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文檔簡介

機械控制系統的時域分析1.控制系統的偏差與誤差1）偏差信號2）誤差信號系統輸入Xi(s)與系統主反饋信號B(s)之差。

系統輸出量的期望值（理想值）Xr(s)與實際值Xo(s)之差。

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something機械控制系統的時域分析3）誤差與偏差的關系偏差等于零的輸出就是理想輸出。由誤差定義，得：由得：所以：機械控制系統的時域分析2.穩態誤差與穩態偏差

3）穩態誤差與穩態偏差的關系：1）穩態誤差2）穩態偏差對單位反饋系統：。

機械控制系統的時域分析3.輸入引起的穩態誤差計算顯然，系統穩態偏差(誤差)決定于輸入

和開環傳遞函數

即決定于輸入信號的特性及系統的結構和參數。

系統在輸入作用下的偏差傳遞函數為：

從而有：

輸入引起的穩態誤差為：

機械控制系統的時域分析4.典型輸入信號的穩態誤差及靜態誤差系數設開環傳遞函數的一般形式為：

式中，為積分環節的個數

。

λ

=0,1,2,…時，系統分別稱為0型、I型、Ⅱ型、…系統。機械控制系統的時域分析(1)單位階躍信號輸入時的穩態誤差及穩態位置誤差系數

，。則穩態偏差為：

其中，，稱為穩態位置誤差系數。

易知，穩態誤差：

零型系統：Ⅰ、Ⅱ型系統：

對于單位反饋系統，

機械控制系統的時域分析(2)單位速度輸入時系統的穩態誤差及穩態速度誤差系數

。則穩態偏差為：其中，

，稱為穩態速度誤差系數。

零型系統：Ⅰ型系統：Ⅱ型系統：穩態誤差：對于單位反饋系統，機械控制系統的時域分析(3)單位加速度輸入時系統的穩態誤差及穩態加速度誤差系數

。則穩態偏差為：其中，

，稱為穩態加速度誤差系數。

零型和Ⅰ型系統：Ⅱ型系統：穩態誤差：

對于單位反饋系統，

機械控制系統的時域分析說明：1.如果輸入量非單位量時，其穩態偏差（誤差）按比例增加。2.系統的穩態誤差與其開環增益有關，開環增益越大，穩態誤差越小。

3.系統在多個信號共同作用下總的穩態偏差（誤差）等于多個信號單獨作用下的穩態偏差（誤差）之和。4.穩態誤差系數只對相應的階躍、速度及加速度輸入有意義。

機械控制系統的時域分析5.擾動引

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