1、SHaNdON廠電氣課 程設(shè)計論文機(jī)械手電氣控制系統(tǒng)設(shè)計學(xué)院：專業(yè)：學(xué)生姓名：指導(dǎo)教師：2011 年7 月目錄一、機(jī)械手設(shè)計任務(wù)書 .11機(jī)械手結(jié)構(gòu)、動作和控制要求 12設(shè)計任務(wù) .1二、電器控制部分 .21. 電器元件 目錄表 22. 機(jī)械手主電路接線圖 33. 繼電器控制電路 44. 接線圖 45. 電器板元件布置圖 56. 控制面板5三、PLC控制部分61. PLC 的選型.62. PLC I/O圖 63. 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖 .74. 梯形圖 .75. 指令表 .10四、參考文獻(xiàn) 14一、機(jī)械手設(shè)計任務(wù)書1 機(jī)械手結(jié)構(gòu)、動作和控制要求機(jī)械手在專用機(jī)床及自動生產(chǎn)線上使用十分廣泛， 主要用于搬動

2、或裝卸零件的重復(fù)動作， 以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的自動化。 本設(shè)計中的機(jī)械手采 用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)。各動作由液壓驅(qū)動，并由電磁閥控制。動作順序及各 動作時間的間隔采用按時間原則控制的電氣控制系統(tǒng)， 動作時間需要 可調(diào)。 以鏜孔專用機(jī)床加工零件的上料、下料為例，機(jī)械手的動作順序是： 由原始位置將以加工好的工件卸下， 放回料架， 等待料架轉(zhuǎn)過一定角 度后，再將未加工零件拿起，送到加工位置，等待鏜孔加工結(jié)束，再 將加工完畢工件放回料架，如此重復(fù)循環(huán)。設(shè)計要求1.1 加工中上料和下料各動作采用自動循環(huán)。1.2 各動作之間應(yīng)有一定的延時（由時間繼電器調(diào)定）1.3 機(jī)械手各部分應(yīng)單獨(dú)動作，以便調(diào)整及維修。1.4液壓泵電動機(jī)(

3、Y 100L2-4.3KW )及各電磁閥運(yùn)行狀態(tài)應(yīng)有指 示。1.5應(yīng)有必要的電氣保護(hù)和聯(lián)鎖環(huán)節(jié)。2設(shè)計任務(wù)：2.1繪制電氣控制原理線路圖，選用電器元件，制訂元件目錄表。2.2設(shè)計并繪制以下工藝圖樣中的一種：電器板元件布置圖和底板加工零件圖；電器板接線圖；控制面板元件布置圖、接線圖及面板加工圖；電氣箱及系統(tǒng)總接線圖。2.3編制設(shè)計，使用說明書，設(shè)計小結(jié)，列出設(shè)計參數(shù)資料目錄。二、繼電器控制部分1.電器兀件目錄表序號代號名稱數(shù)量規(guī)格型號備注1M3電動機(jī)1Y100L2 -4.3KW2FR熱繼電器1JR16B-20/3 熱元件 整定值2A3FU熔斷器4RL1 -15FU4熔體額定電流2A,其余為6A4

4、TC變壓器1BK-1005QF斷路器1NSX400N4P4D6SB點(diǎn)動按鈕3ZB2-BZ102C施耐德7SB聯(lián)動按鈕10ZB2-BZ107C施耐德8KM接觸器14CJ10-1010A/3809KT時間繼電器13JS7-2A,380V10SQ行程開關(guān)13LXK2 -13111HL指示燈10XD16.3VQ05A2.機(jī)械手主電路接線圖1揪tawMWtmINAttW tRN軸L32/ 122QSFUL13壯！ KM1：iM1M2M3hM4KM5LIBM7MBH9們I KM11FR匚匚匚3012023G2203Sb20;2oaJ11210YVI YV2 YV3 YV+ YV5 W6 YV7 YV8 W

5、9 W10 YVII YV12 YV13ui州VItt鉀轉(zhuǎn)it細(xì)世il溜出IfiDI-ihL脅L片。捫目叫 +ri tn in 6Cu 屮4巴平i tAJ fiii L? +和 tk：* 5】抑卜悶aQl-EhHLLItHOIM拠QsnankCE6NMvzi m日耳i第輝i rtvfa-=8S13S1frOOA ；ZS13S109*809S13S-210A ；SS13SOSXfrS13SSOOA ；III1016696?668888S13S0為912SS13S10QA ；16S13S09XSloes13SIIQA )63S13Sosxn82Si3S90QA ；LZS13S0 釘$1LLZLIl

6、lSl 89OSS9909illSH 9$8ZS91 ILSl M9ZS$40-1STLI1STLI-JSTLI-HSTLI32卜-1STLI-1STLI33卜-1STLIS47S48SiOS49S4YO813K5054559YO001K50SOS21YO00YO02RET2112ld222255.指令表0LDM8O0 21SETSO3SETSO5STLSO6LDXO 1 67SETS2 03STLS2 01 0SETYO 1 51 1LDX0361 2SETS5 11 4LDXOOO1 5SETS：仝11 7STLS2 11 eOUTYOOO1 9LDXO 1 720SETS2 222STL

7、S2 223 UTT 1K5026LDT127SETSZ329STLS2 330 UTYO 1 43 1LDXO2 032SETS2434STLS2 435 UTT2K503SLDT233SETS2 541STLS2 542OUTYOO2434446475051535455565859626365666768707174757778798082838687LDX021SETS26STLS26OUTT3K50LDT3SETS27STLS27OUTY006LDX022SETS28STLS28OUTT4K50LDT4SETS29STLS29OUTYOULDX023SETS30STLS30OUTT5K

8、50LDT5SETS31STLS31OUTY001LDX024SETS3 2STLS3 2OUTT6K50LDT6SETS3 389STLS3 390OUTY00591LDX02592SETS3 494STLS3 495OUTT7K5098LDT799SETS3 5101STLS3 5102OUTY012103LDX026104SETS3 6106STLS3 6107OUTT8K50110LDT8111SETS3 7113STLS3 7114OUTY004115LDX027116SETS3 8118STLS3 8119OUTT9K50122LDT9123SETS3 9125STLS3 9126

9、OUTY000127LDX017128SETS40130STLS40131OUTT10K50134LDT10135SETS41137STLS41138OUTY010139LDX031140SETS42142STLS42143OUTTilK50146LDTil147SETS43149STLS43150OUTY007151LDX032152SETS44154STLS44155OUTT12K50158LDT12159SETS45161STLS45162OUTY003163LDX033164SETS46166STLS46167OUTT13K50170LDT13171SETS47173STLS47174

10、OUTY013175LDX034176SETS481 78STLS481 78OLITT1 4K5 01 82LDT1 41 83SETS491 85STLIS1 86OUTY0 0 11 67LDX02-11 88SETS5 01 90STLS5 01 9 1OUTT1 5K50194LDT1 51 95MPS1 96ANDXOO 1197SETSO1 93MPP200AN IXOO 120 1SETS2 1203STLS5 1204LDXOO 2205ORXO 1 1208OUTYOOO207LDXOO 3208OUTY0 0 2209l_DXOO 42 10OLIT0062 1 1LDX005 1 2OLITYO 1 12 1 3LDX0082 1 4OF：XO 1 5