工業(yè)視覺教學實訓箱與工業(yè)視覺系統(tǒng)應用實訓平臺需求1.項目建設的具體內容：滿足2D和3D工業(yè)視覺檢測的實訓教學，相機和鏡頭多樣化，符合視覺檢測相關課程標準要求；工業(yè)視覺系統(tǒng)應用實訓設備2套。2.清單序號品目數量單位備注12D視覺實訓箱36套23D智能視覺實訓設備8套3工業(yè)視覺系統(tǒng)應用與運維實訓設備2套提供2臺在質保期內工業(yè)機器人本體的使用權4配套的2D、3D視覺教學資源1批3.技術參數序號名稱功能目標及技術指標數量單位12D視覺實訓箱智能視覺實驗平臺主要由智能2D相機系統(tǒng)及軟件、實驗箱及視覺支架、教學資源等組成。1、智能2D相機系統(tǒng)及軟件1.1智能2D相機系統(tǒng)智能2D相機系統(tǒng)包括2D相機和鏡頭等。1）2D相機主要技術參數(2個）：(1)傳感器類型：2/3"全局快門CMOS。(2)分辨率：≥2448×2048。(3)像元尺寸：3.45μm×3.45μm。(4)動態(tài)范圍：>60dB。(5)信噪比：>40dB。(6)增益范圍：0～17dB。(7)光時間范圍：20μs-10s。(8)快門模式：全局快門，支持自動曝光、手動曝光、一鍵曝光等模式。(9)數據接口：GigabitEthernet。(10)緩存容量：128MB幀緩存。(11)電壓范圍：5~15V。(12)鏡頭接口：C。(13)外形尺寸：29×29×42mm。2）8mm工業(yè)鏡頭主要技術參數：（1）焦距： 8mm。（2）光圈范圍： F2.8-F16。（3）靶面大小： Φ11mm。（4）水平視角 ：68.46°。（5）接口類型 ：C。3）25mm工業(yè)鏡頭主要技術參數：（1）分辨率：≥800萬。（2）焦距：≥25mm。（3）光圈：F2.8~F16。（4）工作距離：≥100mm。（6）支持芯片大小：≥2/3"。（6）接口類型：C-Mount。1.2視覺軟件(1)結合相機設置和部署視覺應用，借助視覺軟件，用戶可執(zhí)行各種功能，包括幾何對象定位和檢測、識別、測量和對準，以及針對半導體和電子產品應用的專用功能。(2)借助視覺軟件，用戶可以訪問功能較強的圖案匹配、斑點、卡尺、線位置、圖像過濾、OCR和OCV視覺工具庫，以及一維條碼和二維碼讀取，以執(zhí)行各種功能，如檢測、識別和測量。軟件可與廣泛的NET類庫和用戶控件完全集成。1.3工業(yè)光源套件1）環(huán)形光源（2個）主要技術參數：（1）類別：環(huán)形光源。（2）最大外徑：Φ120mm。（3）內徑尺寸：Φ60mm。（4）角度：≥90°。（5）顏色：白色、綠色。（6）供電電壓：24V。2）背光源主要技術參數：（1）類別：背光源。（2）發(fā)光面積：≥180×150mm。（3）顏色：白色。（4）供電電壓：24V。3)光源控制器（1）通道數：2。（2）亮度調節(jié)：手動調節(jié)。（3）發(fā)光延時時間≤550us。（4）電壓/功率:24V/48W。1.4其他1）實驗箱與支架（1）實驗箱實驗箱用于收納視覺支架與相機系統(tǒng)。實驗箱外形尺寸（長×寬×高）：≥600×440×220mm。（2）視覺支架視覺支架滿足各種視覺測試環(huán)境中對視野的要求，實驗架安裝穩(wěn)固，不會發(fā)生晃動。可調方向：X、Y、Z三向。底板尺寸(長×寬×高)：≥280×220×30mm。工件：軍工刀2個。帶缺陷的金屬物料2個。條形碼快遞單2張。方形、圓形物料若干。電機功率>=50w。電機轉矩>=0.4Nm。配套驅動器。1.5實訓項目實訓項目(1)工業(yè)相機標定實驗：相機用于測量和引導類任務時均需要進行標定，內容包括手眼標定和內參標定。手眼標定通常用于和執(zhí)行機構（如伺服、機器人）建立坐標系關系轉換，內參標定是進行相機畸變校正和真實尺寸轉換標定，以保證獲取精確的尺寸。(2)工業(yè)圖像預處理實驗：旨在提升圖像質量，為后續(xù)分析奠定基礎。實驗包括去噪、增強、二值化等步驟，通過算法處理消除圖像中的噪聲干擾，增強目標特征的清晰度。(3)靜態(tài)和動態(tài)平面類工件尺寸測量實驗：通過使用相機對軍工刀上指定形狀進行尺寸測量，輸出結果；通過使用定位工具特征匹配對目標定位，實現(xiàn)自動跟隨測量。(4)靜態(tài)和動態(tài)OCR和二維碼信息讀取：通過二維碼識別工具、條碼識別工具和DL字符識別工具分別實現(xiàn)對目標圖像中二維碼的信息讀取、條碼的信息讀取和字符的識別。(5)工件表面缺陷檢測實驗：通過Blob和圖像差分的方法實現(xiàn)圖示目標上的缺陷檢測。(6)靜態(tài)和動態(tài)顏色識別實驗：通過顏色提取、分割實現(xiàn)對不同形狀、顏色物料的識別、定位，輸出其坐標和面積，以實現(xiàn)分揀功能。7）標記定位實驗：通過相機拍到轉盤上的標記和靜止的參照標記，通過算法計算出轉盤標記到靜止標記的角度再通過PLC控制步進轉盤對位。36套23D智能視覺實訓設備智能3D相機系統(tǒng)智能3D相機具有深度學習功能，體積小，精度高，可對復雜的結構的物體產生完整、精細、準確的點云數據，適用于裝配、擰螺絲、高精度抓取、檢測等對精度要求較高的場景。1）智能3D相機主要技術參數：（1）推薦工作距離（mm）：300-600。（2）近端視場（mm）：220×150@0.3m。（3）遠端視場（mm）：440×300@0.6m。（4）深度分辨率：1280×1024。（5）Z向單點重復精度：0.1mm@0.5m。（6）3D采集時間（s）：0.6-1.1S。（7）基線長度（mm）：68mm。（8）外形尺寸（mm）：145×51×85mm。（9）重量（kg）：≤0.7kg。（10）工作溫度范圍：0-45℃。（11）通訊接口：千兆以太網。（12）工作電壓：24VDC。（13）安全和電磁兼容：CE/FCC/VCCI。（14）防護等級：IP65。（15）散熱：被動散熱。（16）平均無故障工作時間（MTBF）：≥40000小時。相機支架定制。2）深度學習軟件（1）支持使用機器視覺軟件進行部署，同時提供C、C++以及C#等不同語言的SDK、SampleDemo和開發(fā)文檔，便于用戶二次開發(fā)。（2）模型推理時間平均10ms；檢測準確率高，過檢率約<1%，漏檢率約<0.5%。推理速度與精度明顯優(yōu)于國內外同類軟件。（3）提供智能標注、印章標注等多種簡單易用的標注工具，大幅提升標注效率，快速部署深度學習應用。（4）支持一站式部署深度學習應用，并且用戶可根據實際需求自由組合多個算法模塊，僅需一個模型包，即可部署各種復雜場景下的深度學習應用。5）實訓工件智能3D視覺系統(tǒng)工件：合格件和不合格件區(qū)分，至少含：合格工件3件。不合格工件13件。不合格工件23件。不合格工件33件。6）實訓項目（1）基于深度學習的工件模型訓練實驗：通過學習深度學習的原理、深度學習模型建立的一般流程以及深度學習軟件的使用，實現(xiàn)對混合放置的螺釘的識別，從而為后續(xù)的零件位姿識別提供依據。（2）點云數據預處理實驗：了解3D相機原理、點云數據、3D視覺應用方向等內容，包括點云數據介紹、常用點云預處理方法實驗。（3）雜亂工件的位姿識別實驗：通過學習在3D視覺下的目標位姿識別及抓取點計算方法，實現(xiàn)對目標零件螺釘的位姿識別及抓取點輸出。（4）機器人仿真抓取實驗：采用在3D視覺軟件中仿真抓取虛擬螺釘的方法來驗證視覺識別結果。在仿真環(huán)境下，機器人對所識別的點位進行抓取，通過抓取準確與否可以判斷點位識別精度，同時可在仿真環(huán)境下進行機器人運動模擬操作。（5）工件三維缺陷檢測實驗：對以下工件進行缺陷檢測，依次為軸孔偏小工件、正常工件、無軸孔工件、有殘缺工件，完成3D位姿變換、缺陷標注訓練，最后通過深度學習的方法實現(xiàn)缺陷檢測。8套3工業(yè)視覺系統(tǒng)應用與運維實訓設備平臺主要由工業(yè)2D相機套件、工業(yè)3D相機套件、工業(yè)鏡頭套件、工業(yè)光源套件、數字孿生套件、工業(yè)視覺系統(tǒng)開發(fā)軟件、主體工作臺（工作臺、四軸直角坐標機器人和電氣控制系統(tǒng)）等組成，執(zhí)行機構可以更換為六軸工業(yè)機器人。1.工業(yè)2D相機套件1.1工業(yè)2D黑白相機1主要技術參數：1)靶面尺寸：1/2”。2)分辨率：≥1280×1024。3)曝光模式：全局。4)曝光時間：10μs~10s。5)幀率：≥90fps。6)顏色：黑白。7)數據接口：GigE。1.2工業(yè)2D黑白相機2主要技術參數：1)靶面尺寸：2/3”。2)分辨率：≥2592×2048。3)曝光模式：全局。4)曝光時間：23μs~10s。5)幀率：≥20fps。6)顏色：黑白。7)數據接口：GigE。1.3工業(yè)2D彩色相機主要技術參數：1)靶面尺寸：1/2.5”。2)分辨率：≥2592×1944。3)曝光模式：卷簾。4)曝光時間：21μs~1s。5)幀率：≥20fps。6)顏色：彩色。7)數據接口：GigE。2.工業(yè)3D相機套件工業(yè)3D相機統(tǒng)具有速度快、精度高、視野大、抗反光的特點，對于結構復雜、表面暗色的物體均有良好的成像效果，可處理多種復雜情況，輸出高質量的3D數據，具有高精度的3D檢測功能，可適用于對精度要求較高的工業(yè)檢測、測量、學術研究等典型應用場景。2.1工業(yè)3D相機主要技術參數：1)推薦工作距離：300~600mm。2)近端視場：≥220×150mm@0.3m。3)遠端視場：≥440×300mm@0.6m。4)分辨率：≥1280×1024。5)像素數：≥1.3MP。6)標定精度：≤0.1mm@0.5m。7)典型采集時間：0.6~1.1s。8)點云信息獲取方式：結構光三維成像。9)基線長度：≥68mm。10)光源：藍光LED。11)外形尺寸（長×寬×高）：≤145×51×85mm。2.2視覺軟件授權1）具備功能配套軟件采用先進的深度學習等算法，可處理多種復雜情況，配套視覺軟件應具備如下功能：（1）具有圖像分類；（2）具有實例分割；（3）具有缺陷檢測；（4）具有目標檢測；（5）通用性強，少量樣本即可完成訓練；（6）深度學習工具，可采集自定義數據、標注、學習、訓練深度學習模型；（7）可導入輔助視覺工程搭建。2）能夠處理復雜如下場景/物體可識別少紋理物體的3D位姿；可識別表面具有各種圖案（包括條碼、二維碼、運單、膠帶等圖案以及無圖案）的物體的位姿；可識別散亂堆放，以及緊密堆疊的物體，實現(xiàn)無序分揀；可識別一定程度反光、暗色（純黑色）物體的位姿。3）可適配國內外近30個品牌的機器人，可以一鍵導入模型，進行視覺工作站機器人運動的實時運動仿真，查看實施規(guī)劃的軌跡路線；3.工業(yè)鏡頭套件3.18mm工業(yè)鏡頭主要技術參數：1)分辨率：≥800萬。2)焦距：≥8mm。3)光圈：F2.8~F16。4)工作距離：≥100mm。5)支持芯片大小：≥2/3"。6)接口類型：C-Mount。3.216mm工業(yè)鏡頭主要技術參數：1)分辨率：≥800萬。2)焦距：≥16mm。3)光圈：F2.8~F16。4)工作距離：≥100mm。5)支持芯片大小：≥2/3"。6)接口類型：C-Mount。3.325mm工業(yè)鏡頭主要技術參數：1)分辨率：≥800萬。2)焦距：≥25mm。3)光圈：F2.8~F16。4)工作距離：≥100mm。5)支持芯片大小：≥2/3"。6)接口類型：C-Mount。3.4遠心鏡頭主要技術參數：1)分辨率：≥500萬。2)倍率：≥0.3X。3)工作距離：≥110mm。4)支持芯片大小：≥2/3"。5)接口類型：C-Mount。4.工業(yè)光源套件4.1環(huán)形光源主要技術參數：1)類別：環(huán)形光源。2)最大外徑：Φ120mm。3)內徑尺寸：Φ60mm。4)角度：≥90°。5)顏色：白色。6)供電電壓：24V。4.2背光源主要技術參數：1)類別：背光源。2)發(fā)光面積：≥180×150mm。3)顏色：白色。4)供電電壓：24V。4.3AOI光源1)類別：一體式AOI光源。2)外徑：≥Φ100mm。3)內徑：≥Φ31mm。4)厚度：≥41mm。5)顏色：彩色。6)供電電壓：24V。4.4同軸光源主要技術參數：1)類別：同軸光源。2)發(fā)光面積：≥60×60mm。3)顏色：彩色。4)供電電壓：24V。4.5光源控制器1）控制器類型：數字控制器。2）輸入電壓：AC100V~240V。3）驅動方式：恒壓。4）調光方式：面板按鍵/串口通訊/網口通訊。5）發(fā)光方式：PWM/頻閃。6）PWM頻率:100kHz。7）輸出通道：≥4。8）適用光源：環(huán)光，條光，面光，同軸光等。9）輸出電壓：24V。10）最大輸出電流：8.0A(單通道3A)。11）最大輸出功率：200W。5.數字孿生套件5.1數字孿生軟件1）支持裝配規(guī)劃與驗證，將產品、資源和工藝緊密結合，分析產品裝配的順序和工藝流程，驗證裝配工裝夾具的合理性和可靠性，驗證產品裝配工藝性；2）提供全面且成熟的質量管理功能，將質量規(guī)范與設計、制造環(huán)節(jié)聯(lián)系起來，將質量指標融入到產品、流程、資源和工廠數據中，以數字化形式分析質量問題的源因素，確定產生誤差的關鍵尺寸、公差和裝配工序；3）內置豐富的典型對象模型庫，包括但不限于工業(yè)機器人、數控機床、立體倉庫、傳感器、輸送線、AGV等對象，對象模型支持參數化設置；4）支持機構的運動學建模和姿態(tài)定義功能，包括但不限于工業(yè)機器人、數控機床、變位機、工裝夾具、焊槍、手爪等機構；5）支持多種工業(yè)現(xiàn)場典型傳感器，包括但不限于接近傳感器、光電傳感器、位置傳感器、角度傳感器等；6）支持自動路徑規(guī)劃功能，可以為工業(yè)機器人操作創(chuàng)建無碰撞路徑；7）支持點云數據的處理和可視化；8）支持基于時間和基于事件的仿真與驗證；9）支持單機器人、多機器人、工作站和生產線等多個級別的機器人仿真；10）支持工業(yè)機器人焊接深度應用，包括焊點自動分布、焊槍自動定向、焊點分布手動調整等焊接工藝規(guī)劃，還可進行干涉、碰撞、可達性等工藝分析；11）支持ABB、KUKA、FANUC、YASKAWA、COMAU等機器人品牌的離線編程，能夠對工業(yè)機器人搬運、碼垛、裝配、點焊、弧焊、激光焊和涂膠等應用進行仿真與離線編程；12）支持ABB機器人通信插件功能，能夠通過ABB機器人通訊插件，實時讀寫機器人的數據和信號；13）支持TCP/IP、OPCUA等多種工業(yè)現(xiàn)場典型通信協(xié)議；14）支持數據驅動模型接口設計功能，外部數據可以通過接口驅動模型的動作和交互；15）支持工業(yè)機器人和PLC的軟件在環(huán)和硬件在環(huán)虛擬調試，驗證和優(yōu)化工業(yè)機器人程序和PLC程序；16）支持人機工程仿真功能。提供參數化的人體模型、預定義的關節(jié)屬性、預定義的人體和手部姿態(tài)，能夠仿真人體在產品制造過程中的行為和動作，分析人體在操作作業(yè)時的可視性、可達性、舒服性、工作姿態(tài)和工作節(jié)拍等；17）支持工廠設計與優(yōu)化功能。借助典型對象模型庫，快速完成工廠三維模型設計和工廠布局；根據產品工藝流程，完成產品生產過程工藝仿真，驗證工廠設計方案的可行性和工藝流程的合理性，并進一步優(yōu)化工廠設計和產品工藝流程；18）支持工業(yè)機器人系統(tǒng)、智能制造系統(tǒng)的數字孿生。5.2數字孿生模型構建與物理對象1:1的數字孿生模型，基于數據驅動模型接口，實現(xiàn)數字樣機的虛擬調試與驗證，幫助企業(yè)縮短設計周期和降低開發(fā)成本。實現(xiàn)數字對象與物理對象的虛實協(xié)同，幫助企業(yè)提高生產效率，且基于數據驅動模型接口，實現(xiàn)數字樣機的虛擬調試與驗證。1） 實訓臺數字孿生模型 模型尺寸：≤1000×950×1800mm（整體）；2） 四軸運動機構數字孿生模型（1） 模型尺寸：790×640×575mm；（2） 包含伺服電機、滾珠絲杠直線模組、支撐板等部件的數字孿生模型；（3） 包含XYZ直線移動軸，行程：不低于340mm；（4） 包含旋轉軸，旋轉角度：正負360°；（5） 具備伺服電機，數量：3個；（6） 具有數據驅動模型接口，支持信號和軸位置數據驅動機構的啟動和停止；3）3D相機數字孿生模型 模型尺寸：155×51×85mm。4）2D相機數字孿生模型包含4種不同的相機鏡頭模型和3種不同的光源模型。5）方形托盤數字孿生模型模型尺寸：450×280×26mm。6）實訓項目圖板數字孿生模型（1） 模型尺寸：390×270×5mm。（2） 包含8個實訓項目圖板。7）工件數字孿生模型（1） 包含1套七巧板工件模型。（2） 包含黑色鐵盒、芯片、試管、電路板、卡片、多功能尺、方形和圓形工件模型。8）工具數字孿生模型包含吸盤和筆工具模型。5.3數字孿生資源提供與工業(yè)視覺系統(tǒng)應用與運維平臺相匹配的數字孿生資源。1）數字孿生模型構建（1）4軸運動機構數字孿生模型構建；（2）吸盤工具數字孿生模型構建；2）數字孿生模型驅動接口設計（1）4軸運動機構數字孿生模型驅動接口設計；吸盤工具數字孿生模型驅動接口設計；3）數字孿生系統(tǒng)部署與通信設置（1）2D/3D相機通訊插件配置；（2）數字孿生軟件通信設置；（3）通信信號與模型驅動接口映射；4）視覺應用與運維工作站綜合應用（1）4軸運動機構虛實同步；（2）3D視覺應用虛實同步；（3）2D視覺應用虛實同步；（4）七巧板拼圖應用虛實同步；（5）4軸運動機構虛實同步；6.工業(yè)視覺系統(tǒng)開發(fā)軟件主要功能：1）通用型視覺算法平臺軟件，支持接入不少于8種品牌工業(yè)相機；2）提供圖形化交互編程模式，采用拖拽式流程式編輯，可視化配置，支持腳本編程；3）支持多工位和多任務同步運行，支持客戶端和服務器之間傳輸圖片、消息和數據；4）支持二次開發(fā)，提供VB、C#、C++等多種語言SDK；5）包含圖像采集、處理、定位、標定、對位、測量、識別、顏色處理、缺陷檢測、邏輯、通訊等圖像處理和外部通訊工具；6）支持圖像處理功能：包含圖像組合、形態(tài)學處理、圖像二值化、圖像濾波、圖像增強、圖像運算、清晰度評估、圖像修正、陰影校正、仿射變換、圓環(huán)展開、拷貝填充、幀平均、圖像歸一化、圖像矯正、幾何變換、圖像拼接、多圖融合等工具；7）支持定位功能：包含高精度匹配、快速匹配、灰度匹配、圖形定位、圓查找、直線查找、BLOB分析、卡尺工具、邊緣查找、間距檢測、位置修正、矩形檢測、頂點檢測、邊緣交點、平行線查找、四邊形查找、直線查找組合、多直線查找、路徑提取、Blob標簽分析等工具；8）支持圖像采集功能：包含圖像源、多圖采集、輸出圖像、緩存圖像、光源等工具；9）支持標定功能：包含標定板標定、N點標定、標定轉換、單位轉換、畸變標定、畸變校正、映射標定、N圖像標定等工具；10）支持對位功能：包含相機映射、單點對位、點集對位、線對位等工具；11）支持測量功能：包含線圓測量、圓圓測量、點圓測量、點線測量、線線測量、點點測量、圓擬合、直線擬合、亮度測量、像素統(tǒng)計、直方圖工具、幾何創(chuàng)建等工具；12）支持識別功能：包含二維碼識別、條碼識別、字符識別、DL字符識別G/C、DL讀碼G/C、DL字符定位G/C等工具13）支持顏色處理功能：包含顏色抽取、顏色測量、顏色轉換、顏色識別等工具；14）支持缺陷檢測功能：包含字符缺陷檢測、圓弧邊緣缺陷檢測、直線邊緣缺陷檢測、圓弧對缺陷檢測、直線對缺陷檢測、邊緣組合缺陷檢測、邊緣對組合缺陷檢測、邊緣模型缺陷檢測、邊緣對模型缺陷檢測、缺陷對比等工具；15）支持邏輯處理功能：包含條件檢測、分支模塊、分支字符、文本保存、邏輯、格式化、變量計算、字符比較、腳本、Group、點集、耗時統(tǒng)計、數據集合、協(xié)議解析、協(xié)議組裝等工具；16）支持通訊功能；包含接收數據、發(fā)送數據、相機IO通信(支持TCP/IP、Modbus、UDP、串口、Ethernet/IP等常用工業(yè)協(xié)議，支持與主流品牌PLC的通信)等工具。7.主體工作臺7.1工作臺主要技術參數：1）外形尺寸（長×寬×高）：≤1100×950×1800mm（整體）。2）材質：安全防護罩采用亞克力；桌面選用鋁型材，平臺下部鈑金封板。3）底部支撐：工業(yè)福馬輪。4）電源與功率：AC220V1kW。7.2四軸直角坐標機器人主要技術參數：X軸：（1）重復定位精度：≤±0.1mm。（2）絲桿導程：≥10mm。（3）行程：≥400mm。（4）電機類型：交流伺服電機；電機功率：≥200W（投標文件中明確交流伺服電機的品牌。）。Y軸（1）重復定位精度：≤±0.1mm。（2）絲桿導程：≥10mm。（3）行程：≥500mm。（4）電機類型：交流伺服電機；電機功率：≥100W（投標文件中明確交流伺服電機的品牌）。Z軸（1）重復定位精度：≤±0.1mm。（2）絲桿導程：≥10mm。（3）行程：≥300mm。（4）電機類型：交流伺服電機。（5）電機功率：≥100W。旋轉軸（1）運動方式：連續(xù)回轉。（2）電機類型：交流伺服電機。（3）電機功率：≥100W。末端工具：吸盤工具、油性筆7.3六軸工業(yè)機器人主要由主流品牌工業(yè)機器人組成，機器人可正常使用，可自由拆卸，以便更換執(zhí)行機構。機器人技術參數：1)自由度：6。2)最大負載：≥3kg。3)重復定位精度：≤0.01mm。4)最大臂展：≥580mm。5)各軸運動范圍：J1軸≥±165°。J2軸≥±110°。J3軸≥+70°/-90°。J4軸≥±160°。J5軸≥±120°。J6軸≥±400°。6)最大單軸速度：J1軸≥250°/s。J2軸≥250°/s。J3軸≥250°/s。J4軸≥320°/s。J5軸≥320°/s。J6軸≥420°/s。7.4電氣控制系統(tǒng)1）主控制器主要技術參數：（1）本體I/O：16輸入/14輸出，晶體管輸出。（2）供電電源：AC100~240V，DC24V輸出。（3）額定電流：≥400mA。（4）高速輸入功能：4路AB相高速計數，4路高速脈沖（帶兩軸直線、圓弧插補功能）。（5）通信接口：不少于1個RS232、1個RS485、2個網口（LAN1：用于以太網通訊、LAN2：用于EtherCAT總線通訊）。（6）通訊協(xié)議：支持標準MODBUSASCII/RTU通訊、自由格式通訊、Ethernet通訊等。（7）總線功能：支持最多16軸的EtherCAT總線控制。（8）總線同步周期：16軸/1ms。（9）運動控制：支持基本的單軸以及軸組運動控制。（10）編程方式：支持指令、梯形圖、C語言并用。2）安全功能：（1）電氣停止保護：在運動機構本體各模塊運動范圍的極限位置安裝有限位裝置，防止電機運動超限；（2）驅動器保護：控制部分中，當驅動器檢測到電機運行過程中出現(xiàn)異常或者故障，會自動切斷電機電流輸出，并向系統(tǒng)發(fā)送告警信號，控制四軸直角坐標機器人進入停止狀態(tài)；（3）短路、漏電保護：系統(tǒng)控制部分安裝有帶漏電保護的斷路器，一旦系統(tǒng)運行有短路和漏電，會自動切斷系統(tǒng)電源；（4）人工緊急停止：在實訓平臺上方設置人工緊急停止按鈕，采用人機工程設計，一旦出現(xiàn)不安全預兆，可按下“緊停”按鈕，切斷運動機構供電電源，緊急停止運行機構。8.機器人數據采集軟件機器人數據采集軟件采用C#語言進行開發(fā)設計，支持各種不同品牌的機器人數據采集，并將這些數據統(tǒng)一轉換為OPCUA通用協(xié)議，可保證數據傳輸的安全性。軟件可實時采集機器人IO信號、關節(jié)坐標等數據。為MES系統(tǒng)、數字孿生軟件、數據可視化看板等第三方軟件或系統(tǒng)提供機器人實時運行數據。軟件界面簡潔美觀、易學易用，運行穩(wěn)定，已廣泛應用于多個項目中。可為數據可視化看板、MES數據提供準確可靠的實時數據，亦可為預測性維護系統(tǒng)提供實時可靠的設備狀態(tài)數據。軟件具備高可擴展性，可根據其他機器人廠商提供的接口實現(xiàn)快速集成。軟件功能：1）支持ABB、法奧、fanuc（多個不同版本）等不同品牌機器人的數據采集；2）軟件支持開機啟動，可支持后臺自動運行，可快速在界面切換不同品牌不同型號的機器人設備；3）機器人數據采集周期在10~100ms以內，可為三方軟件提供可靠的機器人實時數據。軟件運行時，可實時顯示當前數據采集周期，可分析出最長和最短采集時間；4）軟件可設置將數據發(fā)送至同一臺計算機的單個網卡和多個網卡，可顯示當前綁定網卡的IP地址和當前使用的端口號，利用OPCUA協(xié)議實現(xiàn)機器人數據分發(fā)和共享；5）軟件界面可實時顯示當前連接機器人的IO列表和當前信號狀態(tài)，當前OPCUA服務打開狀態(tài)，以及機器人的當前連接狀態(tài)和實時關節(jié)坐標；6）軟件可設置參數，自動對機器人進行3軸坐標的轉換，保持與實際位置情況一致；7）軟件可將用戶設計的采集對象、軟件使用端口、監(jiān)控IP、連接的機器人型號等參數進行保存，下次打開可自動進行還原用戶配置信息進行工作；8）軟件采用序列號或加密狗授權，支持對每臺電腦進行單獨授權。9.實訓項目PCB拼接及測量：通過圖像化編寫視覺程序，完成拍攝三張圖片，拼接出一張完整的PCB圖像，設置各個工具參數，識別PCB板的測量尺寸數據，對測量數據進行分析統(tǒng)計并生成數據報表等，并判斷被檢測件是否合格。七巧板拼接：通過編寫視覺和運動控制程序，控制運動吸嘴將七巧板從檢測區(qū)吸起，按照指定圖案放置到拼圖區(qū)，再按要求拼出不同的圖案。平面機械尺寸測量：機械零件初始隨意放置在檢測區(qū)，測量數據，并依據二維碼信息（包括各級被測試尺寸標準數值）對測量數據進行分析統(tǒng)計并生成數據報表，也可通過網絡通訊發(fā)送到客戶端。PCB板缺陷檢測：初始位置放置在設計的檢測區(qū)，通過機器視覺系統(tǒng)完成圓形針腳焊錫、矩形針腳焊錫、字符等檢測。物料分揀（顏色+形狀）：初始位置物料為無序混合狀態(tài)，通過檢測識別出物料顏色和形狀，并分別統(tǒng)計各自的數量。編寫視覺和運動控制程序，控制運動吸嘴將物料從檢測區(qū)吸起，按照指布局圖放置到對應放置區(qū)。IC引腳測量：IC芯片初始位置放置在設計的檢測區(qū)內，通過編寫視覺和運動控制程序，對IC芯片進行拍照，使用測量工具，分別計算每個IC芯片引腳的長度、寬度、引腳針間距和垂直度，依據這些測量數據判斷IC芯片是否為合格品，也可生成數據報表保存。印刷綜合測量：通過比對一維碼（包括各級被測試尺寸標準數值），進行字符、定位、印刷缺陷檢測，以及l(fā)ogo、字間距，圖字距離、圖標直徑等多組位置測量。可以對測量數據進行分析統(tǒng)計并生成數據報表，并依據條碼信息中標準尺寸數據判斷被測物件是否合格。體液試管檢測分選：測量試管內液面高度、試管蓋子顏色，對測量數據進行分析統(tǒng)計，生成數據報表保存，并依據標準液面高度數據和設定蓋子顏色判斷被測件是否合格。物料盒堆疊分揀：物料盒初始位置隨意放置在定位區(qū)，基于深度學習和點云分割配準技術，識別出物料盒包含高度的3D位姿信息，然后，引導四軸模組機器人，依次將堆疊的物料盒放置到相應的區(qū)域，完成物料盒的分揀擺放作業(yè)。10.其他10.1無油靜音氣泵：與平臺配套。10.2物料盤及物料：配置不同尺寸的物料盤以及物料等。10.3工具與工具箱平臺配套完備的安調工具與工具箱供用戶使用。其它服務1）服務期內，需承諾至少提供不少于2周在現(xiàn)場輔助指導院校教學。2）服務期內，需支持教師教學質量提升培養(yǎng)雙師教師，連續(xù)2學年，每學年不少于30天，免費提供2-3位教師到企業(yè)完成實踐工作。供應商應具備國家授于教師企業(yè)實踐基地。3）服務期內，為保障學生考核質量以及考核鑒定工作的順利進行，在學生進行技能考核鑒定考試期間，供應商提供技術指導。供應商具有國家高技能人才培訓基地。2套4配套的2D、3D視覺教學資源1.2D視覺教學資源（1）實訓手冊：應包含以下內容項目1工業(yè)2D視覺系