學(xué)號 127301132 蘇州市職業(yè)大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計 題目題目 基于 D425 的兩軸控制系統(tǒng)設(shè)計與調(diào)試 學(xué)生姓名 吳波 專業(yè)班級 12 電氣自動化技術(shù) 1 班 學(xué)院 部 電子信息工程學(xué)院 校內(nèi)指導(dǎo)教師 鄧建平 副教授 校外指導(dǎo)教師 熊元平 生產(chǎn)部經(jīng)理 完成日期 2015 年 5 月 摘摘 要要 運(yùn)動控制 簡而言之 運(yùn)動控制是機(jī)械傳動裝置由計算機(jī)控制的 但也可以 說是機(jī)械運(yùn)動部件的速度和位置控制 完成相應(yīng)的操作根據(jù)規(guī)定軌跡和運(yùn)動參 數(shù) 計算機(jī)技術(shù)和微電子技術(shù)的發(fā)展 促進(jìn)機(jī)電一體化技術(shù)的進(jìn)步 因此 運(yùn)動 控制技術(shù)也發(fā)展迅速 新產(chǎn)品和新技術(shù) 各種運(yùn)動控制的出現(xiàn)在一條連續(xù)的線 產(chǎn)品結(jié)構(gòu)和生產(chǎn)結(jié)構(gòu)的變化 本文主要是運(yùn)用西門子 D425 模塊 simotion D 系統(tǒng)控制伺服電機(jī)的速度 相對運(yùn)動的速度與速度比 實現(xiàn)對伺服電機(jī)的高精度控制 傳感器能夠準(zhǔn)確的 反饋電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài) 關(guān)鍵詞 兩軸控制 伺服驅(qū)動 D425 蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 1 AbstractAbstract Servo control In short motion control is a mechanical drive device controlled by the computer but also can be said to control the speed and position of moving mechanical parts to complete the corresponding operation according to the provisions of the trajectory and motion parameters Therefore the motion control technology is also developing rapidly new products and new technology the emergence of a variety of motion control in a continuous line This article mainly is to use Siemens D425 module system simotion D control servo motor to complete a predetermined orbit Keywords two axis control servo drive D425 目目 錄錄 1 1 概述概述 1 1 1 伺服控制系統(tǒng)應(yīng)用現(xiàn)狀 1 1 1 1 運(yùn)動控制技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀 1 1 1 2 典型運(yùn)動控制技術(shù)應(yīng)用現(xiàn)狀 2 1 2 西門子 D4XX 系列運(yùn)動控制模塊 3 1 3 SIMOTION 運(yùn)動控制系統(tǒng) 4 1 4 本課題的實驗意義 4 1 5 論文內(nèi)容及主要工作 5 2 2 硬件系統(tǒng)設(shè)計硬件系統(tǒng)設(shè)計 6 2 1 方案設(shè)計 6 2 2 運(yùn)動控制系統(tǒng)選型 7 2 2 1 西門子 D4 系列選型 7 2 2 2 伺服電機(jī)選型 8 3 3 軟件系統(tǒng)設(shè)計軟件系統(tǒng)設(shè)計 12 3 1 方案設(shè)計 12 3 2 組態(tài)建立 12 3 3SIMOTION D 軸配置 14 3 4 編程 16 3 5 測試程序運(yùn)行 22 結(jié)論結(jié)論 23 致謝致謝 24 參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn) 25 蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 1 1 1 概述概述 1 11 1 伺服控制系統(tǒng)應(yīng)用現(xiàn)狀伺服控制系統(tǒng)應(yīng)用現(xiàn)狀 1 1 1 1 1 1 運(yùn)動控制技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀運(yùn)動控制技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀 運(yùn)動控制系統(tǒng)是機(jī)械運(yùn)動的驅(qū)動裝置 電機(jī)為控制對象 控制器為核心 與執(zhí)行器 電力電子裝置的電力改造 電氣傳動控制系統(tǒng)的引導(dǎo)下自動控制理 論 這種系統(tǒng)來控制電機(jī)的轉(zhuǎn)矩 速度和角度 將電能轉(zhuǎn)換成機(jī)械能 進(jìn)行機(jī) 械運(yùn)動要求的運(yùn)動 在電氣時代 汽車已在現(xiàn)代化的生產(chǎn)和生活中起著非常重要的作用 不僅 在交通運(yùn)輸 醫(yī)療保健 商業(yè)和辦公 并在家電和消費(fèi)電子產(chǎn)品 各種電機(jī)的 廣泛應(yīng)用 從直流到交流電機(jī)控制系統(tǒng) 開環(huán)閉環(huán) 從模擬到數(shù)字 是基于網(wǎng) 絡(luò)的發(fā)展過程中 PC 機(jī)和運(yùn)動控制的伺服控制系統(tǒng) 每個進(jìn)程的發(fā)展在很大程度 上 促進(jìn)了運(yùn)動控制系統(tǒng)的發(fā)展 近年來 伺服驅(qū)動控制的產(chǎn)品開始走向了機(jī)械類的舞臺上 所以機(jī)械了的 產(chǎn)品的數(shù)量和質(zhì)量成為了我們最關(guān)心的問題 因此 近年來許多廠商開始使用 通用伺服驅(qū)動控制系統(tǒng) 使得通用伺服驅(qū)動控制產(chǎn)品在之前許多冷門的產(chǎn)業(yè)中 逐漸的發(fā)展起來了 1 1 21 1 2 典型運(yùn)動控制技術(shù)應(yīng)用現(xiàn)狀典型運(yùn)動控制技術(shù)應(yīng)用現(xiàn)狀 隨著機(jī)電一體化技術(shù)的發(fā)展 運(yùn)動控制技術(shù)越來越受到重視 各種運(yùn)動控 制的新技術(shù) 新產(chǎn)品層出不窮 下面列舉幾種有代表性的運(yùn)動控制技術(shù) 1 全閉環(huán)交流伺服驅(qū)動技術(shù) 在某些要求的定位精度和機(jī)電一體化產(chǎn)品的動態(tài)響應(yīng) 范圍廣泛的數(shù)字交 流伺服系統(tǒng)中的應(yīng)用 采樣后的光電編碼器的電機(jī)驅(qū)動軸端的位置伺服系統(tǒng) 提供位置和速度的驅(qū)動器和電機(jī)之間的閉環(huán)控制系統(tǒng) 位置控制區(qū)分好和良好 蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 2 的可靠性之間 最近 日本一家公司推出了全新的 以實現(xiàn)全閉環(huán)數(shù)字伺服系統(tǒng) 的高精度 由于直接驅(qū)動 避免了啟動電機(jī) 變頻調(diào)速 并與彈性變形 摩擦 磨損和間隙滯后的中間傳動環(huán)節(jié) 大大提高了傳動剛度 2 直線電機(jī)驅(qū)動技術(shù) 最近 直線電機(jī)在機(jī)床進(jìn)給伺服系統(tǒng)中的應(yīng)用 已經(jīng)成為世界關(guān)注的機(jī)床 工具行業(yè) 在機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)中 驅(qū)動方式是所謂的零傳動 這是因為零傳動 方式 達(dá)到原來的旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動方式不能滿足良好的性能和特點 第一 快速 響應(yīng) 高精度 直線驅(qū)動系統(tǒng)由于機(jī)械機(jī)構(gòu)如螺絲被取消 以減少進(jìn)入補(bǔ)時階 段跟蹤誤差由于傳動系統(tǒng)滯后引起的傳動誤差 從而大大提高機(jī)床的定位精度 三傳動剛度大 由于直接驅(qū)動 避免了啟動電機(jī) 變頻調(diào)速 并與彈性變形 摩擦磨損和間隙滯后的中間傳動環(huán)節(jié) 大大提高了傳動剛度 第四 速度和減 速過程短 五 行程長度不受限制 通過串聯(lián)線性電機(jī)導(dǎo)軌上 可延長行程長 度 六是安靜的 運(yùn)動如取消機(jī)械摩擦螺桿零件 并引導(dǎo)和滾動導(dǎo)軌可以使用 或磁浮軌道 運(yùn)行時的噪音大大降低 七效率高 這樣的系統(tǒng)被廣泛應(yīng)用在磁 懸浮列車 高精密機(jī)床和其他設(shè)備 3 可編程計算機(jī)控制器技術(shù) 繼電器控制系統(tǒng)的優(yōu)點結(jié)構(gòu)簡單 價格低廉 抗干擾能力強(qiáng) 至今還在許多 簡單的機(jī)械設(shè)備中使用 但繼電器控制系統(tǒng)也有缺點如靈活性差 另外 機(jī)械 性觸點的工作頻率低 易損壞 隨著電氣控制系統(tǒng)的發(fā)展可編程計算機(jī)控制器 出現(xiàn)了 可編程計算機(jī)控制器是應(yīng)用掃描周期與實際周期間隔從外部控制房 滿足實時控制的要求 傳統(tǒng)的單任務(wù)主要掃描時鐘 使用 PLC 監(jiān)控程序要處理或 邏輯操作指令與程序本身和外部狀態(tài)刷新 I O 通道采集和處理 直接搜索 LED 控制速度在實際意義上是依賴于應(yīng)用程序的大小 結(jié)果當(dāng)然是與 I O 通道在高 速實時控制的要求 它使用一個時間共享機(jī)制的構(gòu)建 multitask ITS 應(yīng)用軟件 平臺的運(yùn)動 這樣應(yīng)用程序的運(yùn)行周期的長度有什么做的程序 但確定的是由 操作系統(tǒng)的周期 它想 因此 應(yīng)用掃描周期與實際周期間隔從外部控制房 滿足實時控制的要求 基于 PCC 操作系統(tǒng) 多任務(wù)的應(yīng)用模塊 應(yīng)用軟件開發(fā) 項目帶大的便利 因為它可以很容易根據(jù)不同的功能要求的部件的控制項目 蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 3 如運(yùn)動控制 數(shù)據(jù)采集 告警 PI D 算術(shù)來調(diào)整 控制程序和通信控制模塊的 模塊是由分別獨(dú)立運(yùn)行 論文和一些相關(guān)數(shù)據(jù)和論文保鮮后降壓模塊之間的獨(dú) 立機(jī)構(gòu)和調(diào)試 你可以下載到 CPU 的 PCC 在多任務(wù)操作系統(tǒng)在調(diào)度管理運(yùn)行 在并行 實現(xiàn)控制要求的項目 PCC 的強(qiáng)大優(yōu)勢在工業(yè)控制和可編程控制器 embodies 工業(yè)控制計算機(jī)和分布式工業(yè)控制系統(tǒng) DCS 融合科技發(fā)展的趨勢 雖然這仍然是相對年輕的一年新的科技 但其發(fā)展?jié)摿Σ荒苄∫?1 21 2 西門子西門子 D4XXD4XX 系列運(yùn)動控制模塊系列運(yùn)動控制模塊 西門子 D425 運(yùn)動控制模塊 西門子 D435 運(yùn)動控制模塊 西門子 D445 運(yùn)動控 制模塊 SIMOTION D425SIMOTION D435SIMOTION D445 1 最大軸數(shù)163264 插補(bǔ)循環(huán)時鐘2 0 ms1 0 ms0 5 ms DRIVE CliQ 接口數(shù)44 6 其中的顯示和診斷用于顯示運(yùn)行狀態(tài)和錯誤的 LED 含有 3 測量接口 并且有維護(hù)開關(guān)和模式選擇開關(guān) 內(nèi)置 I O8 點數(shù)字量輸入 通訊接口為 2 x PRO FIBUS DP 和 2 x USB 附加接口 非數(shù)據(jù)傳輸 24V 電子電源端子 數(shù)據(jù)備份 可存儲至少 5 天 1 31 3 SimotionSimotion 運(yùn)動控制系統(tǒng)運(yùn)動控制系統(tǒng) 在許多機(jī)械制造領(lǐng)域中都有一個原則 尤其是依靠運(yùn)動控制的機(jī)器 其運(yùn) 動越復(fù)雜 對速度及精度的要求也越高 之前這些運(yùn)動任務(wù)是有機(jī)系原件以及若干電子裝置來完成 但是如果我們 想使功能有稍微的變化都意味著我們要更換元件 新的結(jié)構(gòu) 配置 參數(shù)設(shè)置及編 程 全面的自動化系統(tǒng)可以取代這些獨(dú)立與元件 它可以針對不同任務(wù)提供相 應(yīng)的解決方案 如圖 1 1 所示系統(tǒng)性的電子元件代替?zhèn)鹘y(tǒng)的機(jī)械元件 蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 4 圖圖 1 11 1 元件圖元件圖 1 41 4 本課題的意義本課題的意義 通過采用西門子先進(jìn)運(yùn)動控制系統(tǒng)的實驗設(shè)備 實現(xiàn)了伺服電機(jī)的基本運(yùn) 動功能 具體有以下幾點 1 定位精度高 定位系統(tǒng)通過西門子集成的控制模塊 能夠?qū)λ欧姍C(jī)進(jìn)行高精度的 控制 實現(xiàn)精準(zhǔn)的定位 2 操作簡單 3 實時監(jiān)控 伺服電機(jī)自帶的傳感器能夠準(zhǔn)確的反饋電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)以及位置 1 51 5 論文內(nèi)容及主要工作論文內(nèi)容及主要工作 西門子 D425 運(yùn)動控制系統(tǒng)的組態(tài)及設(shè)計 本課題以西門子的先進(jìn)運(yùn)動控制系統(tǒng)設(shè)備為平臺 并通過伺服驅(qū)動控制器 進(jìn)一步控制伺服電機(jī) 利用西門子的軟件 對系統(tǒng)的硬件及軟件進(jìn)行組態(tài) 并 且將觸摸屏添加到系統(tǒng)中 最終實現(xiàn)利用觸摸屏來控制伺服電機(jī) 西門子 D425 運(yùn)動控制系統(tǒng)實現(xiàn)基本運(yùn)動功能 基于之前的系統(tǒng)組態(tài) 在軟件中進(jìn)行編程 控制伺服電機(jī)的速度 相對運(yùn) 動的速度與位置 絕對運(yùn)動的速度與位置以及同步運(yùn)動的速度與速度比 實現(xiàn) 了基運(yùn)動功能 蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 5 2 2 硬件系統(tǒng)設(shè)計硬件系統(tǒng)設(shè)計 2 12 1 方案設(shè)計方案設(shè)計 本課題以西門子的先進(jìn)運(yùn)動控制系統(tǒng)設(shè)備為平臺 并通過伺服驅(qū)動控制器進(jìn)一步 控制伺服電機(jī) 利用西門子 D425 對系統(tǒng)的硬件及軟件進(jìn)行組態(tài) 并且將觸摸屏添加 到系統(tǒng)中 最終要能夠?qū)崿F(xiàn)控制伺服電機(jī)的速度和相對速度 實現(xiàn)對伺服電機(jī)的高精 度控制 傳感器要能夠準(zhǔn)確的反饋伺服電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài) 觸摸屏要能夠體現(xiàn)整個運(yùn)動 控制系統(tǒng)的數(shù)據(jù)變化 并且能夠準(zhǔn)確的控制電機(jī) 圖 2 1 方案設(shè)計 蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 6 2 2 2 2 運(yùn)動控制系統(tǒng)選型運(yùn)動控制系統(tǒng)選型 2 212 21 西門子西門子 D4D4 系列選型系列選型 作為運(yùn)動控制系統(tǒng)的代表 西門子將邏輯控制 運(yùn)動控制 定位 同步等 以及工藝控制 壓力 溫度控制等 集成在同一個系統(tǒng)中 西門子提供了三種 硬件平臺 用于控制器的 SIMOTION C 平臺 用于驅(qū)動器的 SIMOTION D 平臺 用于 PC 的 SIMOTION P 平臺 圖 2 2 D4XX 實物圖 基于驅(qū)動的 SIMOTION 方案 至少有下列四件組件組成 SIMOTION D 控制模塊 SINAMICS S120 組件 電源模塊 功率模塊等 DRIVE CLIQ 通訊電纜 SIMOTION SCOUT 調(diào)試軟件 根據(jù)以上原則本課題選用 D425 控制模塊 蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 7 圖 2 3 D425 接口 2 22 2 2 2 伺服電機(jī)選型伺服電機(jī)選型 在自動控制系統(tǒng)中 伺服電機(jī)為執(zhí)行元件 它的作用是接收信號到一定速 度的電機(jī)或角位移 伺服電動機(jī)可分為直流和交流 容量一般在 0 1 100 W 的伺服電機(jī)控制系統(tǒng)的要求是 具有較大的速度范圍 響應(yīng)速度快 線性調(diào)節(jié) 特性和機(jī)械特性 沒有旋轉(zhuǎn)線現(xiàn)象 根據(jù)上述原則 本課題選擇了西門子 1FK7 系列 1 電機(jī) 1 電機(jī) 1FK7 系列 是高度緊湊的永磁同步電機(jī) 根據(jù)不同的應(yīng)用 可以選擇相應(yīng)的編碼器 可以 滿足用戶對機(jī)器的要求精益求精 1FK7 系列電機(jī) 1 只自然空氣冷卻 無需外部 冷卻系統(tǒng) 通過電機(jī)表面熱 1 1FK7 電機(jī)具有較強(qiáng)的過載能力 它具有以下優(yōu) 點 高功率密度 用途廣泛 型號齊全 極低的轉(zhuǎn)動慣量 高動態(tài)響應(yīng) 圖 2 4 交流伺服電機(jī)工作原理圖 蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 8 電氣電路圖 如下圖所示 圖 2 5 端子排 圖 2 6 伺服電機(jī) 蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 9 圖 2 7S120 模塊 蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 10 3 3 軟件系統(tǒng)設(shè)計軟件系統(tǒng)設(shè)計 3 13 1 方案設(shè)計方案設(shè)計 圖 3 1 軟件流程圖設(shè)計 3 23 2組態(tài)建立組態(tài)建立 1 通訊接口 如圖 3 2 蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 11 圖 3 2 訊接口 3 如圖所示 對調(diào)試 PC 機(jī)的 IP 地址進(jìn)行設(shè)定 4 配置 PG PC 的 IP 地址 應(yīng)于上圖設(shè)定一致與 simotion 在同一網(wǎng)段 并分配 通訊節(jié)點如圖 3 3 3 4 圖 3 3 置 IP 地址 蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 12 圖 3 4 置 IP 地址 設(shè)置通訊接口 選擇 option PG PC interface 命令 設(shè)置 PG PC 接口與上面一致 如 圖 3 5 圖 3 5 訊接口設(shè)置 編譯并下載 simotionD 組態(tài) 在與集成的 Sinamics 聯(lián)機(jī)前必須要下載組態(tài) 出現(xiàn)提示 選擇 NO 后關(guān) 閉硬件組態(tài)對話框 蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 13 3 3Simotion3 3Simotion D D 軸配置軸配置 在 Name 欄中輸入軸的名稱 選擇軸的控制方式 位置方式 速度方式 同步操作方式 1 選擇軸的類型 直線軸或旋轉(zhuǎn)軸 圖 3 6 的類型選擇 2 選擇軸的驅(qū)動單元和數(shù)據(jù)傳送的報文格式點擊 Data transfer from the drive 按鈕將驅(qū)動器參數(shù)傳送 3 編碼器信息 圖 3 7 碼器信息 完成軸的配置 蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 14 使用 Control panel 調(diào)試軸參數(shù)設(shè)置如圖 3 8 所示 電機(jī)可 運(yùn)行 圖 3 8 調(diào)試軸參數(shù)設(shè)置 Simotion D 運(yùn)動控制程序 程序分配如下 1 MoveAxis 程序控制單元的建立 雙擊 Insert LAD FBD unit 插入 MoveAxis 程序控制單元 2 在 MoveAxis 程序控制單元中建立變量 雙擊 MoveAxis 程序控制單元 出現(xiàn)一個變量表 在此建 立新變量 3 雙擊 Insert LAD FBD program 生成一個新的 LAD 程序 4 在 poweraxis 程序中插入 軸使能命令 圖 3 9 的 LAD 程序 蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 15 5 建立 HomeAxis 軸的回零點控制程序 在這個程序中插入軸的回零點 控制 功能塊 mc home 如圖 3 10 圖 3 10 零點控制 6 建立 move 軸的絕對定位及相對定位控制程序 在這個程序中插入軸 的絕對定位功能塊 MC moveAbsolute 和相對定位功能塊 MC MoveRelative blueabsoluteexec 是 True Axis Blue 軸以 Velocity 中設(shè)置的速度 以絕對定位方式運(yùn)行至 blueposition 設(shè) 定的位置 blucrelativeExecute 是 True Axis Blue 軸以 Velocity 中 設(shè)定的速度 以相對定位方式運(yùn)行 relativedistance 設(shè)置的距離 將 D425 中程序下載后將系統(tǒng)模式改為 RUN 即可運(yùn)行 3 43 4 編程編程 1 程序分配如下 MMC 1 控制軸 1 Axis 1 絕對編碼器 回到 0 度 軸 2 Axis 2 增量方式運(yùn)行一個 0 5 度的增量定位 將坐標(biāo)置 0 方便演示裝置的齒輪 對齊 MMC 2 電子齒輪功能演示 蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 16 MMC 3 故障處理程序 MMC BK 主控程序 啟動齒輪對齊功能和電子齒輪功能 1 MCCQue 1 程序控制單元建立 雙擊 Insert MCC unit 插入 MCCQue 1 程序控制單元 2 MMC 1 控制程序建立 雙擊 Insert MCC chart 生成一個新的 MCC 程序 MMC 1 如圖 3 8 圖 3 11 MC 1 控制程序建立 3 雙擊新插入的命令圖標(biāo) 選擇 Axis 1 然后同樣的方式插入 Axis 2 使能命令 如圖 3 9 圖 3 12 Axis 2 使能命令 編譯 MCC 1 檢查是否正確 3 12 蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 17 圖 3 13 編譯檢查 MCC 2 程序編寫參照 MCC 1 圖 3 14MCC 2 程序編寫 2 參數(shù)設(shè)置 蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 18 圖 3 15 數(shù)設(shè)置 圖 3 16 數(shù)設(shè)置 3 編寫主控程序 使用 變量監(jiān)控表 來調(diào)試和控制程序運(yùn)行 定義兩個全局變量 Start Gearing 和 Axis 2 adjust 蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 19 圖 3 17 變量監(jiān)控表 編寫 MMC BK 圖 3 18 配制程序 把程序分配到程序系統(tǒng)中執(zhí)行 編譯所有程序 蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 20 圖 3 19 程序編譯 圖 3 20 程序編譯 同上 把 MMC 2 給 MotionTask2 把 MMC 3 給 TechnologicalFaultTask 和 PerihperalFaultTask 把 MMC BK 給 BackGroundTask 選擇 Close 按鈕存儲執(zhí)行系統(tǒng)設(shè)置 注意 Simotion 使用實時操作系統(tǒng)的該念 執(zhí)行系統(tǒng)中 BackgroundTask 任務(wù)唄操作系統(tǒng)周期調(diào)用 作用相 當(dāng)于 STEP7 中的 OB1 BackgroundTask 任務(wù)中等待的指令是不可以 使用的 否則會造成系統(tǒng)死機(jī) TechnologicalFaultTask 任務(wù)是當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)報警是被調(diào)用 PerihperalFaultTask 是外部 I O 出錯時被調(diào)用 如果這兩個任務(wù) 蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 21 沒有程序系統(tǒng)會停機(jī) 所以把 MMC 3 分配給這兩個任務(wù) Motiontask 啟動一個運(yùn)動任務(wù) 列 定位 Motiontask 和 BackgroundTask 不同 Motiontask 被調(diào)用后只會執(zhí)行一次 該任 務(wù)可以使用等待指令在執(zhí)行中無限期等待 但執(zhí)行后不會自動再次執(zhí)行 蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 22 3 53 5 測試程序運(yùn)行測試程序運(yùn)行 圖 3 20 程序運(yùn)行 使用 變量監(jiān)控表 控制程序運(yùn)行 使用 Ope rating 控制面板 將 運(yùn)行狀態(tài) STOP 改為 RUN 將 axis 2 adjust 置為 1 由于程序自動復(fù)位該變量 導(dǎo)致看不 到看不到該變量為 1 每置一次 1 軸 2 將向前運(yùn)動 0 5 度 直到軸 1 2 的齒輪相對到齒合位置 同上 置位變量 Start Gearing 為 1 可以啟動電子齒輪運(yùn)動 蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 23 結(jié)論結(jié)論 基于西門子 D425 的設(shè)計 采用了西門子 D425 運(yùn)動控制模塊 結(jié)合西門子最新一代的 伺服驅(qū)動控制器 對伺服電機(jī)進(jìn)行定位功能的控制 實現(xiàn)了基本的伺服電機(jī)的運(yùn)動功能 同時用西門子 TP177B 型號的觸摸屏代替軟件控制伺服電機(jī)的速度 位置 是系統(tǒng)更加的 人性化 易于操作 系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定 本課題還有以下幾個方面可以完善 1 伺服電機(jī)的運(yùn)動曲線 將伺服電機(jī)的實時運(yùn)動曲線添加到觸摸屏上 可以更加直觀的看到電機(jī)的運(yùn)行位置 方便改變電機(jī)的速度 提高控制效果 2 伺服電機(jī)的位置同步 在本課題中 伺服電機(jī)的同步運(yùn)動只是簡單的做了速度上的同步 可以進(jìn)一步研究控 制電機(jī)的位置同步 3 伺服電機(jī)的獨(dú)立控制 相對運(yùn)動或者絕對運(yùn)動中 伺服電機(jī)只有一個可以控制 可以改變觸摸屏的編程 實 現(xiàn)對每一個伺服電機(jī)都能進(jìn)行相對運(yùn)動和絕對運(yùn)動的控制 蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 24 致謝致謝 很感謝我的指導(dǎo)老師鄧建平 他是一位性格溫和 和藹可親的老師 總是 耐心的指導(dǎo)我 為我點播迷津 在我的畢業(yè)設(shè)計做做過程中 付出了很多的辛 勞 本課題從選材上到題目的確定 然后是搜集資料都是在鄧?yán)蠋煹膸椭峦瓿傻?因為我這個設(shè)計工作量很大 前期需要花很多的時間去完成 做畢業(yè)設(shè)計之前 對 D425 是不怎么了解的 然后鄧?yán)蠋熌托牡慕o我們講解 從最基礎(chǔ)的開始 然后還給了我們許多的資料跟視頻 前期的工作好壞直接關(guān)系到做實驗時的好 壞 所以前期我一直在很努力的看資料 就怕到時候跟不上節(jié)奏 不過在鄧?yán)?師的幫助下 我還是把一些概念性的東西弄懂了 這樣才好著手后面的設(shè)計 最后在鄧?yán)蠋煹膸椭陆K于完成了我的畢業(yè)設(shè)計 感激之情溢于言表 還有我的任課老師 他們也