1、ABB IRB6400R 機器人培訓資料6400R 工業機器人機械培訓資料第一章 機器人的總體介紹ABB IRB6400r 機器人是由瑞典生產的一種 6軸聯動的工業機器人，采用的操作系統是Bse Ware Os。可以執行先編好的使用程序用于控制機器人的各種動作。 同時可以和外部設備進行數據交換， 可以實現對外部設備 的控制。 機器人表面經過特殊處理， 軸承和減速箱都經過良好的密封， 可以保證機器人在惡劣的環境中正常的 工作。該機器人廣泛使用于弧焊、點焊、搬運以及涂膠等領域。隨機器人一起有三本資料分別是用戶手冊 ：介紹機器人的使用及操作。編程手冊 ：程序語句的說明產品手冊 ：介紹機器人安裝、維護

2、保養以及故障排除。機器人的組成：機器人由本體和控制電柜組成IRB6400R 機器人本體的 6 個軸示意圖機器人本體上標簽實例機器人電柜標簽實例1/25ABB IRB6400R 機器人培訓資料電示教器控制面板機器人控制電柜示意圖機器人在安全方面的一些特性：操作模式的選擇 機器人可以在手動模式下運行也可以在自動模式下運行，在手動狀態下，只有示教器可以使機器人動作。這樣就保證了機器人調試的時候調試者的安全。減速運行 在手動模式下，機器人運行的最大速度是250mm/s。使能鍵 手動模式下， 機器人運行必須按下使能鍵， 當使能鍵松開后， 機器人所有的動作馬上就停下來。遙控桿 使用遙控桿移動機器人，避免在

3、操作面板上尋找相應的按鈕。急停開關 在操作面板上有一個急停開關， 當有緊急情況發生的時候， 按下這個開關， 整個機器人就會馬 上停下來。外部的安全信號 外部的安全信號也可以接入機器人的安全鏈中去，比如安全門、急停開關等。延時停止 延時停止是一種平穩的停止， 當該停止按鈕按下后， 機器人將繼續把當前的程序執行完， 然后 停止下來。過載保護 當機器人在工作的過程中有外部的機械沖擊， 比如碰撞、 電極桿粘連等， 機器人回馬上停止下 來，并從停止位置有一個輕微的回彈。電子凸輪控制機器人運行的范圍 機器人的每一個軸可以使用軟件的方式控制運行的角度范圍， 1-3 軸除 了軟件控制運行范圍外，還有機械的限位

4、塊。2/25ABB IRB6400R 機器人培訓資料電機上電指示燈緊急停止按鈕機器人控制柜操作面板上操作模式選擇維護保養的一些特性：-使用的是免維護的伺服電機-各軸減速箱使用的是液體潤滑油，油品更換容易。-內部電纜使用的是長壽命設計，即使損壞，模塊化設計更換也很容易。-程序記憶電池報警功能。第二章 機器人搬運和安裝開箱后首先檢查機器人有沒有損壞， 機器人運行的環境溫度是 5-50 度，保存的溫度是 -25 55 度，空氣必 須干燥，下表列出的是 IRB6400R 機器人各種型號的重量。圖表示的是機器人在搬運的時候，起吊的吊點和機器人姿態。3/25ABB IRB6400R 機器人培訓資料機器人底

5、座安裝尺寸4/25ABB IRB6400R 機器人培訓資料機器人底座安裝示意圖第三章 維護保養檢修周期以及檢修部位保養項目檢查周期檢修周期0.5年1年2年3年4年二軸平衡裝置軸承檢查Y二軸平衡裝置軸承潤滑Y二軸平衡裝置活塞桿及導向部分潤滑Y電纜檢查Y一軸機械限位檢查Y六軸齒輪箱換油Y一軸齒輪箱換油Y2-5 軸齒輪箱換油Y1-5 軸油位檢查Y其中檢查項目包括的內容ABB IRB6400R 機器人培訓資料1、 檢查機器人表面有沒有油漬，如果發現有漏油的現象要及時查出漏油點及漏油的原因，并做相應的處 理。2、 檢查各軸齒輪間隙，仔細聽機器人運行的時候是否有異響，用手感覺各軸齒輪間隙是否良好。3、 檢

6、查電柜到機器人之間連接電纜表面是否有破損的現象。4、 檢查整個機器人表面是否有損壞的部位，如果有刮傷或其他損傷，應立即查出損傷的原因，并做相應 的調整。具體的檢修項目以及各軸更換潤滑油的方法見下表。工序號NO.OP設備部位 檢 修 內 容 SOUS-ENSEMBLED ESCRIPTION DINTRVENTION機身用吸塵器或者抹布清潔機器人表面。不能用溶劑清洗，也不能使用壓縮空氣吹表面周期：一年灰塵。平衡裝置 周期：三年將機器人 2軸運動到平衡裝置處于垂直狀態查平衡裝置導向套的磨損狀態，如果磨損嚴重的予以更換(3HAC3476-1)。清潔活塞桿后重新涂上潤滑脂( optimol longt

7、ime pd0 )。檢查機械限位裝置是否變形和損壞，如果油損壞要更換。機械限位檢查 停止銷： 3HAC 3667-1周期：一年活動擋塊： 3HAC4657-1一軸齒輪箱油位檢查及換油 3L(圖一)拆卸通氣孔 10、加油孔 11 和排油孔 12 的堵頭。將舊油排空后裝上排油孔堵頭。加入新的潤滑油( Optimol Optigear5180 )直到 11 口有油溢出。裝好 10 孔 和 11 孔的堵頭。1軸齒輪箱潤滑周期：四年10- 通氣口 11- 加油口 12- 排油口ABB IRB6400R 機器人培訓資料二軸、三軸齒輪箱油位檢查及換油2L (圖二)卸通氣孔 13、加油孔 14 和排油孔 15

8、 的堵頭。舊油排空后裝上排油孔 15 堵頭。加入新的潤滑油( Optimol Optigear5180 )直到 14 口有油溢出。裝好 13 孔 和 14 孔的堵頭。2和 3軸齒輪箱 潤滑 周期：四年13- 通氣口 14- 加油口 15- 排油口 四軸齒輪箱油位檢查及換油 6L(圖三)將手臂移動到水平位置。拆卸堵頭 A 和 B，并清理磁性堵頭上的臟東西。從 A 孔中將舊油排掉。加入新的潤滑油( Optimol Optigear5180 )直到 B口有油溢出。裝好 B 堵頭。4軸齒輪箱潤滑周期：四年A- 排油口B- 加油口7/25ABB IRB6400R 機器人培訓資料五軸齒輪箱油位檢查及換油

9、5L(圖四)將手臂移動到水平位置，并將四軸旋轉 +90 度。拆卸堵頭 1 和堵頭 2，清理磁性堵頭上的臟東西。松開四軸制動器后用手來回旋轉四軸，直到油排出。將四軸旋轉 90 度，然后裝上堵頭 1，從 2 口加入潤滑油 ( Optimol Optigear5180 )。裝好堵頭 2 。5軸齒輪箱潤滑周期：四年1- 排油口 2- 加油口六軸齒輪箱潤滑 0.4L (圖五)拆掉堵頭 1。從 2 口加入潤滑脂( optimol longtime pd0 )，同時運動六軸，直到新的潤 滑脂溢出來。將六軸運動兩邊的極限位置幾次后，將堵頭裝上 。6軸齒輪箱潤滑周期：四年1- 通氣口 2- 加油口8/25ABB

10、 IRB6400R 機器人培訓資料82軸平衡裝置軸 承的檢查及潤 滑 周期：三年一.檢查平衡裝置： 1.拆卸鎖緊螺母、墊圈和密封圈。2.將輔助軸分別安裝在上下連接軸處，底部貼平。3.在平衡缸端部用 M10*50 的螺釘將平衡缸里面彈簧力量消除。 4.取下平衡缸 ，露出軸承內圈，將表面擦干凈，檢查有無明顯的壓痕。 5.檢查軸承、墊圈和密封圈。6.安裝平衡缸，注意墊圈和密封圈安裝到位。 二.平衡裝置軸承的潤滑：1.將加油裝置對準加油嘴，用手的力量加油(optimol longtime pd0)。2.直到新的潤滑脂溢出，清理表面的油脂。3.依次對其他幾個軸承進行潤滑保養。9電纜 一年1.仔細觀察電纜

11、表面是否存在磨損；2.檢查插頭是否完好；3.檢查各固定搭扣是否完好；4.如有明顯損壞，應做相應更換；的四章 機器人本體各軸、電機和電纜更換方法4.1 軸 1 電動機的更換操作：給電柜斷電，懸掛警示牌從底座拆卸蓋板 A松開電纜固定板，放松電纜。擰松馬達后的 3 個螺絲及抽出機蓋擰松電纜后的蓋的 4 個螺絲。斷開馬達內的接頭 RMP1 和 R3FB1.擰松電動機的 4個螺絲 B。.利用電動機夾板上的螺紋孔內的 2 個螺絲孔頂起電機。在重新裝上新電機前檢查 D 的支撐面是否干凈，無劃痕將密封液涂在新的電動機法蘭上。裝上新電動機同時將膠 243 涂在螺絲上。用 50NM 擰緊各個螺絲 。將電動機的接線

12、接上。重新將電纜后蓋擰上。重新裝上電動機的后蓋。重新裝上電纜固定夾板。重新將蓋 A 裝在機架上。重新將機柜通電機及校正機器人(校正工藝)重新啟動機器人及檢查偏移軌跡。如果偏移重新校正。將系統的參數作一個備份。 .9/25ABB IRB6400R 機器人培訓資料將 2 軸移動到豎直位置，安全螺絲將二軸和機體固定。切斷電柜電源 懸掛安全警示牌。擰松電動機后的 3 個螺絲，取下機罩 A 。擰松電纜后 B 蓋的 4 個螺絲。ABB IRB6400R 機器人培訓資料斷開電動機內的接線 R3MP2 及 R3FB2.擰松電動機的固定 C 的 4 個螺絲。抽出電動機 （必要時利用電動機夾板的螺紋孔內兩個 M8

13、 螺絲） .檢查支撐面是否干凈，無紋路（必要時，清洗并將表面打磨） .在新電動機上裝上密封圈（涂上一點潤滑油以便沾上密封圈）.裝上新電動機同時在螺絲 C 上涂上 243 膠并用力矩 50NM 將螺絲擰緊。接上電動機內的接線。 .重新擰緊電纜后的 B 蓋。重新裝上電動機后的 A 蓋。取下臂上的安全螺絲。重新將機柜通電及校正機器人（見校正工藝）重新啟動機器人并檢查軌道是否偏移。否則重新調整以便獲得正確結果。將系統參數作一個備份。11/25ABB IRB6400R 機器人培訓資料軸 2 減速器的更換操作：卸下軸 2 電動機擰松螺絲 A 及取出壓板 B穿過減速器裝上兩個 M12 絲桿。松開螺絲 C 和

14、 D。將兩個螺絲 C 放進攻絲孔的 C 并抽出減速器同時將其滑到兩根直徑為 12 的桿上。讓 螺絲留在減速器上以便固定摩摖環。清洗下臂支架表面。將螺絲 C 和 D 裝在新減速器上， 它們將作為導向以便先將摩摖環E,然后密封環 F及最后摩檫擦環 G 裝在減速器上 ,.將減速器拉到兩根 12 D 的桿上以便將 其裝上。以 300NM 扭力將螺絲 D 擰緊。裝上密封環 H.用兩根 12 的桿將電動機夾板 B 裝上。裝上螺絲 A 并以 120NM 扭力擰緊。去掉兩根 12 的桿。12/25ABB IRB6400R 機器人培訓資料Tige M12將 3 軸固定，當電機拆卸之后不會移動。切斷電柜電源及禁止

15、使用設備。擰松電動機后的 3 顆螺絲及取下蓋子 A.擰下電纜到達的蓋子 B 的 4 個螺絲斷開電動機內的接線 R3MP3 和 R3FB3.擰下電動機的 4個固定螺絲 C抽出電動機（必要時利用電動機壓板的螺孔內的兩個 M8 螺絲）檢查支撐面是否干凈，是否無劃痕（必要時進行清洗及表面打光）在新電動機上裝上密封環（涂上些脂將其粘上）裝上新電機同時在螺絲 C 上涂上些 243 膠 及以扭力 50Nm 擰緊螺絲。接上電動機內的接線電纜到達蓋 B 重新上螺絲。重新將罩 A 裝在電動機后部。機柜重新通電及校正機器人（見校正工藝卡）重新啟動機器人并檢查軌跡無偏離。否則重新校正機器人以便獲得正確結果。作一個系統

16、參數備份ABB IRB6400R 機器人培訓資料R3FB3軸 3 減速器的更換 操作：1. 拆卸軸 3 電動機2. 擰下螺絲 A 及抽出壓板 B3. 通過減速器裝上兩根 M12 桿R3MP314/25ABB IRB6400R 機器人培訓資料擰松螺絲 C 和 D. 將螺絲 C 放入攻絲孔內 C并抽出減速器同時將其滑進直徑為12的兩根桿上。讓螺絲留在減速器上以便固定摩摖環。清洗下臂的支架表面。將螺絲 C,D 裝在新減速器上， 它們將用作導向以便將摩摖環 E 裝在減速機上然后裝上密封環 E，最后裝上 摩摖環 G.將減速器拉到兩根 12 的桿上以便將其裝上。以 300 NM 的扭力將螺絲擰緊，以 12

17、0 NM 的扭力將螺絲 C 擰緊。裝上密封環 H。用 12 毫米粗的兩根桿將電動機的壓板 B 裝上。裝上螺絲 A 并以 120 NM 的扭力擰緊。去掉兩根 12 的桿。裝上電動機15/25ABB IRB6400R 機器人培訓資料將機器人置于零點位置，用螺絲 M16X140 將下臂固定死斷開機柜和禁止使用設備。將螺絲 M10 插入平衡缸 A 的上部以便放松彈簧。用套筒扳手 KM 將螺母 KM6 擰下（確保上下臂之間的軸 B 不轉動）取下平衡缸 A.在上下軸上裝上環 1，墊圈 2，密封環及軸承下環。將套筒 3HAB6567-1 裝在下軸上， 3HAB6558-1 裝在上軸上。在新總成上將軸承充滿潤

18、滑油。將平衡缸掛在上軸上。用氣缸上面的的螺絲 M10 調節軸承的中心距，以便將其穿入下軸上。把平衡缸裝在下軸及上軸上。從上下軸上抽出套筒。裝上密封環 4，鎖緊墊圈 5及防松螺母 6并涂上 243 膠。以 50NM 的扭力擰緊。重新抽出平衡缸上面的螺絲 M10.從下臂抽出安全螺絲 M16X140機柜重新通電并重新啟動機器人。16/25ABB IRB6400R 機器人培訓資料內軸承道17/25ABB IRB6400R 機器人培訓資料軸 4 電動機的更換 操作：將機器人上臂置于水平位置斷開機柜及禁止使用設備。排空軸 4 減速器潤滑油同時取出堵頭 A 及 A擰下電動機后部的 3 個螺絲并抽出罩子擰下電纜到達蓋的 4 個螺絲斷開接線 R3MP4 及 R3FB4鎖住軸 4 以便當我們抽出軸時它不轉動。拆卸上臂的后部的蓋。松開過渡惰輪的螺絲 B 和 C 而不將其抽出。擰開螺絲并將電動機取出。將密封環裝在新電動機上（涂上一點膠以便將其粘上）裝上電動機同時涂上 243 膠。議 22NM 扭力將螺絲擰緊。保證軸 4 轉移動中間輪調節中間傳動機構以便在中間輪和電動機齒輪及中間輪及軸向齒