1、單擊此處編輯母版文本樣式第二級(jí)第三級(jí)第四級(jí)第五級(jí)FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))*機(jī)器人培訓(xùn)鋁加工科第一章安全注意事項(xiàng)第四章坐標(biāo)系設(shè)置（ FRAMES ）第三章零點(diǎn)復(fù)歸（MASTERING）第五章程序的管理第二章機(jī)器人單元第六章指令第七章備份/加載第八章基本保養(yǎng)1FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))第一章安全注意事項(xiàng)2FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))第一章 安全注意事項(xiàng)一.注意事項(xiàng)1.FANUC機(jī)器人所有者.操作者必須對(duì)自己的安全負(fù)債.FANUC不對(duì)機(jī)器使用的安全問題負(fù)責(zé).FANUC提醒用戶在使用FANUC機(jī)器人時(shí)必須使用安裝設(shè)備,必須遵

2、守安全條款.2.FANUC機(jī)器人程序的設(shè)計(jì)者、機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)者和調(diào)試者、安裝者必須熟悉機(jī)器人編程方式和系統(tǒng)應(yīng)用及安裝.3.FANUC機(jī)器人和其他設(shè)備有很大的不同，不同點(diǎn)在于機(jī)器人可以以很高的速度移動(dòng)很大的距離二,以下場(chǎng)合不可使用機(jī)器人1.燃燒的環(huán)境2.無(wú)線電干擾的環(huán)境3.水中或其他液體中（需要特殊的機(jī)器人）4.運(yùn)送人或動(dòng)物5.不可攀扶6.有爆炸可能的環(huán)境7.其他3FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))三安全操作規(guī)程1)示教和手動(dòng)機(jī)器人:1.請(qǐng)不要帶手套操作示教盤和操作盤.2.在點(diǎn)動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)要采用較低的倍率以增加對(duì)機(jī)器人的控制機(jī)會(huì).3.在按下示教盤上的的點(diǎn)動(dòng)鍵之前要考慮到機(jī)器

3、人的運(yùn)動(dòng)趨熱勢(shì).4.要預(yù)先考慮好避讓機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡,并確認(rèn)該線路不受干涉.5.機(jī)器人周圍區(qū)域必須清潔,無(wú)油,水及雜質(zhì)等.2)生產(chǎn)運(yùn)行1.在開機(jī)運(yùn)行前,須知道機(jī)器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù).2.須知道所有會(huì)左右機(jī)器人移動(dòng)的開關(guān),傳感器和控制信號(hào)的位置和狀態(tài).3.必須知道機(jī)器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置,準(zhǔn)備在緊急下按這些按鈕.4.永遠(yuǎn)不要認(rèn)為機(jī)器人沒有移動(dòng)其它程序就已經(jīng)完成.因?yàn)檫@時(shí)機(jī)器人很有可能待讓它繼續(xù)移動(dòng)的輸入信號(hào).第一章 安全注意事項(xiàng)4FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))第二章機(jī)器人單元5FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))第二章

4、機(jī)器人單元一、機(jī)器人： 是由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械機(jī)構(gòu)組成的，各環(huán)節(jié)每一個(gè)結(jié)合處是一個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)或坐標(biāo)系。2、機(jī)器人的用途：Arc welding（弧焊），Spot welding(點(diǎn)焊），Handing(搬運(yùn)），Sealing(涂膠），painting(噴漆），去毛刺，切割、激光焊接，測(cè)量等。6FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))3、FANUC機(jī)器人的型號(hào)：常規(guī)型號(hào)： 型號(hào) 軸數(shù) 手部負(fù)重（kg) LRMATE 100iB/200IB 5/6 5/5 ARC MATE 100 iB/M-6iB 6 6/6 ARC MATE 120iB/M-6IB 5/6 5/5 R-2000la/m

5、-710AW 5/6 5/5 第二章 機(jī)器人單元7FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))4、機(jī)器人的主要參數(shù)1）手部負(fù)重2）運(yùn)動(dòng)軸數(shù)3）2 . 3軸負(fù)重4)運(yùn)動(dòng)范圍 （L）5)安裝方式 (T)6)重復(fù)定位精度7)最大運(yùn)動(dòng)速度5、機(jī)器人的編程方式在線編程：在現(xiàn)場(chǎng)使用示教盒編程離線編程：在PC上安裝FANUC的編程軟件可以實(shí)現(xiàn)離線編程第二章 機(jī)器人單元8FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))6、FANUC機(jī)器人的安裝環(huán)境1）環(huán)境溫度045攝氏度2）環(huán)境濕度：普通：75%RH 短時(shí)間：85%（一個(gè)月之內(nèi)）3）振動(dòng)：=0.5G(4.9M/S2 )7) FANUC機(jī)器人的特色

6、功能1)High sensitive collision detector 高性能碰撞檢測(cè)機(jī)能，機(jī)器人無(wú)須外加傳感器，各種場(chǎng)合均使用2)Soft float 軟浮動(dòng)功能 用于機(jī)床工件的安裝和取出，有彈性的機(jī)械手3)Remote TCP 第二章 機(jī)器人單元FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))第二章 機(jī)器人單元8)附加軸R-30iA 控制器最多能控制40根軸。可以多個(gè)組控制每個(gè)組最多可以控制9根軸，每個(gè)組的操作是相互獨(dú)立。第一個(gè)組最多可以加3根附加軸（除了機(jī)器人的6根軸）附加軸有一下2種類型：外部軸 控制時(shí)與機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)無(wú)關(guān)只能在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)內(nèi)部軸 直線運(yùn)動(dòng)或圓弧運(yùn)動(dòng)時(shí)，和機(jī)器人一起控

7、制FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))二、系統(tǒng)軟件1) FANUC機(jī)器人軟件系統(tǒng)|:1.Handling Tool 用于搬運(yùn)2.Arc Tool 用于弧焊3.Spot Tool 用于點(diǎn)焊4.Sealing Tool 用于布膠5.Paint Tool 用于油漆6.Laser Tool 用于激光焊接和切割第二章 機(jī)器人單元FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))第二章 機(jī)器人單元三、控制器1、控制柜常規(guī)型號(hào)：R-30iB A柜R-30iB B柜R-30iB A柜(分離式)R-30iA B柜R-30iA Mate柜12FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))第

8、二章 機(jī)器人單元三、控制器2、控制器的組成： 示教盒（Teach Pendant） 操作面板及其電路板（Operate Panel） 主板（Main Board） 主板電池（Battery） I/O板（I/O Board） 電源供給單元（PSU） 緊急停止單元（E-Stop Unit） 伺服放大器（Servo Amplifier） 變壓器（Transformer） 風(fēng)扇單元（Fan Unit） 線路斷開器（Breaker） 再生電阻（Regenerative Resistor）對(duì)機(jī)器人控制柜進(jìn)行簡(jiǎn)單講解 13FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))第二章 機(jī)器人單元三、控制器2、控

9、制器的組成：TP示教盒斷路器對(duì)機(jī)器人控制柜進(jìn)行簡(jiǎn)單講解 模式開關(guān)報(bào)警復(fù)位循環(huán)啟動(dòng)按鈕電源指示燈報(bào)警燈急停按鈕14FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè)) 一體化（標(biāo)準(zhǔn)）分離型（天吊，壁掛等情況）分離型B尺寸（大型）柜（3軸以上的附加軸控制。PLC內(nèi)藏等情況）操作臺(tái)示教操作盤2) FANUC機(jī)器人硬件系統(tǒng):第二章 機(jī)器人單元1)基本參數(shù): 馬達(dá) 交流伺服馬達(dá) CPU 32位高速 輸入電源 R-J3IB 380 伏/3相:R-J3IB Mate 200伏/3相 I/O設(shè)備 Proceess I/O, Module A,B等2)單機(jī)形式:15FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT13

10、4頁(yè))2) FANUC機(jī)器人硬件系統(tǒng):3)機(jī)器人系統(tǒng)的構(gòu)成：第二章 機(jī)器人單元16FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))2) FANUC機(jī)器人硬件系統(tǒng):3)機(jī)器人的控制硬件（主電柜）：第二章 機(jī)器人單元17FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))1.TP的作用:移動(dòng)機(jī)器人編寫機(jī)器人程序試運(yùn)行程序生產(chǎn)運(yùn)行查看機(jī)器人狀態(tài)（I/O設(shè)置，位置信息等）手動(dòng)運(yùn)行老款的TP沒有彩色新款款的TP第二章 機(jī)器人單元四、示教盒介紹18FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))第二章 機(jī)器人單元四、示教盒介紹LED指示燈ON/OFF開關(guān)ON：TP有效；OFF：TP無(wú)效當(dāng)TP無(wú)效時(shí)

11、，示教、編程、手動(dòng)運(yùn)行不能被使用液晶屏緊急停止按鈕此按鍵被按下，機(jī)器人立即停止TP操作鍵DEAD MAN開關(guān)當(dāng)TP有效時(shí)，只有【DEADMAN】開關(guān)被按下，機(jī)器人才能運(yùn)動(dòng)，一旦松開。機(jī)器人立即停止運(yùn)動(dòng)，并報(bào)警1、單色TP介紹TP LED指示燈19FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))單色TP LED指示燈LED指示燈功能FAULT(異常)顯示一個(gè)報(bào)警出現(xiàn)HOLD(暫停)顯示暫停按鍵被按下STEP（單段）顯示機(jī)器人在單步操作模式BUSY（處理）顯示機(jī)器人正在工作，或者程序被執(zhí)行，或者打印機(jī)和軟盤驅(qū)動(dòng)正在被操作RUNNING（實(shí)行）顯示程序正在被執(zhí)行I/O ENBL顯示信號(hào)被允許PR

12、OD MODE（生產(chǎn)模式）顯示系統(tǒng)正在處于生產(chǎn)模式，當(dāng)接受到自動(dòng)運(yùn)行啟動(dòng)信號(hào)時(shí)，程序開始運(yùn)行TEST CYCLE（測(cè)試模式）顯示REMOTE/LOCAL 設(shè)置為L(zhǎng)OCAL，程序正常測(cè)試執(zhí)行JOINT（關(guān)節(jié)）顯示示教坐標(biāo)系是關(guān)節(jié)坐標(biāo)系XYZ（直角）顯示示教坐標(biāo)系是直角坐標(biāo)系或用戶坐標(biāo)系TOOL（工具）顯示示教坐標(biāo)系是工具坐標(biāo)系20FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))第二章 機(jī)器人單元四、示教盒介紹2、彩色TP介紹ON/OFF開關(guān)ON：TP有效；OFF：TP無(wú)效當(dāng)TP無(wú)效時(shí)，示教、編程、手動(dòng)運(yùn)行不能被使用液晶屏緊急停止按鈕此按鍵被按下，機(jī)器人立即停止TP操作鍵DEAD MAN開關(guān)當(dāng)

13、TP有效時(shí)，只有【DEADMAN】開關(guān)被按下，機(jī)器人才能運(yùn)動(dòng)，一旦松開。機(jī)器人立即停止運(yùn)動(dòng)，并報(bào)警TP LED指示燈21FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))LED指示燈功能FAULT(異常)顯示一個(gè)報(bào)警出現(xiàn)HOLD(暫停)顯示暫停按鍵被按下STEP（單段）顯示機(jī)器人在單步操作模式BUSY（處理）顯示機(jī)器人正在工作，或者程序被執(zhí)行，或者打印機(jī)和軟盤驅(qū)動(dòng)正在被操作RUNNING（實(shí)行）顯示程序正在被執(zhí)行I/O ENBL顯示信號(hào)被允許PROD MODE（生產(chǎn)模式）顯示系統(tǒng)正在處于生產(chǎn)模式，當(dāng)接受到自動(dòng)運(yùn)行啟動(dòng)信號(hào)時(shí)，程序開始運(yùn)行TEST CYCLE（測(cè)試模式）顯示REMOTE/LOC

14、AL 設(shè)置為L(zhǎng)OCAL，程序正常測(cè)試執(zhí)行JOINT（關(guān)節(jié)）顯示示教坐標(biāo)系是關(guān)節(jié)坐標(biāo)系XYZ（直角）顯示示教坐標(biāo)系是直角坐標(biāo)系或用戶坐標(biāo)系TOOL（工具）顯示示教坐標(biāo)系是工具坐標(biāo)系彩色TP LED指示燈注：彩色TP的指示燈在顯示屏最界面最上方22FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))3）TP操作鍵介紹第二章 機(jī)器人單元四、示教盒介紹返回主菜單分屏鍵復(fù)位鍵診斷/幫助用戶鍵切換速度倍率運(yùn)動(dòng)鍵切換運(yùn)動(dòng)組切換示教坐標(biāo)系FWD/BWD順/反向執(zhí)行程序暫停單步編輯鍵輔助鍵下一頁(yè)功能鍵光標(biāo)鍵推格件項(xiàng)目選擇輔助菜單鍵確認(rèn)PREV（返回鍵）： 顯示上一屏幕SHIFT(輔助鍵)： 與其他鍵一起執(zhí)行特定

15、功能MENUS(主菜單鍵)：使用該鍵顯示屏幕菜單Cursor(光標(biāo)鍵)： 使用這些鍵移動(dòng)光標(biāo)STEP(單步鍵)： 使用這個(gè)鍵在單步執(zhí)行和循環(huán)執(zhí)行之間切換RESET(復(fù)位鍵)： 使用這個(gè)鍵清除報(bào)警BACK SPACE(推格鍵)：使用這個(gè)鍵清除光標(biāo)之前的字符或者數(shù)字ITEM(項(xiàng)目選擇鍵)：使用這個(gè)鍵選擇它所代表的項(xiàng)目ENTER(確認(rèn)鍵)： 使用該鍵輸入數(shù)值或者從菜單選擇某個(gè)項(xiàng)POSN(用戶位置鍵)： 使用該鍵顯示位置數(shù)據(jù)SATUS(狀態(tài)鍵）：顯示狀態(tài)屏幕MOVE MENU(運(yùn)動(dòng)菜單鍵)： 顯示運(yùn)動(dòng)菜單屏幕FCTNS(輔助菜單鍵)：顯示手動(dòng)功能屏幕JOG Speed(速度倍率鍵)： 調(diào)節(jié)機(jī)器人的手動(dòng)

16、操作速度COORD(坐標(biāo)系鍵)：選擇機(jī)器人手動(dòng)操作坐標(biāo)系BWD(程序前進(jìn)鍵)：從后向前運(yùn)動(dòng)程序FWD(程序后推鍵)： 從前至后運(yùn)行程序HOLD(暫停鍵)：停止機(jī)器人DISP（分屏鍵）： 切換屏幕界面TEACH(編輯鍵)： 編輯功能23FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))菜單鍵1、快速菜單序號(hào)英文中文功能1ALARM異常履歷顯示報(bào)警歷史和詳細(xì)信息2UTILITIES共用程序/功能顯示提示3TEST CYCLE為測(cè)試操作指定數(shù)據(jù)4DATA資料顯示寄存器、位置寄存器和堆碼寄存器的值5MANUAL FCTNS手動(dòng)操作功能執(zhí)行宏指令6I/O設(shè)定輸入、出信號(hào)顯示和手動(dòng)設(shè)置輸出，仿真輸入/輸

17、出，分配信號(hào)7STATUS設(shè)定設(shè)置系統(tǒng)8POSITION現(xiàn)在位置顯示機(jī)器人人當(dāng)前位置0NEXT下一頁(yè)顯示下一頁(yè)的項(xiàng)目1USED使用者設(shè)置畫面1顯示用戶信息2Safety Signal安全信號(hào)3USER2使用者設(shè)置畫面1顯示KAREL 程序輸出信號(hào)4SETUP PASSWORDS設(shè)置密碼登錄/修改密碼0NEXT下一頁(yè)顯示下一頁(yè)的項(xiàng)目快速菜單，很少用，很多功能被隱藏了24FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))菜單鍵2、完整菜單英文中文功能UTILITIES共用程序/功能顯示提示TEST CYCLE為了測(cè)試操作指定數(shù)據(jù)MANUAL FCTNS手動(dòng)操作功能執(zhí)行宏指令A(yù)LARM異常履歷顯示

18、報(bào)警歷史和詳細(xì)信息I/O設(shè)定輸出、輸入信號(hào)顯示和手動(dòng)設(shè)置輸出。仿真輸入SETUP設(shè)定設(shè)置系統(tǒng)FILE文件讀取或儲(chǔ)存文件SOFT PANEL執(zhí)行經(jīng)常使用的功能USER使用者設(shè)定畫面1顯示用戶信息NEXT下一頁(yè)顯示下一頁(yè)信息SELECT程序一覽列出和創(chuàng)建程序EDIT編輯編輯和執(zhí)行程序DATA資料顯示寄存器、位置寄存器和堆碼寄存器的值STATUS狀態(tài)顯示系統(tǒng)狀態(tài)POSITION現(xiàn)在位置顯示機(jī)器人當(dāng)前的位置SYSYEM系統(tǒng)設(shè)定設(shè)置系統(tǒng)變量。MasteringUSER2使用設(shè)設(shè)定畫面2顯示KAREL 程序輸出的信息BROWSER瀏覽器瀏覽網(wǎng)頁(yè)，只對(duì)Ipendant有效25FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版

19、)（PPT134頁(yè))菜單鍵3、功能菜單英文中文功能ABORT程序結(jié)束強(qiáng)制中斷正在執(zhí)行或者暫停的程序DISABLE FWD/BWD禁止前進(jìn)/后退使用TP執(zhí)行程序時(shí)，選擇FWD/BWD是否有效CHANGE GROUP改變?nèi)航M改變組（只有多組被設(shè)置時(shí)才會(huì)顯示）TOG SUB GROUP在機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)軸和附加軸之間選擇示教對(duì)象TOG WRIST JOGRELEASE WAIT解除等待跳過正在執(zhí)行的等待語(yǔ)句，當(dāng)?shù)却Z(yǔ)句被釋放執(zhí)行中的程序立即被暫定在下一個(gè)語(yǔ)句出等待QUICK/FULL MENUS簡(jiǎn)易/完整菜單在快速菜單和完整菜單之間選擇SAVE備份保存當(dāng)前的屏幕中相關(guān)的數(shù)據(jù)到軟盤或者存儲(chǔ)卡中PRINT S

20、CREEN打印單簽屏幕原樣打印單簽屏幕的顯示內(nèi)容PRINT打印用于程序，系統(tǒng)變量的打印UNSIM ALL I/O所有I/O仿真解除取消所有I/O信號(hào)的仿真設(shè)置CYCLE POWER請(qǐng)?jiān)趩?dòng)重新啟動(dòng)（power ON/OFF）ENABLE HMI MENUS人機(jī)接口有效菜單用來選擇當(dāng)按住MENUS鍵時(shí)，是否需要顯示菜單FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))屏幕菜單介紹 MENUS 主菜單FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))功能菜單介紹 FCTN 功能菜單28FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))第二章 機(jī)器人單元五、通電/關(guān)電通電將操作者面板上的斷路器

21、置于ON接通電源前，檢查工作區(qū)域包括機(jī)器人、控制器等。檢查所有的安全設(shè)備是否正常將操作者面板上的電源開關(guān)置于ON2、關(guān)電通過操作者面板上的暫停按鈕停止機(jī)器人將操作者面板上的電源開關(guān)置于OFF操作者面板上的短路器置于OFF注意：如果有外部設(shè)備諸如打印機(jī)、軟盤驅(qū)動(dòng)器、視覺系統(tǒng)等和機(jī)器相連，在關(guān)電前要首將這些外部設(shè)備都關(guān)掉，以免損壞29FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))MODE SEITCH (機(jī)器人電柜) 為T1/T2NO/OFF開關(guān)為：ON按住DEAD MAN （任意一個(gè)）選擇所需要的示教坐標(biāo)按住SHIFT(任意一個(gè))按住運(yùn)動(dòng)鍵第二章 機(jī)器人單元六、點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人1、點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人的條

22、件30FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))通過【COORD】 選擇合適的坐標(biāo)：JOINT(關(guān)節(jié)坐標(biāo))，JGFRM(手動(dòng)坐標(biāo))，WORLD（全局/世界坐標(biāo)），TOOL（工具坐標(biāo)），USER（用戶坐標(biāo)）JIINT：J1,J2，J3，J4，J5，J6X Y Z：WORLD(世界坐標(biāo))JGFRM(手動(dòng)坐標(biāo))USER(用戶坐標(biāo))用戶自定義前，該三種坐標(biāo)位置與方向完全重合TOOL:備注：JGFRM(手動(dòng)坐標(biāo)) 可以更改坐標(biāo) WORLD（全局/世界坐標(biāo)） 不可以更改坐標(biāo)第二章 機(jī)器人單元六、點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人2、坐標(biāo)介紹31FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))POSITION屏幕以關(guān)

23、節(jié)角度或者直角坐標(biāo)系值顯示位置信息。隨著機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，屏幕上的位置信息不斷的動(dòng)態(tài)更新。屏幕上的位置信息只是用來顯示的。不能更改（只能查看當(dāng)前的位置信息）注意：如果系統(tǒng)中安裝了擴(kuò)展軸，E1，E2，以及E3表示擴(kuò)展軸位置的信息按下 鍵可以顯示第二章 機(jī)器人單元六、點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人3、位置狀態(tài)32FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))模式開關(guān)安全柵欄（*1）* SFSPDTP 有效/無(wú)效TP Dead-man機(jī)器人的狀態(tài)可以啟動(dòng)的設(shè)備程序指定的動(dòng)作速度AUTO開啟ON有效緊握急停（柵欄開啟）松開急停（Deadman、柵欄開啟）無(wú)效緊握急停（柵欄開啟）松開急停（柵欄開啟）關(guān)閉ON有效緊握?qǐng)?bào)警、停

24、止（AUTO下TP無(wú)效）松開報(bào)警、停止（Deadman）無(wú)效緊握可以動(dòng)作外部啟動(dòng)程序速度松開可以動(dòng)作外部啟動(dòng)程序速度T1開啟ON有效緊握可以動(dòng)作僅限TPT1速度松開急停（Deadman）無(wú)效緊握急停（T1/T2下無(wú)效）松開急停（T1/T2下無(wú)效）關(guān)閉ON有效緊握可以動(dòng)作僅限TPT1速度松開急停（Deadman）無(wú)效緊握急停（T1/T2下無(wú)效）松開急停（T1/T2下無(wú)效）T2開啟ON有效緊握可以動(dòng)作僅限TP程序速度松開急停（Deadman）無(wú)效緊握急停（T1/T2下無(wú)效）松開急停（T1/T2下無(wú)效）關(guān)閉ON有效緊握可以動(dòng)作僅限TP程序速度松開急停（Deadman）無(wú)效緊握急停（T1/T2下無(wú)效）

25、松開急停（T1/T2下無(wú)效）第二章 機(jī)器人單元七、模式開關(guān)與程序動(dòng)作的關(guān)系33FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))第三章零點(diǎn)復(fù)歸（MASTERING）34FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))第三章零點(diǎn)復(fù)歸（MASTERING）一、零點(diǎn)復(fù)歸介紹零點(diǎn)復(fù)歸的含義： 機(jī)器人時(shí)需要將機(jī)器人的機(jī)械信息與位置信息同步，來定義機(jī)器人的物理位置。必須正確操作機(jī)器人來進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸。通常在機(jī)器人從FANUC R/B出廠之前進(jìn)行了零點(diǎn)復(fù)歸，但是，機(jī)器人還是有可能丟失零點(diǎn)數(shù)據(jù)，需要重新進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸必須做零點(diǎn)復(fù)歸的情況機(jī)器人執(zhí)行一個(gè)初始化啟動(dòng)；（無(wú)備品情況下）SPC的備份電池的電壓下降導(dǎo)致

26、SPC脈沖記數(shù)丟失；在關(guān)機(jī)狀態(tài)下卸C下機(jī)器人底座電池盒蓋子；編碼器電源線斷開；更換SPC;更換馬達(dá)；機(jī)械拆卸；機(jī)器人的機(jī)械部分因?yàn)樽矒魧?dǎo)致脈沖記數(shù)不能指示軸的角度；SRAM(CMOS主板內(nèi)存沒電)的備份電池的電壓下降導(dǎo)致零點(diǎn)數(shù)據(jù)丟失警告：如果校準(zhǔn)操作失敗，擇該軸的軟限位將被忽略，機(jī)器人的移動(dòng)可能超出正常范圍（會(huì)導(dǎo)致撞機(jī)和人身安全）35FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))第三章零點(diǎn)復(fù)歸（MASTERING）二、相關(guān)故障的消除1、消除SRVO-062報(bào)警，恢復(fù)機(jī)器人正常運(yùn)作的步驟1、消除SRVO-062報(bào)警，（*組*軸） SRVO-062 SVAL2 BZAL alarm（Grou

27、p：I Axis：j） 脈沖編碼器數(shù)據(jù)丟失報(bào)警（機(jī)身電池沒電）注意：發(fā)生SRVO-062報(bào)警時(shí)，機(jī)器人無(wú)法動(dòng)作2、消除SRVO-075 報(bào)警 SRVO-075 WARN Pulse not established （Group：I Axis：j） 脈沖編碼器無(wú)法計(jì)數(shù)報(bào)警注意：發(fā)生SRVO-075報(bào)警時(shí)，機(jī)器人只能在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下，關(guān)節(jié)動(dòng)作3、選擇合適的方式進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸 提示：出現(xiàn)SRVO-062報(bào)警時(shí)，會(huì)同時(shí)出現(xiàn)SRVO-075報(bào)警，但是沒有紅色報(bào)警信息36FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))消除SRVO-062報(bào)警消除SRVO-062報(bào)警步驟：1、進(jìn)入Master/Cal（零度

28、點(diǎn)調(diào)整）界面依次按鍵操作：【menu】（菜單）- “0” 【next】（下一個(gè)）- 【System】（系統(tǒng)設(shè)定）- “F1”【Type】（類型）- 【Master/Cal】（零度點(diǎn)調(diào)整）；2、在Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）界面內(nèi)按“F3”【脈沖置零】后出現(xiàn)Reset pulse coder alarm（重置脈沖編碼器報(bào)警？）3、按“F4”【YES】(是)消除脈沖編碼器報(bào)警4、關(guān)機(jī)注意：若步驟1中無(wú)Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）項(xiàng)目，則按以下步驟操作：依次按鍵操作：【MENU】(菜單)-“0”【NEXT】(下一個(gè))-【System】（系統(tǒng)設(shè)定）-“F1”【Type】（類型）- 【Var

29、iables】（系統(tǒng)參數(shù)）；將變量$MASRER_ENB的值改為“1”；在【MENU】(菜單)-“0”【NEXT】(下一個(gè))-【System】（系統(tǒng)設(shè)定）-“F1”【Type】（類型）會(huì)出現(xiàn)【Master/Cal】（零度點(diǎn)調(diào)整）；37FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))消除SRVO-075報(bào)警2、消除SRVO-075報(bào)警步驟：1、開機(jī)，出現(xiàn)SRVO-075報(bào)警2、按【COORD】鍵將坐標(biāo)系切換成JOINT(關(guān)節(jié))坐標(biāo)。3、使用TP點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人報(bào)警軸20以上（【SHIFT】+運(yùn)動(dòng)鍵）4、按【RESET】(復(fù)位鍵)，消除SRVO-075報(bào)警注意：若屏幕上無(wú)報(bào)警，可在報(bào)警歷史中查看：【

30、MENU】(菜單) -“4”【ALARM】(異常履歷) “F3”【HIST】(履歷)38FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))消除SRVO-075報(bào)警3、選擇合適的方式進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸具體見以下（零點(diǎn)復(fù)歸）的方法：Mastering的方法解釋Jig mastering（專門夾具核對(duì)方式）出廠時(shí)設(shè)置：需卸下機(jī)器人上的所有負(fù)載。用專門的校正工具完成Mastering at the zero-degree positions（零度點(diǎn)核對(duì)方式）由于機(jī)械拆卸或維修導(dǎo)致機(jī)器人Mastering數(shù)據(jù)丟失，需要將六軸同時(shí)點(diǎn)動(dòng)到零度位置，且由于靠肉眼觀察零度刻度線，誤差相對(duì)大一點(diǎn)Single axis

31、 Mastering（單軸核對(duì)方式）由于單個(gè)坐標(biāo)軸的機(jī)械拆卸或維修（通常是更換馬達(dá)引起）Quick mastering（快速核對(duì)方式）由于電氣或軟件問題導(dǎo)致丟失Mastering數(shù)據(jù)，恢復(fù)已經(jīng)存入的Mastering數(shù)據(jù)作為快速示教調(diào)試基準(zhǔn)。若由于機(jī)械拆卸或維修導(dǎo)致機(jī)器人Mastering數(shù)據(jù)丟失，則不能采取此法條件：在機(jī)器人正常時(shí)設(shè)置Mastering dataFANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))消除SRVO-075報(bào)警3、選擇合適的方式進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸方法一：ZERO POSITION MASTER(零點(diǎn)核對(duì)方式)步驟FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))消除SR

32、VO-075報(bào)警3、選擇合適的方式進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))消除SRVO-075報(bào)警3、選擇合適的方式進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))消除SRVO-075報(bào)警3、選擇合適的方式進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))第四章坐標(biāo)系設(shè)置（ FRAMES ）44FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))1、坐標(biāo)系的分類2、設(shè)置工具坐標(biāo)系3、設(shè)置用戶坐標(biāo)系4、設(shè)置點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系第四章坐標(biāo)系設(shè)置（ FRAMES ）45FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))一、坐標(biāo)系的分類：機(jī)器人應(yīng)用中研究對(duì)

33、象工具坐標(biāo)參考對(duì)象用戶坐標(biāo)工作臺(tái)工具工具坐標(biāo)系用戶坐標(biāo)系第四章坐標(biāo)系設(shè)置（ FRAMES ）46FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))一、設(shè)置工具坐標(biāo)系：1）缺省設(shè)定的工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)位于機(jī)器人J6軸的法蘭上。根據(jù)需要把工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)移到工作的位置和方向上，該位置叫工具中心點(diǎn)TCP(Tool Center)2）工具坐標(biāo)系的所有測(cè)量都是相對(duì)于TCP的，用戶最多可以設(shè)置10個(gè)工具坐標(biāo)系，它被存儲(chǔ)于系統(tǒng)變量MNUTOOLNUM3）設(shè)定方法1、三點(diǎn)法（說明）2、六點(diǎn)法（說明）3、直接輸入法（說明）設(shè)置界面進(jìn)入說明第四章坐標(biāo)系設(shè)置（ FRAMES ）47FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)

34、（PPT134頁(yè))坐標(biāo)設(shè)置法進(jìn)入界面步驟：1、依次按鍵操作：【MENU】菜單 - 【SETUP】設(shè)定 - F1【 Type 】類型 - 【Frames】坐標(biāo)系 進(jìn)入坐標(biāo)系設(shè)置界面3、移動(dòng)光標(biāo)到所需設(shè)置的工具坐標(biāo)系，按鍵F2【DETAIL】細(xì)節(jié) 進(jìn)入詳細(xì)界面2、F3 【OTHER】其他 - 選擇【Tool Frame】工具坐標(biāo) 進(jìn)入工具坐標(biāo)系的設(shè)定界面第四章坐標(biāo)系設(shè)置（ FRAMES ）48FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))第四章坐標(biāo)系設(shè)置（ FRAMES ）三點(diǎn)法工具坐標(biāo)設(shè)置步驟：1、按F2 【METHOD】方法，移動(dòng)光標(biāo)，選擇所用的設(shè)置方法【Three point】三點(diǎn)記錄

35、法 - 按【ENTER】回車確認(rèn)2、每個(gè)接近點(diǎn)分三步： 1、調(diào)姿態(tài)； 2、點(diǎn)對(duì)點(diǎn)；3、記錄該設(shè)置方法精度不高，一般不會(huì)使用這個(gè)方法49FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))三點(diǎn)法工具坐標(biāo)設(shè)置步驟：1、記錄接近點(diǎn)1：A、移動(dòng)光標(biāo)到接近點(diǎn)1B、把示教坐標(biāo)切換成全局坐標(biāo)（WORLD）后移動(dòng)機(jī)器人，使用工具尖端接觸到基準(zhǔn)點(diǎn)C、按【SHIFT】轉(zhuǎn)換鍵+ F5【RECORD】位置記錄 記錄2、記錄接近點(diǎn)2：A、沿全局坐標(biāo)（WORLD）+Z方向移動(dòng)機(jī)器人50mm左右B、移動(dòng)光標(biāo)到接近點(diǎn)2C、把示教坐標(biāo)切換成關(guān)節(jié)坐標(biāo)JOINT旋轉(zhuǎn)J6軸，至少90，但是不要超過180第四章坐標(biāo)系設(shè)置（ FRAME

36、S ）50FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))3、記錄接近點(diǎn)3：A、移動(dòng)光標(biāo)到接近點(diǎn)3B、把示教坐標(biāo)換成關(guān)節(jié)坐標(biāo)（JOINT）旋轉(zhuǎn)J4軸和J5軸，不要超過90C、把示教左邊切換成全局坐標(biāo)（WORLD）,移動(dòng)機(jī)器人，使工具尖端接觸呢到基準(zhǔn)點(diǎn)D、按【SHIFT】轉(zhuǎn)換鍵+ F5【RECORD】位置記錄 記錄E、沿全局坐標(biāo)（WORLD）的+Z方向移動(dòng)機(jī)器人50mm左右4、 3個(gè)點(diǎn)記錄完成新的工具坐標(biāo)會(huì)被自動(dòng)生成三點(diǎn)法工具坐標(biāo)設(shè)置步驟：第四章坐標(biāo)系設(shè)置（ FRAMES ）51FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))第四章坐標(biāo)系設(shè)置（ FRAMES ）六點(diǎn)法工具坐標(biāo)設(shè)置步驟：方

37、法一：六點(diǎn)法設(shè)置步驟如下：依次按鍵操作：MENU-SETUP-F1TYPE-Frames進(jìn)入坐標(biāo)系設(shè)置界面，見畫面1； 按F3 OTHER選擇Tool Frame 進(jìn)入工具坐標(biāo)系的設(shè)置界面。在畫面1中移動(dòng)光標(biāo)到所設(shè)置的TCP，按鍵F2 DETAIL 入畫面2 畫面二畫面一52FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))第四章坐標(biāo)系設(shè)置（ FRAMES ）六點(diǎn)法工具坐標(biāo)設(shè)置步驟：按F2 METHOD 選擇所用的設(shè)置方法Six point-六點(diǎn)法，進(jìn)入畫面1為了設(shè)置TCP，首先要記錄三個(gè)接近點(diǎn)，用于計(jì)算TCP點(diǎn)的位置， 即TCP點(diǎn)相對(duì)于J6軸中心點(diǎn)的X,Y,Z的偏移量；具體步驟如下：記錄接

38、近點(diǎn)1（圖1）移動(dòng)光標(biāo)的每個(gè)接近點(diǎn)（Approach point 1）把示教坐標(biāo)切換成全局坐標(biāo)（WORLD）后移動(dòng)機(jī)器人，使用工具尖端接觸到基準(zhǔn)點(diǎn)按【SHIFT】轉(zhuǎn)換鍵+ F5【RECORD】位置記錄 記錄* Approach point1的同時(shí)記錄Orient Origin Point）記錄接近點(diǎn)2（圖2）移動(dòng)光標(biāo)到接近點(diǎn)2沿全局坐標(biāo)（WORLD）+Z方向移動(dòng)機(jī)器人50mm左右把示教坐標(biāo)切換成關(guān)節(jié)坐標(biāo)JOINT旋轉(zhuǎn)J6軸，至少90，但是不要超過180記錄接近點(diǎn)3（圖3）移動(dòng)光標(biāo)到接近點(diǎn)3把示教坐標(biāo)換成關(guān)節(jié)坐標(biāo)（JOINT）旋轉(zhuǎn)J4軸和J5軸，不要超過90把示教左邊切換成全局坐標(biāo)（WORLD）

39、,移動(dòng)機(jī)器人，使工具尖端接觸呢到基準(zhǔn)點(diǎn)按【SHIFT】轉(zhuǎn)換鍵+ F5【RECORD】位置記錄 記錄E、沿全局坐標(biāo)（WORLD）的+Z方向移動(dòng)機(jī)器人50mm左右畫面1圖1圖2圖353FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))6. 設(shè)置TCP點(diǎn)的X，Z方向；將機(jī)器人的示教坐標(biāo)系切換成通用（世界）坐標(biāo)系；示教機(jī)器人沿用戶設(shè)定的X方向至少移動(dòng)250mm，按SHIFT+F5 （RECORD）紀(jì)錄；移動(dòng)光標(biāo)至Orient Origin Point，按SHIFT+F4 MOVE_TO 回到原點(diǎn)位置；示教機(jī)器人沿用戶設(shè)定的Z方向至少移動(dòng)250mm，按SHIFT+F5 RECORD記錄；當(dāng)記錄完成，所

40、有的UNINIT變成USED(見畫面4)；移動(dòng)光標(biāo)到Orient Origin Point；按SHIFT鍵的同時(shí)，按F4 MOVE_TO使示教點(diǎn)回到Orient Origin Point。第四章坐標(biāo)系設(shè)置（ FRAMES ）六點(diǎn)法工具坐標(biāo)設(shè)置步驟：當(dāng)六個(gè)記錄點(diǎn)完成，新的工具坐標(biāo)系被自動(dòng)計(jì)算生成；(畫面1)畫面154FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))第四章坐標(biāo)系設(shè)置（ FRAMES ）六點(diǎn)法工具坐標(biāo)設(shè)置步驟：如何激活坐標(biāo)系?方法一：步驟：1）按PREV鍵回到（見畫面1）2）按F5 SETING,屏幕中出現(xiàn)：Enter frame number;3) 用數(shù)字鍵輸入所需激活工具坐標(biāo)

41、系號(hào)，按ENTER鍵確認(rèn)；4）屏幕中將顯示被激活的工具坐標(biāo)系號(hào)，即當(dāng)前有效工具坐標(biāo)系號(hào)（見畫面2）方法二：步驟：按SHIFT+COORD鍵，彈出黃色對(duì)話框；把光標(biāo)移到Tool行，用數(shù)字鍵輸入所要激活的工具座標(biāo)系，即可。畫面1畫面2一般采用“方法二”最簡(jiǎn)單55FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))如何檢驗(yàn)坐標(biāo)系?具體步驟如下：1. 檢驗(yàn)X,Y,Z方向：將機(jī)器人的示教座標(biāo)系通過COORD鍵切換成工具（TOOL）坐標(biāo)系；示教機(jī)器人分別沿X,Y,Z方向運(yùn)動(dòng)，檢查工具坐標(biāo)系的方向設(shè)定是否符合要求。2.檢驗(yàn)TCP位置：將機(jī)器人的示教坐標(biāo)系通過COORD鍵切換成通用坐標(biāo)系；移動(dòng)機(jī)器人對(duì)基準(zhǔn)點(diǎn)，

42、示教機(jī)器人繞X,Y,Z軸旋轉(zhuǎn)，檢查TCP點(diǎn)的位置是否符合要求。以上檢驗(yàn)如偏差不符合要求，則重復(fù)設(shè)置步驟。第四章坐標(biāo)系設(shè)置（ FRAMES ）六點(diǎn)法工具坐標(biāo)設(shè)置步驟：56FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))第五章程序的管理有效編程技巧手動(dòng)試教機(jī)器人創(chuàng)建程序試教運(yùn)動(dòng)狀態(tài)修正點(diǎn)編輯命令（EDCMD）程序操作57FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))第五章程序的管理有效編程技巧一、運(yùn)動(dòng)指令Fastest Motion= JOINT motion 使用關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)能減少運(yùn)行時(shí)間，直線運(yùn)動(dòng)的速度要稍低于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)Arc start/end = FINE position 在起弧開始

43、和起弧結(jié)束的地方應(yīng) FINE 作為運(yùn)動(dòng)終止類型，這樣做可以使機(jī)器人精確運(yùn)動(dòng)到起弧開始和起弧結(jié)束的點(diǎn)處Moving around workplaces = CNT position 繞過工件的運(yùn)動(dòng)使用 CNT 作為運(yùn)動(dòng)終止類型，可以使機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)看上更連貫 當(dāng)機(jī)器人手爪（焊槍等）的姿態(tài)突變時(shí)，會(huì)浪費(fèi)一些運(yùn)行時(shí)間，當(dāng)機(jī)器人手爪（焊槍等）的姿態(tài)逐漸變化時(shí)，機(jī)器人可以運(yùn)動(dòng)的更快。用一個(gè)合適的姿態(tài)示教開始點(diǎn)用一個(gè)和示教開始點(diǎn)差不多的姿態(tài)示教最后一點(diǎn)開始點(diǎn)和最后一點(diǎn)之間示教機(jī)器人。觀察手爪（焊槍等）的姿態(tài)是否逐漸變化不斷調(diào)整，盡可能使機(jī)器人的姿態(tài)不要突變注意：當(dāng)運(yùn)行程序機(jī)器人走直線時(shí)，有可能會(huì)經(jīng)過奇異點(diǎn)，

44、這時(shí)有必要使用附加運(yùn)動(dòng)指令或者將 直線運(yùn)動(dòng)方式改為關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)方式。二、設(shè)置Home點(diǎn) Home點(diǎn)是一個(gè)安全位置，機(jī)器人在這一點(diǎn)時(shí)會(huì)離工件和周邊的機(jī)器，我們可以設(shè)置Home點(diǎn)，當(dāng)機(jī)器人在Home點(diǎn)時(shí)，會(huì)同時(shí)發(fā)出信號(hào)給其他遠(yuǎn)端控制設(shè)備（如PLC）,根據(jù)此信號(hào)，PLC可以判斷機(jī)器人是否在工作原點(diǎn)FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))2、手動(dòng)示教機(jī)器人 1）示教模式 第五章程序的管理關(guān)節(jié)坐標(biāo)示教(Joint)通過TP上相應(yīng)的鍵轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)器人的各個(gè)軸示教直角坐標(biāo)示教(XYZ)沿著笛卡兒坐標(biāo)系的軸直線移動(dòng)機(jī)器人，分兩種坐標(biāo)系：1）通用坐標(biāo)系(World)：機(jī)器人缺省的坐標(biāo)系2）用戶坐標(biāo)系(User

45、)：用戶自定義的坐標(biāo)系工具坐標(biāo)示教(Tool)沿著當(dāng)前工具坐標(biāo)系直線移動(dòng)機(jī)器人。工具坐標(biāo)系是匹配在工具方向上的笛卡兒坐標(biāo)系設(shè)置示教模式，按TP上的COORD鍵進(jìn)行選擇。 屏幕顯示 JOINTJOGTOOLUSERJOINT 狀態(tài)指示燈 JOINTXYZTOOLXYZJOINT59FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))2、手動(dòng)示教機(jī)器人 2）設(shè)置示教的速度注意：開始的時(shí)候，示教速度盡可能的低一些，高速度示教，有可能帶來危險(xiǎn)3）示教注意：示教機(jī)器人之前，請(qǐng)確認(rèn)工作區(qū)域內(nèi)沒有人示教速度鍵VFINEFINE1%5%50%100%VFINE到5%之間，每按一下，改變1%5%到100%之間，

46、每按一下，改變5%SHIFT鍵+示教速度鍵VFINEFINE1%5%50%100%第五章程序的管理60FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))3、創(chuàng)建程序 1）選擇程序1.通過程序目錄畫面創(chuàng)建程序，按SELECT鍵顯示程序目錄畫面。FILE JOINT 10% 61276 bytes free 2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 SAMPLEPRG12 SAMPLE2 SAMPLEPRG23 TEST1 TESTPRG14 TEST2 TESTPRG2. . .COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT 程序目錄畫面2.選中目標(biāo)程序后

47、，按ENTER鍵確認(rèn)。SAMPLE1 JOINT 10% 1/71 R1=02 LBL13 L P1 1000mm/sec CNT304 L P2 500cm/min FINE5 R1=R1+16 IF R110 JMP LBL1END. . .INST EDCMD 程序編輯畫面第五章程序的管理61FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))2）選擇程序編輯界面第五章程序的管理1.在選擇程序目錄畫面選擇呈現(xiàn)編輯畫面。2.按EDIT鍵顯示程序編輯畫面。SAMPLE1 JOINT 10% 1/21 R1=02 LBL1 END. . .INST EDCMD 程序編輯畫面3、創(chuàng)建程序62FA

48、NUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))3、創(chuàng)建程序 3）創(chuàng)建一個(gè)新程序1.按SELECT鍵顯示程序目錄畫面。2.選擇F2 CREATEFILE JOINT 10% 61276 bytes free 2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 SAMPLEPRG12 SAMPLE2 SAMPLEPRG2. . .TYPE CREATE DELETE MONITOR ATTR 程序目錄畫面3.移動(dòng)光標(biāo)到程序名，按ENTER鍵，使用功能鍵和光標(biāo)鍵起好程序名。-Word 默認(rèn)程序名-Upper Case 大寫-Lower Case 小寫-Options 符號(hào). J

49、OINT 10%1 Words2 Upper Case3 Lower Case4 Options -Insert-. -Create Teach Pendant Program-Program Name . . PRG MAIN SUB TEST 程序登記畫面4.起好程序名后，按ENTER鍵確認(rèn)，按F3 EDIT結(jié)束登記。SAMPLE1 JOINT 10% 1/1 END. . .INST EDCMD 程序編輯畫面第五章程序的管理63FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))4、示教運(yùn)動(dòng)狀態(tài)舊版的TP新版的TP編輯界面第五章程序的管理64FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT13

50、4頁(yè))4、示教運(yùn)動(dòng)狀態(tài)第五章程序的管理 1)運(yùn)動(dòng)指令（見圖） 1）運(yùn)動(dòng)類型 Joint關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng):工具在兩個(gè)指定的點(diǎn)之間任意運(yùn)動(dòng) Linear直線運(yùn)動(dòng)：工具在兩個(gè)指定的點(diǎn)之間沿直線運(yùn)動(dòng) Circular圓弧運(yùn)動(dòng)：工具在三個(gè)指定的點(diǎn)之間沿圓弧運(yùn)動(dòng)65FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))4、示教運(yùn)動(dòng)狀態(tài)2）位置數(shù)據(jù)類型 P:一般位置 PR :位置寄存器 3）速度單位 速度單位隨運(yùn)動(dòng)類型改變。速度范圍（見表2）1到100%1到2000mm/sec1到12000cm/min0.1到4724.0 inch/min1到2000deg/sec 4）終止類型(見圖3) FINE CNT(CNT0

51、=FINE) 5）附加運(yùn)動(dòng)語(yǔ)句 腕關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)：W/JNT 加速倍率：ACC 轉(zhuǎn)跳標(biāo)記：SKIP LBL 偏移：OFFSET 6）改變運(yùn)動(dòng)類型和位置號(hào)速度范圍1到100%1到2000mm/sec1到12000cm/min0.1到4724.0 inch/min1到2000deg/sec圖3 表2第五章程序的管理66FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))5、修正點(diǎn)：（示教修正點(diǎn)/直接寫入數(shù)據(jù)修正點(diǎn)）示教機(jī)器人1、移動(dòng)光標(biāo)到需要修正的運(yùn)動(dòng)指令的開始處。2、示教機(jī)器人到需要的點(diǎn)處（畫面1） A點(diǎn)B點(diǎn)3、按下SHFIT 鍵同時(shí)，按F5 TOUCHUP 記錄新位置（畫面2）AB直接寫入數(shù)據(jù)修正點(diǎn)

52、1、移動(dòng)光標(biāo)到位置號(hào)（圖3）2、按下F5 POSITION 顯示數(shù)據(jù)位置子菜單，默認(rèn)的顯示是通用坐標(biāo)系下的數(shù)據(jù)（畫面4）3、輸入需要的新數(shù)值（畫面5）4、改變數(shù)據(jù)類型按F5 REPRE 通用坐標(biāo)系的數(shù)據(jù)將轉(zhuǎn)變成關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的數(shù)據(jù)（畫面6）5、按F4 DONE 返回前一個(gè)畫面（畫面7）第五章程序的管理67FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))第五章程序的管理插入空白行1.移動(dòng)光標(biāo)到需要插入空白行的地方（畫面1）。 表42.按下一頁(yè)鍵 “”顯示下一頁(yè)功能菜單（畫面2）。3.按F5 EDIT 顯示編輯命令，選擇Insert。4.輸入需要插入的空白行數(shù)（畫面3）How many line

53、insert to? 2INST EDCMD 畫面3INST EDCMD 畫面2SAMPLE1 JOINT 10% 3/31 J P1 50% FINE2 J P4 70% CNT303 L P1 1000mm/sec CNT30END POIN TOUCHUP 畫面11 Insert2 Delete3 Copy4 Find5 Replace6 Renumber7 UndoEDCMDInsert從程序當(dāng)中插入空白行Delete從程序當(dāng)中刪除程序行Copy復(fù)制程序行到程序中其他地方Find查找程序元素Replace用一個(gè)程序元素替換另外一個(gè)程序要素Undo撤消上一步操作6、編輯命令(EDCMD)

54、（見表4）68FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))第五章程序的管理6、編輯命令(EDCMD)（見表4）1 Insert2 Delete3 Copy4 Find5 Replace6 Renumber7 UndoEDCMD刪除程序行1.移動(dòng)光標(biāo)到要?jiǎng)h除的程序行前。2.按下一頁(yè)鍵顯示下一頁(yè)功能菜單。3.按F5顯示編輯命令，選擇Delete（畫面1）。2 J P4 70% CNT303 L P1 1000mm/sec CNT304 L P2 500cm/min FINE5 J P3 100% CNT30 ENDINST EDCMD 畫面14.選擇要?jiǎng)h除的范圍,選擇 YES 確認(rèn)刪除（畫

55、面2）。Delete line(s) ?YES NO畫面24 L P2 500cm/min FINE5 J P3 100% CNT30 ENDINST EDCMD 畫面31 Insert2 Delete3 Copy .復(fù)制程序行1.選擇Copy。2.移動(dòng)光標(biāo)到要復(fù)制的程序行處。按F2 Copy（畫面3）。Move cursor to selectCOPY PASTE畫面4FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))第五章程序的管理6、編輯命令(EDCMD)（見表4）3.選擇復(fù)制的范圍再按F2 Copy確認(rèn)（畫面4）。4.按 F5 Paste粘貼被復(fù)制的程序行（畫面5）。4 L P2 5

56、00cm/min FINE5 J P3 100% CNT30 ENDCOPY PASTE畫面55.選擇粘貼方式（畫面6）。-F2 LOGIC 不粘貼位置信息-F3 POS_ID 粘貼位置信息和位置號(hào)-F4 POSITION 粘貼位置信息，不粘貼位置號(hào)-F5 CANCEL 取消Paste before this line ?LOGIC POS_ID POSITION CANCEL畫面64 L P2 500cm/min FINE5 L P2 500cm/min FINE6 J P3 100% CNT30 END畫面7FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))第五章程序的管理7、程序操作1

57、.查看和修改程序信息1.按SELECT鍵進(jìn)入程序目錄畫面（畫面1）。FILE JOINT 10% 61276 bytes free 2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 SAMPLEPRG12 SAMPLE2 SAMPLEPRG23 TEST1 TESTPRG14 TEST2 TESTPRG2. . .TYPE CREATE DELETE MONITOR ATR COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT 畫面12.按F2 DETAIL顯示程序信息（畫面2）。3.移動(dòng)光標(biāo)到要修改的項(xiàng)目，進(jìn)行具體修改。4.按F1 END退出。Program Deta

58、il JOINT 10% 5/10Create Date: 10-MAR-1994Modification Date: 10-MAR-1994Copy source *Positions: FALSE Size: 312Byte1 Program name: SAMPLE2 2 Sub Type: None 3 Comment: * Group Mask: 1,*,*,*,* 4 Write protection: OFF 5 Ignore pause: OFF END PREV NEXT 畫面2FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))2.刪除程序文件1.按SELECT鍵進(jìn)入程序目

59、錄畫面后，移動(dòng)光標(biāo)選中要?jiǎng)h除的程序（畫面1）。備注：寫保護(hù)的程序是不能刪除。需要?jiǎng)h除需要把保護(hù)去除FILE JOINT 10% 61276 bytes free 2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 SAMPLEPRG12 SAMPLE2 SAMPLEPRG23 TEST1 TESTPRG14 TEST2 TESTPRG2. . .TYPE CREATE DELETE MONITOR ATR 畫面12.按F4 YES或F5 NO，確認(rèn)或取消刪除操作。Delete ? YES NO畫面23.復(fù)制程序文件1.按SELECT鍵進(jìn)入程序目錄畫面后，移動(dòng)光標(biāo)選中要復(fù)制的

60、程序（畫面1）。FILE JOINT 10% 61276 bytes free 2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 SAMPLEPRG12 SAMPLE2 SAMPLEPRG23 TEST1 TESTPRG14 TEST2 TESTPRG2. . .COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT 畫面1第五章程序的管理7、程序操作FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)（PPT134頁(yè))第五章程序的管理7、程序操作2.按F1 COPY顯示為復(fù)制文件起程序名的畫面（見畫面2）。. JOINT 10%1 Words2 Upper Case3 Lower Cas