工業機器人的應用——工業機器人碼垛應用《工業機器人技術及應用》

工業機器人碼垛應用1.任務分析2.任務準備3.任務實施4.任務拓展《工業機器人技術及應用》1.任務分析碼垛是物流自動化技術領域的一門新興技術，碼垛要求將袋裝、箱體等對象按照一定模式和次序碼放在托盤上，以實現物料的搬運、存儲、裝卸、運輸等物流活動。目前碼垛作業中袋裝或箱體的碼放方式主要有以下幾種，如圖8-26所示。

圖8-26

箱體常見碼放方式《工業機器人技術及應用》2.任務準備1.測量碼放工件的X軸和Z軸距離。2.碼放方法一

：（1）運用WHILE語句當滿足條件時進入循環，進入循環后，當條件不滿足時，跳出循環。

圖8-27示范的碼放方式

while語句的一般表達式：

TEST指令的一般表達式：（2）TEST指令Test數據可以是數值也可以是表達式，根據該數值執行相應的事件CASE。Test指令用于在選擇分支較多時使用。

《工業機器人技術及應用》2.任務準備—程序數據的準備Name名稱數據類型范圍存儲類型P_HOME工作原點jointtarget全局常量ncount碼垛數量num全局變量stack_pos1放置點的變量賦值Robtarget全局變量plaseleft左邊放置點Robtarget全局變量pickleft左邊的拾取點Robtarget全局變量表8-4創建碼垛示教點《工業機器人技術及應用》3.任務實施—TEST指令編寫碼垛程序PROCrCount()!子程序2，屬于TEST計算程序TESTncountCASE1:stack_pos1:=plaseleft;!第一點為示教點CASE2:stack_pos1:=Offs(plaseleft,60,0,0);!第二點為示教點向x軸偏移60mm。CASE3:stack_pos1:=Offs(plaseleft,120,0,0);!第三點為示教點向x軸偏移120mm。CASE4:stack_pos1:=Offs(plaseleft,0,90,0);!第四點為示教點向Y軸偏移90mm。stack_pos1:=Offs(plaseleft,60,90,0);!第五點為示教點向Y軸偏移90mm。stack_pos1:=Offs(plaseleft,120,90,0);!第六點為示教點向Y軸偏移90mm。ENDTESTENDPROCMoveJOffs(ppick,0,0,80),v500,fine,ToolFrame\WObj:=wobj0;!利用Movej移動到拾取點正上方Z軸正方向80mm處《工業機器人技術及應用》3.任務實施—TEST指令編寫碼垛程序注意點：1.MoveLstack_pos1,v100,fine,ToolFrame\WObj:=wobj1;!利用MoveL移動到放置點stack_pos1（放置點的變量賦值）2.注意進行賦值運算時，示教點的數據類型TESTncountCASE1:stack_pos1:=plaseleft;

!第一點為示教點2將輸送帶2上的工件搬運到工位2的放置點2上。機器人依次進行循環搬運。

圖8-22pick拾取點1圖8-23pick拾取點21、作思考是人類最大的樂趣。——布萊希特2、今天心里知道的事，明天頭腦就明白了。——JamesStepens3、你可以從別人那里汲取某些思想，但必須用你自己的方式加以思考，在你的模子里鑄成你思想的砂型。圖8-24place放置點1圖8-25place放置點2《工業機器人技術及應用》任務要求：如果X\Y\Z軸方向需要碼放很多工件，可以用FOR指令結合乘法運算編寫碼垛程序。關鍵程序參考范例如下：

FORzFROM0TO1DO!層循環FORyFROM0TO1DO!列循環FORxFROM0TO2DO!行循環關鍵程序參考范例如下：MoveLoffs(Pplace,x*60,y*90,z*30),v150,fine,tool1;!注意，與X\Y\Z軸碼放個數相乘的數值以實際工件的長寬高為準。

2將輸送帶2上的工件搬運到工位2的放置點2上。機器人依次進行循環搬運。

“創新是一種不斷重新思考的勇氣。"

——史蒂夫·喬布斯（SteveJobs）方塊高度Z=30mm3.任務實施—FOR指令編寫碼垛程序2將輸送帶2上的工件搬運到工位2的放置點2上。機器人依次進行循環搬運。

圖8-22pick拾取點1圖8-23pick拾取點21、作思考是人類最大的樂趣。——布萊希特2、今天心里知道的事，明天頭腦就明白了。——JamesStepens3、你可以從別人那里汲取某些思想，但必須用你自己的方式加以思考，在你的模子里鑄成你思想的砂型。圖8-24place放置點1圖8-25place放置點2《工業機器人技術及應用》任務描述：需要繞Z軸旋轉90°碼放工件時，運用RelTool指令結合乘法運算編寫碼垛程序。垛型如下圖：

2將輸送帶2上的工件搬運到工位2的放置點2上。機器人依次進行循環搬運。

“創新是一種不斷重新思考的勇氣