DriveTechnology19.09.2023

1自動化新技術驅動技術

DriveTechnology19.09.2023

2數字式緊湊型伺服驅動器AX20xx直線伺服電機ALxxxx同步伺服電機AM2000/AM3xxx數字式緊湊型伺服驅動器AX5xxx驅動技術適用于高動態定位任務的驅動系統DriveTechnology19.09.2023

3AX5000|

數字式緊湊型伺服驅動器DriveTechnology19.09.2023

4AX5000|數字式緊湊型伺服驅動器技術亮點快速控制技術電流控制環：最快31.25μs轉速控制環：最快125μs位置控制環：最快125μs高速EtherCAT系統通訊高速捕獲輸入

單通道或雙通道伺服驅動器自由搭配多軸控制系統雙通道驅動器可以自由匹配兩個不同的電機直流母線技術和制動能源管理系統各種伺服電機接口：多種反饋接口支持各種伺服電機

支持大范圍電機電流量程DriveTechnology19.09.2023

5100…480VAC寬電壓設計內置主濾波器內置安全功能（可選）重啟鎖定功能TwinSAFE：用于運動控制的智能安全功能設計緊湊，便于控制柜安裝（深300mm）（最大電流25A）AX-Bridge–快速連接電源和直流母線（最大電流25A）靈活多變的冷卻方案（無風扇，強制冷卻，冷卻板）AX5000|數字式緊湊型伺服驅動器技術亮點DriveTechnology19.09.2023

6寬電壓范圍AX5000|功能特點相同的驅動器可以用于所有通用的電源系統

–無選項，無變量，如：1x100VAC適用于亞洲1x115VAC適用于北美3x200VAC適用于亞洲1x230VAC適用于歐洲3x230VAC適用于北美3x400VAC適用于歐洲3x480VAC適用于北美DriveTechnology19.09.2023

7電機反饋：旋轉變壓器晶體管電路電源100VAC…480VAC狀態顯示，例如軸軸標識符或故障信息電機反饋：Sin/Cos1Vss、TTL、單圈或多圈、EnDat、Hiperface、BiSS24VDC控制和制動電壓8點數字量I/O，例如啟用、限位開關、捕獲輸入、故障信息EtherCAT系統總線直流電源/直流母線可選的接口板用插槽，例如附加反饋制動控制/電機溫度監控可選的重啟鎖定用插槽或可選的

TwinSAFE安全卡Navigationstasten電機動力電路執行材質鑒定導航鍵（Enter,Up/Down）AX5000|數字式緊湊型伺服驅動器功能特點DriveTechnology19.09.2023

8AX5101—AX5112|額定輸出電流分別為1.5A、3A、6A和12A單軸伺服驅動器，用于最大額定電流為12A的電機AX51xx|單通道伺服驅動器DriveTechnology19.09.2023

9AX5118--AX5140|額定輸出電流分別為18A、25A和40AAX51xx|單通道伺服驅動器單軸伺服驅動器，用于最大額定電流為25A的電機DriveTechnology19.09.2023

10AX51xx|單通道伺服驅動器環境溫度為

50°C時的技術參數(1)IRMS：用于最大7秒(2)

內置制動電阻技術參數AX5101AX5103AX5106AX5112AX5118AX5125AX5140額定輸出電流（3相）1x1.5A1x3A1x6A1x12A1x18A1x25A1x40A額定電源電壓3x100VAC–10%...3x480VAC+10%1x100VAC–10%...1x240VAC+10%3x100VAC–10%...3x480VAC+10%直流母線電壓max.890VDC峰值輸出電流

(1))4.5A7.5A13A26A36A50A80A用于S1運行的額定連續負載1.2kVA2.5kVA5kVA10kVA15kVA20.8kVA40kVA持續制動功率

(250W50W150W90W200W200W200W最大制動功率

(2)14kW27kWDriveTechnology19.09.2023

11AX5160—AX5193|額定輸出最大電流從60A至170A(暫未在國內推廣)新AX51xx|單通道伺服驅動器DriveTechnology19.09.2023

12AX51xx|單通道伺服驅動器環境溫度為

50°C時的技術參數(1)IRMS：用于最大3秒技術參數AX5160AX5172AX5190AX5191AX5192AX5193額定輸出電流（3相）1x60A1x72A1x90A1x110A1x143A1x170ARa額定電源電壓3x400VAC–10%...3x480VAC+10%直流母線電壓max.890VDC峰值輸出電流

(1)120A142A135A165A215A221A480VAC下額定負載42kVA50kVA62kVA76kVA99kVA118kVA持續制定功率

外部最大制動功率

外部DriveTechnology19.09.2023

13AX52xx|雙通道伺服驅動器雙通道伺服驅動器，可以驅動兩個電機，最大總電流為

12AAX52xx|雙通道伺服驅動器DriveTechnology19.09.2023

14AX52xx|雙通道伺服驅動器環境溫度為

50°C時的技術參數技術參數AX5201AX5203AX5206額定輸出電流2x1.5A2x3A2x6A(*)額定電源電壓3x100VAC–10%...3x480VAC+10%1x100VAC–10%...1x240VAC+10%直流母線電壓max.890VDC峰值電流(1)10A20A26A用于S1運行的額定連接負載(2)2.5kVA5kVA10kVA持續制動功率(2)50W150W50W最大制動功率(2)14kW(1)IRMS：用于最大7秒(2)

內置制動電阻(*)單相時,總電流限制在9A以下DriveTechnology19.09.2023

15AX5000|功能特點詳細介紹DriveTechnology19.09.2023

16底部輸出（Ch1）：機械制動輸入（Ch1）：電機溫度輸出（Ch2）：機械制動輸入（Ch2）：電機溫度電機輸出（Ch1）電機輸出（Ch2）AX5000|功能特點DriveTechnology19.09.2023

17通訊AX5000|功能特點高速

EtherCAT系統總線適用于驅動技術的SERCOS協議根據IEC61491標準執行其它現場總線系統經過外部網關DriveTechnology19.09.2023

18AX5000|功能特點周期時間和時鐘頻率不同的周期時間可滿足不同的應用需求62,5μs電流控制回路4kHz的頻率用于最小功率耗散組態舉例：EtherCAT（最小）位置回路速度回路電流回路IGBT開關電機電纜62,5μsNC/PLCNC/PLC31,25μs16kHz32kHz62,5μsNC/PLCNC/PLC62,5μs8kHz16kHz125μs125μs125μs31,25μs16kHz32kHz125μs125μs125μs62,5μs8kHz16kHz125μs125μs125μs125μs4kHz8kHzDriveTechnology19.09.2023

19多反饋式接口AX5000|功能特點集成了所有通用的反饋系統–無需額外接口旋轉變壓器TTL編碼器Sinus/Cosinus1VssEnDAT，單圈和多圈Hiperface，單圈和多圈BiSS，單圈和多圈DriveTechnology19.09.2023

20各種伺服電機接口AX5000|功能特點交流永磁同步伺服電機（無刷同步可以是交流與也可以是直流，我們支持交流伺服電機）交流異步伺服電機（帶反饋）通用異步電機（無反饋，

U/f控制）高速主軸電機（AX5000的開關頻率最高為1000Hz，如果電機的極對數為1，則最高轉速為60，000rpm）直線電機力矩電機DriveTechnology19.09.2023

21可調輸出電流AX5000|功能特點通過高分辨率的量程規范，伺服驅動器可以有可測量、寬范圍的電機電流優點一個6A的驅動器可以驅動一個

1A的電機通過總設備電流，可以在雙通道模塊內靈活進行功率平衡：

12A=2x6A或1x3A+1x9A最少類型變化，最低庫存根據設備進行指定的出廠設置，日后，通過電機參數既可根據具體應用進行自動更新DriveTechnology19.09.2023

22數字量輸入AX5000|功能特點數量每臺設備7點輸入功能啟用正極/負極限位開關通過定子短路制動鎖定驅動器捕獲（2x）DriveTechnology19.09.2023

23數字量輸出（可編程的功能）AX5000|功能特點數量每通道1點輸出

+1點設備輸出功能控制機械制動顯示有關外部動態急停功能的故障信息隨時可以運行DriveTechnology19.09.2023

24狀態顯示2行x16個字符，背光AX5000|功能特點優點通過輸出軸標識符輕松實現設備診斷顯示軸狀態和故障信息（包括與EtherCAT之間無通訊）故障信息以純文本形式顯示DriveTechnology19.09.2023

25冷卻方案AX5000|功能特點最高工作溫度：50°C無風扇運行時，最高可達

2x3A或

1x6A通過2x6A/1x12A的可調節風扇進行強制空氣冷卻內部氣流通道與電子元件分離，因此不會受到污染冷卻板用于安裝冷卻板的背板DriveTechnology19.09.2023

26AX5000|系統模塊及附件DriveTechnology19.09.2023

27系統模塊AX5001|直流母線擴展模塊用于存儲再生能量（制動能量）短路保護由中間電路（包括功率管理）來進行24V輔助供電通過AX-Bridge，可以與多軸系統結合起來使用集成了EtherCAT接口，用于參數設置和診斷AX5021|制動模塊帶

250W的內部制動電阻，主動冷卻集成了制動斷路器，用于最大容量為6kW的外部制動電阻集成了EtherCAT接口，用于參數設置和診斷AX5041|能量恢復模塊通過集成主變頻器，制動能量可以被直接反饋回供電電網集成了EtherCAT接口，用于參數設置和診斷AX5000|系統模塊及附件DriveTechnology19.09.2023

28AX59xx|AX-Bridge快速連接系統電源模塊適用于伺服驅動器的快速連接電源分配模塊AX5911適用于電源、直流母線和控制電壓的快速連接帶電源導軌系統的連接模塊，用于多軸系統，電流負荷最高可達85AAX5000|系統模塊及附件DriveTechnology19.09.2023

29附件插槽1插槽2AX5000|系統模塊及附件可選插槽用于運動控制的安全功能 （插槽1）附加的編碼器接口，例如SSI （插槽2）I/O（捕捉信號，等等）

（插槽2）

客戶定制的接口卡

（插槽2）DriveTechnology19.09.2023

30EtherCAT優化AX5000EtherCAT–經過優化的驅動總線周期時間短同步性同時性以太網直接連接驅動通過分布式時鐘系統可精確同步高速捕獲時間戳，如印標控制超高速的通訊，刷新時間為：100個軸為100μs1000個分布式I/O為30μsDriveTechnology19.09.2023

31優化用于EtherCATAX5000高速控制算法為高動態調節的無鐵芯直線電機設計的電流控制器，循環時間低至31.25μs速度控制器周期時間125μs位置控制器周期時間125μs總線型拓撲結構一目了然、靈活多樣由于采用的是標準電纜，系統布線工作簡單易行診斷簡單方便斷點檢測與定位通訊協議、物理特性和拓撲結構都能對所有的傳輸鏈接實施通訊質量監控DriveTechnology19.09.2023

32TwinSAFE:集成的安全性AX5000適用于各種安全種類的選項卡：

AX5801|重啟鎖定功能提供了人員保護以防止驅動軸偶然重啟帶來的傷害

滿足EN954-1標準STO SafeTorqueOff (IEC61800-5-2)SS1 SafeStop1 (IEC61800-5-2)通過數字量輸入控制主回路和電機保持相連DriveTechnology19.09.2023

33TwinSAFE:集成的安全性AX5000適用于各種安全種類的選項卡：

AX5805|TwinSAFE驅動選項卡可以實現下列功能，滿足安全種類

3（EN954）STO SafeTorqueOffSS1 SafeStop1SS2 SafeStop2安全停止SLA SafelyLimitedAccel.安全速度停止安全速度范圍安全扭矩限制安全扭矩范圍

安全位置限制

安全增量限制安全制動安全凸輪DriveTechnology19.09.2023

34TwinSAFE:集成的安全性AX5000通過EtherCAT實現的安全性能

遵循IEC61508開發的協議可通過EtherCAT傳輸現場總線網關使得驅動系統可以集成到傳統的現場總線系統中：PROFIBUS、DeviceNet、CANopen、SERCOSinterface或Ethernet

通過集成TwinSAFE產品系列，無需復雜的安全控制即可實現安全技術DriveTechnology19.09.2023

35通過TwinSAFE和EtherCAT完成緊急停布線AX5000DriveTechnology19.09.2023

36多種電機接口

AX5000DriveTechnology19.09.2023

37啟動AX5000完全集成到TwinCAT系統管理器中使用各種TwinCAT工具（如TwinCATscope等）的益處DriveTechnology19.09.2023

38技術支持/維修AX5000參數僅存儲在TwinCAT中AX5000在重啟時需要檢查型號類型并下載參數設置AX5000檢查所連電機的電子銘牌如果所有的先決條件都滿足，TwinCAT會自動下載并配置AX5000的參數。無需高資質的維修人員Beckhoff運動控制—驅動解決方案AX5000支持第三方的伺服電機39Beckhoff伺服調試---TcDriveManager40DriveTechnology19.09.2023

41AX20xx|數字式緊湊型伺服驅動器DriveTechnology19.09.2023

42技術亮點AX20xx該驅動器能夠與同步伺服電機AM2000、AM3000和AL2xxx系列的直線伺服電機配套使用調節扭矩、速度或位置寬電壓范圍3x230V-10%…480V+10%3…80A額定輸出電流集成有電源模塊和電源濾波器結構緊湊由于采用的是預裝配旋轉變壓器、編碼器和電源線，布線工作非常簡單DriveTechnology19.09.2023

43功能特點”Beckhoff現場總線連接”–各種現場總線接口，可以輕松地集成到各種控制系統中RS232接口（用于參數設置）和

CANopen接口控制信號（帶有電氣隔離）–伺服準備就緒的信號、中繼、設定值輸入、顯示器輸出、數字量輸入/輸出、啟用輸入、模擬量/數字量信號接地24VDC輔助電源電壓電源接口，用于連接外部平穩電阻直流中間電路電機和制動器接口旋變信號仿真為編碼器信號輸出，編碼器控制輸入（主從功能），脈沖方向輸入反饋裝置（旋轉變壓器）輸入接口用于高分辨率正余弦編碼器或絕對值編碼器等反饋裝置的輸入接口AX20xxDriveTechnology19.09.2023

44功能特點AX20xx集成有最先進的電子功率裝置，結構緊湊，尺寸小內置32位微處理器可提供高質量的控制，采樣時間低至62μs支持多種現場總線接口，可以輕松地集成到多種控制系統之中：EtherCATPROFIBUSSERCOSinterfaceCANopenDeviceNet實時以太網LightbusDriveTechnology19.09.2023

45AX20xx技術參數技術參數AX2003AX2006AX2010AX2020AX2040AX2070額定輸出電流3A6A10A20A40A70A/80A峰值輸出電流（最大約5sec.3%）6ARMS12ARMS20ARMS40ARMS80ARMS140/160ARMS額定電源電壓3x(230...480)VAC±10%,50...60HzS1運行模式下的額定安裝負載2kVA4.2kVA7kVA14kVA33kVA66kVA額定中間回路直流電壓(310...675)VDC再生電路持續功率(RBint）80W200W200W200W外部外部現場總線連接接口-B110-B310集成-B520-B750集成-B900-B200DriveTechnology19.09.2023

46AX25xx|數字式緊湊型伺服驅動器DriveTechnology19.09.2023

47功能特點AX25xxAX2500伺服驅動器與AX2000驅動器的軟件是完全兼容的多軸系統的最大配置為8軸系統（1個電源模塊帶7個軸模塊）AX2500伺服驅動器可以用于帶有旋轉變壓器或者單圈/多圈絕對值編碼器的電機與單軸系統相比，可顯著減少布線和調試工作量支持多種現場總線接口（Lightbus、ProfibusDP、SERCOSinterface、CANopen或實時

Ethernet）為用戶提供了一個結構緊湊、性價比高的伺服系統；可靈活調整，以滿足各項應用需求DriveTechnology19.09.2023

48AX25xx技術參數技術參數AX2503AX2506AX2513AX2516AX2523AX2526概念主站模塊主站模塊主站模塊主站模塊軸模塊軸模塊額定輸出電流3A6A

安裝有風扇3A6A

安裝有風扇3A6A

安裝有風扇額定電源電壓1x115…3x230VAC±10%,50…60Hz3x(230…400)VAC±10%,50…60Hz

–S1運行模式下多軸系統的最大裝機功率7kVA7kVA12kVA12kVA

–額定中間電路直流電壓(160…310)VDC(310…560)VDC(160…560)VDC額定輸出電流

（RMS值3%）3ARMS6ARMS

安裝有風扇3ARMS

6ARMS

安裝有風扇3ARMS

6ARMS

安裝有風扇峰值電流

（最大約5s3%）9ARMS12ARMS

安裝有風扇9ARMS

12ARMS

安裝有風扇9ARMS

12ARMS

安裝有風扇再生電路的持續功率(Rbint)40W40W40W40W

–現場總線連接接口-B310-B510根據要求-B750集成-B900-B200DriveTechnology19.09.2023

49AM30xx|同步伺服電機DriveTechnology19.09.2023

50技術亮點AM30xx極低的轉子慣量堅固的結構，具有很強的過載保護能力有效提供電機的機械彈性；通過密封繞組減少空氣熱阻可顯著減小法蘭上的傳熱阻力，增加穩定性公差小，電機內采用的是高對稱結構；可將齒槽效應降到最低DriveTechnology19.09.2023

51功能特點AM30xx電機定子通過一臺鉤針式繞線機嵌入在機箱內更高的性能（提升了25…35%），更小的尺寸電機比常規型號的長度更短可旋轉插頭使得整個機器的接線工作簡單易行DriveTechnology19.09.2023

52AM308x|電機達到150NmDriveTechnology19.09.2023

53技術參數AM308xAM30uv-wxyz-000止轉轉矩止轉電流最大轉矩最大電流額定電壓為400VAC時的額定速度AM308280Nm50A220Nm120A2500min-1AM3083110Nm72A300Nm170A2200min-1AM3084150Nm90A400Nm240A2000min-1特點反饋:旋轉變壓器,單匝和多匝的絕對式編碼器

平滑軸或者帶拴的有凹槽的軸保護等級達到IP65,軸等級IP54,可以選擇到達IP67等級的封裝軸通過UL和CSA認證DriveTechnology19.09.2023

54具備食品級涂裝的AM3000用于食品工業的AM3000系列電機一臺通過特殊涂裝的標準電機具備了

不銹鋼電機的防護等級降低成本電機的耐熱特性改變很小

僅僅降低10%

(相比不銹鋼電機

最小降低.50%)NEWAM30xxDriveTechnology19.09.2023

55特殊涂層能夠抵抗下列工作環境化學物質（PH2-12）氯氣鹽化物潮濕腐蝕溶解氣體抗刮擦AM30xxNEW更多特性平滑表面，無毛邊防護等級達到IP67不銹鋼軸閉口氣孔高達500°C的耐熱特性抗UV-紫外線不易燃燒不導電,無磁性具備食品級涂裝的AM3000DriveTechnology19.09.2023

56AM35xx|同步伺服電機DriveTechnology19.09.2023

57技術亮點AM35xx具有卓越的過載保護能力通過定子極性繞組確保最高的功率密度擁有更高的慣性力矩，特別適用于高負載的高動態運動控制應用場合極低的扭矩波動DriveTechnology19.09.2023

58功能特點AM35xx結構緊湊具有靈活的反饋系統，例如旋轉變壓器或絕對值編碼器可旋轉插頭，使安裝更便捷調試工作簡單易行防護等級為IP64,可選IP65/67通過UL和CSA認證DriveTechnology19.09.2023

59例子:旋轉電機AM35xx|同步伺服電機Jt=150kgcm^2經由變速箱驅動AG2200-+LP070,i=10Red.inertia:Jtred=1.5kgcm^2AM3031-0C00Jm=0,33kgcm^2AX5103Jtred/Jm=4,55速度有限長度更長300rpm+慣性比率+成本+可控制兩個通道-旋轉速度-不可直接驅動

(有齒隙)直接驅動Jt=150kgcm^2AX5106Jt/Jm=7,5

AM3553Jm=20kgcm^23000rpm+慣量比率+直接驅動+成本+旋轉速度+需要空間+可控制兩個通道直接驅動Jt=150kgcm^2AM3063-0K00Jm=24kgcm^2AX5112Jt/Jm=6,253000rpm+慣性比率+旋轉速度+直接驅動-需要空間-成本-只能控制一個通道DriveTechnology19.09.2023

60AM2xxx|同步伺服電機DriveTechnology19.09.2023

61技術亮點AM2xxx能夠與數字式伺服驅動器配套使用，特別適用于對動態響應和穩定性能要求較高的定位任務質量卓越高動態性轉子慣量小出色的旋轉特性杰出的過載保護能力DriveTechnology19.09.2023

62功能特點AM2xxx采用釹材料磁鐵，可實現高動態性能法蘭尺寸符合IEC標準，配合公差j6，精度符合DIN42955標準，公差等級為R振動等級N，符合DINISO2373標準絕緣材料等級F，符合DIN57530標準結構等級IMB5，符合DIN42950標準軸端無導向鍵槽防護等級IP65軸套防護等級為IP64，若選配軸封環，防護等級可達IP65采用無刷技術，使用壽命長集成旋轉變壓器可選單圈或多圈絕對值編碼器可選特殊繞組DriveTechnology19.09.2023

63AL38xx|直線伺服電機DriveTechnology19.09.2023

64電機和負載之間剛性連接，消除了背隙無齒槽效應，操作具有很高的同步性線圈重量小，動態性高高磁力密度直接、快速地輸出推力，沒有位置超調控制環的高增益可以顯著提高定位的精度技術亮點AL38xxDriveTechnology19.09.2023

65無鐵芯伺服電機免維護性驅動器，無磨損理想用于潔凈室應用最大速度2.7m/s（N型）或

6.6m/s（S型）功能特點AL38xxDriveTechnology19.09.2023

66AL2250|連接盒安裝在滑軌上通過電纜將電機、熱保護線纜和編碼器電纜接入到連接盒中，然后連接到端子排無需熱保護電纜用于直線電機和伺服驅動器之間的簡單接線AL2xxx直線電機AL2250連接盒DriveTechnology19.09.2023

67驅動技術附件種類繁多的附件產品范圍：用于AL2000/AM2000/AM3000/

AM3500以及AX2000/AX2500的電機電纜用于AM2000/AM3000/AM3500以及AX2000/AX2500的旋轉變壓器電纜用于AM2000、ALxxxx以及AX2000/AX2500的編碼器電纜用于直線伺服電機ALxxxx的編碼器電纜用于ALxxxx以及AX2000/AX2500的阻燃電纜接口電纜DriveTechnology19.09.2023

68驅動技術附件用于伺服驅動器AX2000/AX2500的連接器用于伺服驅動器AMxxxx、ALxxxx和電纜的連接器平穩電阻電機電抗器I/O接口卡操作軟件Beckhoff支持的運動控制方式DVI/USBEL2521/KL2521EL4132EL5101EL2521/KL2521EL7041/KL2541EM7004驅動:

伺服電機(總線,模擬量,脈沖),

步進電機(KL2531/41,K/EL2521)

直流電機(KL2532/42)

直線電機(AX5000/2000)

液壓軸69DriveTechnology19.09.2023

70AS1xxx|步進電機Beckhoff運動控制—驅動解決方案步進電機系統71DriveTechnology19.09.2023

72技術亮點AS1xxx步進電機是帶有多個磁極的同步電機（直接驅動）保持扭矩大擁有很好的定位能力在很多應用中無需制動系統DriveTechnology19.09.2023

73功能特點AS1xxx可以直接獲得單步或多步（即無需回路系統）預裝有插拔連接器，可以簡化電氣連接工作在機械制造和自動化應用中，可被用作為執行器或輔助軸Beckhoff運動控制—驅動解決方案直流電機系統74KL2532KL2552Beckhoff運動控制—EL7201–EtherCAT伺服電機驅動模塊50VDC,4A完備的伺服解決方案集成旋轉變壓器反饋接口可以連接帶制動電機最高驅動

200W電機ResolverExc.+(R1)Powercontact+24VPowercontact0VResolverSin+(S2)ResolverCos+(S1)MotorphaseUMotorphaseWMotorbrake+Loadvoltage50VLoadvoltage50VResolverExc.-(R2)ResolverSin-(S4)ResolverCos-(S3)MotorphaseVMotorbrakeGNDLoadvoltageGNDLoadvoltageGND75一體化的伺服驅動器直接連接電機直接連接旋轉變壓器緊湊的結構方便進行系統整合Beckhoff運動控制—EL7201–EtherCAT伺服電機驅動模塊50VDC,4A76TechnicalDataEL7201ConnectionMotorDirectConnectionLoadsynchronousmotorChannels1Servodrive,1Resolver,1MotorBrakeSupplyVoltage8…50VMax.outputcurrent

4APowermax.200VAPWM-ClockFrequency8or16kHzCurrentLoopFrequencyDouble

PWM-PulseFrequencySpeedControllerFrequency