器人技術有限公司蘇州艾利特機器人

、、()、

有限公司重慶魯班機器人技術研究院有限公司北京航空航天大學深圳云天勵飛技術股份有限公司

、、、、

重慶凱瑞認證服務有限公司重慶大學中關村機器人產業創新發展有限公司創客天下北京科技發

、、、()

展有限公司北京鹍鵬科創科技發展有限公司

、。

本文件主要起草人楊書評李本旺張鋒宋仲康李志海王茂林王恒之王振華張勝陳淥萍

:、、、、、、、、、、

管越姚庭徐志軍孫添飛魏洪興陳國棟王嘉劉穎阮偉偉唐燕生何國田于洪鵬吳永海

、、、、、、、、、、、、、

劉培超郎需林冷曉琨何治成陶永朱志昆孫愷王松袁杰雷建勇蒙洋王爍石孫振江牟宏磊

、、、、、、、、、、、、、、

劉晶晶梁學修

、。

本文件及其所代替文件的歷次版本發布情況為

:

年首次發布為

———2007GB/T20868—2007;

本次為第一次修訂

———。

Ⅲ

GB/T20868—2024

引言

提供了工業機器人的重要性能指標和相應的試驗方法本文件提供了使用

GB/T12642—2013。

對工業機器人進行性能試驗時的實施細則和操作步驟對的規

GB/T12642—2013,GB/T12642—2013

定做了進一步陳述和解釋便于制造商第三方檢測機構和用戶準確使用與實施工業機器人性能試驗標

,、

準有利于提高工業機器人產品質量

,。

根據工業機器人的類型和要求能全部或部分采用本文件所述的試驗

,。

Ⅳ

GB/T20868—2024

工業機器人性能試驗應用規范

1范圍

本文件提供了制造商和用戶等使用對工業機器人進行性能試驗時的實施細則

GB/T12642—2013

和操作步驟并給出了運動程序的編制要點

,。

本文件適用于工業機器人以下簡稱機器人制造商檢測機構和用戶實施

()、GB/T12642—2013。

2規范性引用文件

下列文件中的內容通過文中的規范性引用而構成本文件必不可少的條款其中注日期的引用文

。,

件僅該日期對應的版本適用于本文件不注日期的引用文件其最新版本包括所有的修改單適用于

,;,()

本文件

。

工業機器人性能規范及其試驗方法

GB/T12642—2013

機器人與機器人裝備詞匯

GB/T12643—2013

3術語和定義

界定的術語和定義適用于本文件

GB/T12643—2013。

31

.

工具中心點toolcentrepointTCP

;

參照機械接口坐標系為一定用途而設定的點

。

來源

[:GB/T12643—2013,4.9]

4試驗前的準備工作

41制造商的準備工作

.

在試驗前做好以下準備工作

。

應通過壓板或緊固件固定安裝機器人避免試驗過程中機器人高速運動時因基礎不穩造成的

a),

振動對性能指標的影響

。

對機器人進行全部功能檢查并檢查機器人控制器中的所有可設置參數在試驗過程中如不

b),