ICS2504030

J28..

中華人民共和國國家標準

GB/T12642—2013/ISO92831998

代替:

GB/T12642—2001

工業機器人性能規范及其試驗方法

Industrialrobots—Performancecriteriaandrelatedtestmethods

(ISO9283:1998,IDT)

2013-11-12發布2014-03-15實施

中華人民共和國國家質量監督檢驗檢疫總局發布

中國國家標準化管理委員會

GB/T12642—2013/ISO92831998

:

目次

前言…………………………

Ⅲ

引言…………………………

Ⅳ

范圍………………………

11

規范性引用文件…………………………

21

定義………………………

31

單位………………………

42

縮略語和符號……………

52

性能測試條件與性能檢測方法…………

64

位姿特性…………………

712

軌跡特性…………………

826

最小定位時間……………

933

靜態柔順性……………

1034

面向應用的特殊性能規范……………

1135

試驗報告………………

1236

附錄規范性附錄對比試驗的參數…………………

A()37

附錄資料性附錄典型應用性能規范的選擇指南…………………

B()41

附錄資料性附錄試驗報告實例……………………

C()43

附錄資料性附錄基于的工業機器人性能檢測方法……………

NA()GB/T1264247

參考文獻……………………

63

Ⅰ

GB/T12642—2013/ISO92831998

:

前言

本標準按照給出的規則起草

GB/T1.1—2009。

本標準代替工業機器人性能規范及其試驗方法與相

GB/T12642—2001《》,GB/T12642—2001

比主要技術變化如下

:

刪除了原前言年版前言

———“ISO”(2001“ISO”);

增加了單位轉分見第章年版第章

———“/”(4,20014);

調整了縮略語和符號的順序見第章年版第章

———(5,20015);

增加工業機器人性能檢測方法見年版第章

———6.12(6.12,20016);

修改了中的公式見年版

———7.2.2(7.2.2,20017.2.2);

修改了中的公式見年版

———7.3.3(7.3.3,20017.3.3);

將附錄中表位置穩定時間和超調改為位置穩定時間和超調量見表年

———CC.4“”“”(C.4,2001

版表

C.4);

為了方便應用增加了資料性附錄基于的工業機器人性能檢測方法見附

———,NA“GB/T12642”(

錄

NA);

增加了參考文獻見參考文獻

———()。

本標準采用翻譯法等同采用工業機器人性能規范及其試驗方法為了配合本

ISO9283:1998《》。

標準的使用我們將的主要內容作為本標準附錄

,ISO/TR13309NA。

與本標準中規范性引用的國際文件有一致性對應關系的我國文件如下

:

工業機器人詞匯

———GB/T12643—1997(eqvISO8373:1994)

工業機器人特性表示

———GB/T12644—2001(eqvISO9946:1999)

工業機器人坐標系和運動命名原則

———GB/T16977—1997(eqvISO9787:1990)

本標準由中國機械工業聯合會提出

。

本標準由全國自動化系統與集成標準化技術委員會歸口

(SAC/TC159)。

本標準起草單位北京機械工業自動化研究所廣州數控設備有限公司北京理工大學

:、、。

本標準主要起草人楊書評靳莉王海丹王思斯陸際聯

:、、、、。

本標準所代替標準的歷次版本發布情況為

:

———GB/T12642—2001。

Ⅲ

GB/T12642—2013/ISO92831998

:

引言

是涉及工業機器人的系列國家標準之一其他還有諸如安全通用特性坐標系術語

GB/T12642,、、、

和機械接口等方面的標準這些標準是相互關聯的且和其他標準有關

。,。

制定的目的是便于機器人及其系統的制造商和用戶間的溝通定義了

GB/T12642。GB/T12642

重要的性能指標說明這些指標應怎樣給定并推薦了試驗方法本標準的附錄舉例說明如何編寫

,,。C

試驗結果報告本標準給出試驗方法中的那些特性是對機器人性能起顯著影響的性能指標

。。

本標準的用戶根據具體要求選擇需要測量的性能指標

。

根據機器人的類型和要求可全部或部分地采用本標準所述的試驗

,。

標準的核心是單個特性試驗附錄中有位姿特性和軌跡特性對比測試的具體

GB/T12642。A

參數

。

本標準的附錄對于典型應用提供了選擇試驗項目的指南

B。

本標準的附錄提供了試驗報告的格式包括所需的最少信息和試驗結果的匯總

C,。

Ⅳ

GB/T12642—2013/ISO92831998

:

工業機器人性能規范及其試驗方法

1范圍

本標準規定了操作型機器人下列性能指標及其測試方法

:

位姿準確度和位姿重復性

———;

多方向位姿準確度變動

———;

距離準確度和距離重復性

———;

位置穩定時間

———;

位置超調量

———;

位姿特性漂移

———;

互換性

———;

軌跡準確度和軌跡重復性

———;

重復定向軌跡準確度

———;

拐角偏差

———;

軌跡速度特性

———;

最小定位時間

———;

靜態柔順性

———;

擺動偏差

———。

對于某一具體機器人的試驗本標準并不規定應選擇上述的哪些性能指標本標準所述的試驗項

,。

目主要用于分析和檢驗某個機器人的指標但也可用于樣機試驗定型試驗或驗收試驗

,、。

為了對比不同機器人的性能指標按照本標準的規定下列參數必須相同試驗立方體的尺寸試驗

,,:、

用負載試驗速度試驗軌跡試驗循環和環境條件

、、、。

附錄給出了用于位姿特性和軌跡特性進行對比測試時的具體參數

A。

本標準適用于中定義的所有工業機器人本標準術語機器人指的是工業機器人

ISO8373:1994