工業(yè)機(jī)器人行業(yè)研究1、工業(yè)自動(dòng)化+國(guó)產(chǎn)替代雙輪驅(qū)動(dòng)行業(yè)高增長(zhǎng)我們認(rèn)為，3-5

年的長(zhǎng)周期來(lái)看，國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人行業(yè)將顯著受益于國(guó)內(nèi)制造業(yè)升級(jí)帶

來(lái)的長(zhǎng)期需求增長(zhǎng)，增速有望保持在

40%+，主要邏輯包括：1）人口紅利褪去，人工成本明

顯增加；2）國(guó)內(nèi)品牌持續(xù)增加研發(fā)投入，并且通過(guò)外延并購(gòu)提升技術(shù)和業(yè)務(wù)布局，應(yīng)用場(chǎng)景

增加；3）隨著機(jī)器人行業(yè)規(guī)模明顯改善，規(guī)模效應(yīng)凸顯，降本增效改善機(jī)器人性價(jià)比；4）

國(guó)內(nèi)制造業(yè)逐步從過(guò)去的勞動(dòng)密集型產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)向高端先進(jìn)制造，自動(dòng)化需求增加；5）國(guó)產(chǎn)替代

加速。歐美國(guó)家已經(jīng)在過(guò)去幾十年中建立起完善的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)體系，專注于自身?yè)碛幸?guī)模

效應(yīng)的大型工業(yè)，并擁有成熟的供應(yīng)商體系，形成了工業(yè)機(jī)器人四大家族：德國(guó)庫(kù)卡、瑞士

ABB、日本發(fā)那科、日本安川。其中，日本的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈?zhǔn)窍鄬?duì)最完善的，核心零部件

供應(yīng)商如納博特斯克在精密擺線針輪減速機(jī)處于絕對(duì)優(yōu)勢(shì)，在控制器、伺服電機(jī)等核心零部件都擁有完善的供應(yīng)鏈體系。2020

下半年以來(lái)，國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人行業(yè)景氣度逐步回暖，國(guó)產(chǎn)替代加速，行業(yè)集中度持

續(xù)提升，主要原因包括：1）下游需求端制造業(yè)回暖；2）5G、新能源和醫(yī)療器械等領(lǐng)域快速

發(fā)展，新的應(yīng)用場(chǎng)景持續(xù)擴(kuò)展；3）海外疫情導(dǎo)致國(guó)內(nèi)制造業(yè)擴(kuò)產(chǎn)需求激增，疊加用工荒導(dǎo)致

的供需矛盾，制造業(yè)對(duì)自動(dòng)化改造需求大幅增加；4）國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人龍頭經(jīng)過(guò)過(guò)去幾年的收

購(gòu)兼并，以及高額的研發(fā)投入，已經(jīng)逐步成長(zhǎng)成為可以與四大家族對(duì)標(biāo)的優(yōu)質(zhì)制造商，國(guó)產(chǎn)

替代有望加速；5）國(guó)內(nèi)核心零部件配套能力逐步提升，行業(yè)獨(dú)立性增強(qiáng)，產(chǎn)品線持續(xù)拓展。

綜合來(lái)看，國(guó)內(nèi)的工業(yè)機(jī)器人行業(yè)在未來(lái)

3-5

年的時(shí)間維度內(nèi)高增長(zhǎng)的確定性很強(qiáng)，行業(yè)空

間和國(guó)產(chǎn)替代的空間都較大。1.2

自動(dòng)化技術(shù)持續(xù)升級(jí)，下游應(yīng)用逐步拓展工業(yè)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展歷程主要分為三大階段。產(chǎn)生和初步發(fā)展階段（1958-1970

年）：世

界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人誕生，主要用于工業(yè)生產(chǎn)的鑄造、鍛造、和焊接等領(lǐng)域。技術(shù)快速進(jìn)

步與商業(yè)化規(guī)模運(yùn)用階段（1970-1984

年）：這一時(shí)期的工業(yè)機(jī)器人相較于此前有很大的技術(shù)

進(jìn)步，開(kāi)始具有一定的感知功能和自適應(yīng)能力。隨著技術(shù)的快速進(jìn)步，突出表現(xiàn)為商業(yè)化運(yùn)

用迅猛發(fā)展的特點(diǎn)，工業(yè)機(jī)器人“四大家族”在

70

年代均開(kāi)始了全球?qū)＠牟季帧Ｖ悄芑?/p>

級(jí)階段（1985

年至今）：智能機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)將傳感器得到的信息進(jìn)行融合，有效地適應(yīng)環(huán)境

的變化，具有很強(qiáng)的自適應(yīng)能力、學(xué)習(xí)能力和自治功能。產(chǎn)業(yè)鏈方面，工業(yè)機(jī)器人行業(yè)的上游和中游分別為控制器、伺服系統(tǒng)、減速機(jī)等零部件

領(lǐng)域和機(jī)器人整機(jī)制造；下游為系統(tǒng)集成，主要涵蓋焊接、分揀、噴涂等生產(chǎn)領(lǐng)域；終端客

戶包括汽車、3C、金屬、食品等行業(yè)。工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景廣闊，其中海外品牌工業(yè)機(jī)器人

在汽車市場(chǎng)已實(shí)現(xiàn)成熟應(yīng)用，領(lǐng)先國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人。隨著工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景從汽車等領(lǐng)域

逐步轉(zhuǎn)向通用制造業(yè)以及新興產(chǎn)業(yè)，如新能源鋰電池和光伏等行業(yè)，國(guó)內(nèi)企業(yè)與海外供應(yīng)商

可避免走入同質(zhì)化低價(jià)競(jìng)爭(zhēng)，增量市場(chǎng)空間廣闊。在小負(fù)載焊接領(lǐng)域，國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人的重復(fù)定位精度和覆蓋范圍已與“四大家族”產(chǎn)品

相近，最高軸速上仍與海外品牌相比稍有差距。在重復(fù)定位精度方面，國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人可精

確到

0.05mm，與海外主要供應(yīng)商的工業(yè)機(jī)器人精度相近，而與海外精度最高的機(jī)器人

（0.02mm）相比仍有一定的進(jìn)步空間。在覆蓋范圍方面，國(guó)內(nèi)主要供應(yīng)商機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)

1440mm-2010mm，與四大家族產(chǎn)品可實(shí)現(xiàn)的

1200mm-2028mm大體相當(dāng)。最高軸速方面，國(guó)內(nèi)除

了工業(yè)機(jī)器人龍頭可達(dá)約

700°/s外，大部分工業(yè)機(jī)器人的最高軸速與海外品牌仍存在一定

差距。1.3

四大家族引領(lǐng)獨(dú)到發(fā)展模式，細(xì)分領(lǐng)域各具優(yōu)勢(shì)工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域中的四大家族為

ABB、發(fā)那科、安川和庫(kù)卡。1988

年，ABB由

AseaAB和

BBCBrownBoveriAG合并而成，其中

ASEA于

1969

年研發(fā)出全球首臺(tái)噴涂機(jī)器人，開(kāi)始進(jìn)入工

業(yè)機(jī)器人研發(fā)制造領(lǐng)域，合并后的

ABB于

2001

年成為全球首家機(jī)器人銷量突破

10

萬(wàn)臺(tái)的制

造商。2010

年，受益于下游行業(yè)需求高增長(zhǎng)以及自動(dòng)化率的提升，國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人行業(yè)發(fā)展

快速，ABB加速在國(guó)內(nèi)市場(chǎng)的布局，在國(guó)內(nèi)建立了最大的工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)基地和唯一的噴涂

機(jī)器人生產(chǎn)基地，之后

ABB精簡(jiǎn)架構(gòu)，專注發(fā)展機(jī)器人及離散自動(dòng)化等業(yè)務(wù)。2020

年，公司

收購(gòu)并聯(lián)機(jī)器人提供商，開(kāi)始加速布局并聯(lián)機(jī)器人領(lǐng)域。四大家族中

ABB、發(fā)那科和安川采取自上而下的發(fā)展路徑，初期深耕零部件領(lǐng)域，后期

向機(jī)器人本體及下游集成應(yīng)用領(lǐng)域擴(kuò)展；其中

ABB運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)在業(yè)內(nèi)領(lǐng)先，發(fā)那科以數(shù)控

系統(tǒng)起家，安川專注于伺服和變頻器。庫(kù)卡則采取自下而上發(fā)展路徑，由焊接設(shè)備起家，以

下游的汽車領(lǐng)域系統(tǒng)集成為切入口，而后到本體制造，再到后期的控制器、伺服電機(jī)自制，

形成逆向產(chǎn)業(yè)鏈一體化布局模式。綜合來(lái)看，國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人行業(yè)將顯著受益于制造業(yè)升級(jí)帶來(lái)的長(zhǎng)期需求增長(zhǎng)，疊加下

游逐步拓寬的新型應(yīng)用領(lǐng)域帶來(lái)高成長(zhǎng)空間，行業(yè)和國(guó)產(chǎn)替代市場(chǎng)空間廣闊。四大家族引領(lǐng)

自上而下和自下而上的獨(dú)到發(fā)展模式，通過(guò)外延并購(gòu)的方式快速獲得核心技術(shù)，提升產(chǎn)品競(jìng)

爭(zhēng)力。國(guó)內(nèi)主要工業(yè)機(jī)器人供應(yīng)商積極借鑒四大家族的發(fā)展模式和技術(shù)引進(jìn)方式，同時(shí)發(fā)揮

自身優(yōu)勢(shì)，與海外巨頭錯(cuò)位競(jìng)爭(zhēng)，國(guó)產(chǎn)替代有望加速。2、換道超車提升份額，多維優(yōu)勢(shì)打開(kāi)成長(zhǎng)空間2.1

與海外巨頭錯(cuò)位競(jìng)爭(zhēng)，市場(chǎng)份額加速提升細(xì)分領(lǐng)域龍頭初現(xiàn)：目前汽車行業(yè)仍為國(guó)內(nèi)外工業(yè)機(jī)器人供應(yīng)商下游主要的應(yīng)用領(lǐng)域；

其中海外品牌下游主要應(yīng)用于汽車整車，國(guó)內(nèi)品牌主要提供沖壓、焊接、噴涂、包裝等汽車

行業(yè)細(xì)分領(lǐng)域的機(jī)器人產(chǎn)品。埃斯頓焊接技術(shù)優(yōu)勢(shì)顯著，2020

年完成了對(duì)領(lǐng)先的焊接企業(yè)

Cloos的并購(gòu)重組，目前公司壓焊技術(shù)已超過(guò)部分海外品牌，細(xì)分領(lǐng)域龍頭初現(xiàn)；埃夫特噴

涂技術(shù)優(yōu)勢(shì)明顯，公司先后在境外收購(gòu)噴涂機(jī)器人制造及系統(tǒng)集成商

CMA、通用工業(yè)機(jī)器人

系統(tǒng)集成商

EVOLUT，機(jī)器人噴涂技術(shù)加速提升。突破高端市場(chǎng)：2021

年，埃斯頓發(fā)布了與河南駿通車輛有限公司簽署機(jī)器人銷售合同的

訂單，標(biāo)志著公司在專用車輛整車制造的領(lǐng)域獲得規(guī)模性訂單。我們認(rèn)為，隨著下游制造業(yè)

需求的逐步回暖，工業(yè)機(jī)器人行業(yè)景氣度有望持續(xù)提升，汽車行業(yè)作為下游主要的應(yīng)用領(lǐng)域，

市場(chǎng)空間廣闊；埃斯頓規(guī)模性標(biāo)桿項(xiàng)目的建立打開(kāi)了國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人供應(yīng)商在整車制造領(lǐng)域

的市場(chǎng)空間，隨著國(guó)內(nèi)供應(yīng)商技術(shù)水平不斷提升、項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)逐漸豐富，國(guó)內(nèi)品牌在汽車行業(yè)

的滲透率有望持續(xù)提升，國(guó)產(chǎn)替代加速。截至

2020

年，國(guó)內(nèi)非汽車領(lǐng)域的工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用占比已由

2010

年的約

50%提升至

70%+，

呈逐步遞增趨勢(shì)。其中

3C領(lǐng)域的應(yīng)用超過(guò)

30%，金屬制造領(lǐng)域的應(yīng)用超過(guò)

12%，鋰電、食品

領(lǐng)域的應(yīng)用均超過(guò)

5%。隨著

5G、新能源等領(lǐng)域的快速發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人下游新的應(yīng)用場(chǎng)景持

續(xù)擴(kuò)展；此外，隨著機(jī)器人技術(shù)不斷進(jìn)步以及使用機(jī)器人帶來(lái)的經(jīng)濟(jì)性的提升，工業(yè)機(jī)器人

在金屬制造、食品飲料等生命周期相對(duì)較短的行業(yè)的應(yīng)用也在持續(xù)增加。拓展新應(yīng)用：目前國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人供應(yīng)商在中低端市場(chǎng)地位穩(wěn)固，海外工業(yè)機(jī)器人供應(yīng)

商主要集中在高端市場(chǎng)，因此海外品牌在汽車整車和倉(cāng)儲(chǔ)物流行業(yè)中市場(chǎng)份額較大，而國(guó)內(nèi)

品牌在以中低端市場(chǎng)為主和技術(shù)難度相對(duì)較低的汽車電子、汽車零部件、金屬加工等行業(yè)中

市場(chǎng)份額較大；其他行業(yè)中，如食品飲料、醫(yī)療用品等行業(yè)，由于定制化程度高，價(jià)值量相

較于汽車行業(yè)低，外資品牌難以全面顧及，因此主要由國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人供應(yīng)商所覆蓋。隨著

工業(yè)機(jī)器人下游應(yīng)用領(lǐng)域的逐步拓寬，國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人增量市場(chǎng)空間廣闊，國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人

企業(yè)有望憑借自身優(yōu)勢(shì)逐步實(shí)現(xiàn)換道超車。2.2

技術(shù)逐步趕超海外龍頭，零部件自制率加速提升不同企業(yè)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的負(fù)載級(jí)別劃分標(biāo)準(zhǔn)存在差異。在對(duì)國(guó)內(nèi)外工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行精度

比較時(shí)，我們采用埃斯頓負(fù)載分類標(biāo)準(zhǔn)：小負(fù)載（0-30kg）、中負(fù)載（30-100kg）、大負(fù)載

（100-350kg）和超大負(fù)載（>350kg）。自由度方面，我們均選取六自由度機(jī)器人進(jìn)行技術(shù)參

數(shù)比較，以確保其技術(shù)難度差別不大。在小負(fù)載焊接領(lǐng)域，國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人的重復(fù)定位精度、臂展距離與“四大家族”產(chǎn)品相

近，但在最大速度上仍與海外品牌存在一定差距。重復(fù)定位精度方面，國(guó)內(nèi)主要供應(yīng)商的小

負(fù)載焊接機(jī)器人可達(dá)

0.05-0.08mm，與海外四大家族工業(yè)機(jī)器人（0.05-0.08mm）大體相當(dāng)；

臂展方面，國(guó)內(nèi)主要供應(yīng)商的小負(fù)載焊接機(jī)器人最大工作距離可達(dá)

1400mm以上，與海外品牌平齊；最大速度方面，國(guó)內(nèi)主要供應(yīng)商的小負(fù)載焊接機(jī)器人達(dá)

125-175mm，相比海外品牌相

比仍有一定進(jìn)步空間（180-260mm）。中小負(fù)載折彎領(lǐng)域，國(guó)產(chǎn)機(jī)器人重復(fù)定位精度、臂展距離以及最大速度參數(shù)與“四大家

族”產(chǎn)品接近。國(guó)內(nèi)主要供應(yīng)商的中小負(fù)載焊接機(jī)器人重復(fù)定位精度約為

0.03-0.1mm，接近

四大家族產(chǎn)品精度（0.04-0.07mm）;

臂展方面，國(guó)內(nèi)主要供應(yīng)商的中小負(fù)載焊接機(jī)器人最大

工作距離能達(dá)到

2500mm以上，與四大家族差距較小（2600mm）；最大速度方面，國(guó)內(nèi)主要供

應(yīng)商的中小負(fù)載焊接機(jī)器人達(dá)

110-175mm，與四大家族基本一致（110-170mm）。在大負(fù)載沖壓機(jī)器人領(lǐng)域，國(guó)產(chǎn)機(jī)型精度已經(jīng)與部分海外四大家族產(chǎn)品精度相當(dāng)。國(guó)內(nèi)

工業(yè)機(jī)器人龍頭的重復(fù)定位精度為

0.2mm，與四大家族部分產(chǎn)品已基本相同（均達(dá)

0.2mm），

然而相比四大家族中部分精度達(dá)

0.03-0.05mm的產(chǎn)品仍有一定的提升空間。在小負(fù)載沖壓領(lǐng)

域，埃夫特于

2017

年推出重復(fù)定位精度達(dá)

0.07mm的沖壓機(jī)器人，國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人正不斷向

高精度沖壓領(lǐng)域發(fā)展。綜合來(lái)看，我們認(rèn)為目前國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人的加工精度與四大家族的差距逐步縮小，部分

精度仍有一定的進(jìn)步空間。隨著國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人供應(yīng)商不斷通過(guò)“自主研發(fā)+外延并購(gòu)”完善

技術(shù)體系，國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人的加工精度將持續(xù)優(yōu)化，在國(guó)產(chǎn)替代趨勢(shì)下有望加速追趕海外工

業(yè)機(jī)器人品牌。零部件自制方面，目前海外四大家族在控制系統(tǒng)和伺服系統(tǒng)領(lǐng)域皆擁有自有技術(shù)，但減

速器仍需外購(gòu)；國(guó)內(nèi)主要工業(yè)機(jī)器人供應(yīng)商伺服系統(tǒng)為自有技術(shù)，控制系統(tǒng)正進(jìn)行技術(shù)國(guó)產(chǎn)

化，減速器仍需要外購(gòu)。國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人龍頭核心零部件自制率持續(xù)提升。相比于四大家族，目前國(guó)內(nèi)大部分機(jī)器人供應(yīng)商的核心零部件自制率仍不足，且產(chǎn)品性

能方面仍有一定進(jìn)步空間：相比海外產(chǎn)品，國(guó)產(chǎn)伺服電機(jī)體積大，輸出功率偏小；國(guó)產(chǎn)減速

器精度較低、壽命短，穩(wěn)定性不足。隨著國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人行業(yè)的快速發(fā)展，以及國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)

器人供應(yīng)商研發(fā)水平逐步提升、并購(gòu)項(xiàng)目的逐漸落地，國(guó)產(chǎn)供應(yīng)商核心零部件自制率有望持

續(xù)提升。核心零部件自制率的提升將進(jìn)一步增強(qiáng)國(guó)產(chǎn)機(jī)器人企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)力，主要原因包括：1）

零部件可實(shí)現(xiàn)高端自制、低端外購(gòu)，成本控制能力強(qiáng)；2）供應(yīng)鏈體系穩(wěn)定，降低對(duì)外依賴性；3）核心零部件技術(shù)壁壘高，能形成一定的壟斷地位。2.3

國(guó)產(chǎn)價(jià)格優(yōu)勢(shì)顯著，長(zhǎng)期降本仍有空間2020

年，四大家族在國(guó)內(nèi)機(jī)器人售價(jià)高于同類型國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人售價(jià)約

40%以上。我們

認(rèn)為，目前國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人整體規(guī)模仍較小，未來(lái)隨著行業(yè)的快速發(fā)展以及國(guó)產(chǎn)品牌滲透率

的持續(xù)提升，國(guó)內(nèi)供應(yīng)商規(guī)模優(yōu)勢(shì)將逐步體現(xiàn)，成本端仍有下降空間。主要的國(guó)產(chǎn)機(jī)器人供應(yīng)商在國(guó)內(nèi)經(jīng)銷渠道布局成熟、售后服務(wù)響應(yīng)快速；在海外的經(jīng)銷

體系和售后服務(wù)已逐步完善。在銷售渠道方面，國(guó)內(nèi)機(jī)器人供應(yīng)商主要采取直銷、代理銷售

或兩者相結(jié)合的模式。直銷模式的優(yōu)勢(shì)包括：1）與客戶建立直接聯(lián)系，更高效地了解市場(chǎng)需

求；2）減少銷售環(huán)節(jié)，降低渠道成本；3）可根據(jù)不同情況實(shí)現(xiàn)個(gè)性化銷售，增加客戶滿意

度，提升品牌力；4）便于管理，提高整體運(yùn)營(yíng)效率。代理銷售模式的優(yōu)勢(shì)包括：1）有利于

公司集中資源和精力研發(fā)產(chǎn)品與拓展業(yè)務(wù)；2）專業(yè)代理團(tuán)隊(duì)能夠使效益最大化，加速拓展市

場(chǎng)。售后服務(wù)方面，國(guó)內(nèi)機(jī)器人供應(yīng)商基本可以實(shí)現(xiàn)：1）服務(wù)方式多樣化：提供線上+線下

服務(wù)，經(jīng)客戶授權(quán)，可以提供遠(yuǎn)程協(xié)助服務(wù)；2）快速響應(yīng)服務(wù)：采用自營(yíng)直服模式，服務(wù)網(wǎng)

點(diǎn)覆蓋范圍廣，可實(shí)現(xiàn)就近以最快速度幫助客戶解決問(wèn)題；3）定期+個(gè)性化服務(wù)：對(duì)于售出

的產(chǎn)品，實(shí)行“一年質(zhì)保，持續(xù)服務(wù)，每季度例行保養(yǎng)檢修一次”的售后服務(wù)，質(zhì)保期外以

優(yōu)惠價(jià)格幫助客戶解決問(wèn)題和進(jìn)行技術(shù)升級(jí)；此外，面對(duì)不同區(qū)域市場(chǎng)的客戶，可提供個(gè)性

化服務(wù)。中長(zhǎng)期來(lái)看，國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人可提升的市場(chǎng)份額仍然較大，在部分細(xì)分賽道優(yōu)勢(shì)明顯。

國(guó)產(chǎn)品牌的主要優(yōu)勢(shì)包括：1）本土化優(yōu)勢(shì)：國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人供應(yīng)商在國(guó)內(nèi)擁有完善的營(yíng)銷

網(wǎng)絡(luò)和售后服務(wù)體系，客戶享有更高效、便捷的服務(wù)；2）成本控制優(yōu)勢(shì)：海外供應(yīng)商在進(jìn)口

關(guān)稅和經(jīng)銷商布局等方面成本仍較高；此外，國(guó)內(nèi)品牌逐漸形成規(guī)模效應(yīng)后，對(duì)上游議價(jià)能

力增強(qiáng)，成本控制能力有望進(jìn)一步提升；3）全產(chǎn)業(yè)鏈優(yōu)勢(shì)：國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人供應(yīng)商不斷通過(guò)

“自主研發(fā)+外延并購(gòu)”完善技術(shù)體系、提升核心零部件自制率，逐步形成全產(chǎn)業(yè)鏈優(yōu)勢(shì)。綜合來(lái)看，受益于下游制造業(yè)升級(jí)，疊加新興應(yīng)用領(lǐng)域打開(kāi)市場(chǎng)空間，工業(yè)機(jī)器人行業(yè)

景氣度持續(xù)提升；國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人企業(yè)與海外巨頭錯(cuò)位競(jìng)爭(zhēng)，同時(shí)發(fā)揮自身價(jià)格、成本控制、

本土化以及全產(chǎn)業(yè)鏈等優(yōu)勢(shì)，加速進(jìn)行國(guó)產(chǎn)替代。3、國(guó)內(nèi)+全球滲透率持續(xù)提升，國(guó)產(chǎn)品牌銷量高增長(zhǎng)可期3.1

國(guó)內(nèi)市場(chǎng)空間廣闊，四大家族加大國(guó)內(nèi)產(chǎn)能建設(shè)2015

年以來(lái)四大家族在國(guó)內(nèi)加速擴(kuò)產(chǎn)：ABB投資

1.5

億美元在上海建設(shè)機(jī)器人超級(jí)工廠，

并計(jì)劃于

2021

年底投入運(yùn)營(yíng),最高年產(chǎn)能達(dá)

10

萬(wàn)臺(tái)；發(fā)那科投資

1

億元建設(shè)生產(chǎn)基地,

到

2020

年實(shí)現(xiàn)年產(chǎn)能約

4

萬(wàn)臺(tái)，此外投資

15.8

億元建造全球最大的機(jī)器人基地“超級(jí)智能工

廠”，預(yù)計(jì)到

2023

年實(shí)現(xiàn)月產(chǎn)能約

1.1

萬(wàn)臺(tái);安川與長(zhǎng)盈精密成立合資公司,計(jì)劃到

2021

年實(shí)

現(xiàn)年產(chǎn)能約

1

萬(wàn)臺(tái);庫(kù)卡上海第二家エ廠和佛山エ廠逐步投產(chǎn),截至

2020

年,上海和佛山兩個(gè)

工廠最高年產(chǎn)能約達(dá)

5

萬(wàn)臺(tái)，此外庫(kù)卡投資建設(shè)佛山二期工程，預(yù)計(jì)

2024

年完工后可實(shí)現(xiàn)年

產(chǎn)能

10

萬(wàn)臺(tái)。截至

2020

年，四大家族在國(guó)內(nèi)實(shí)現(xiàn)年產(chǎn)能約

15

萬(wàn)臺(tái)，預(yù)計(jì)到

2025

年實(shí)現(xiàn)年

產(chǎn)能超過(guò)

55

萬(wàn)臺(tái)；2020

年，四大家族在國(guó)內(nèi)市占率超過(guò)

70%，合計(jì)在國(guó)內(nèi)銷量超過(guò)

12

萬(wàn)臺(tái)，

預(yù)計(jì)到

2025

年可實(shí)現(xiàn)年銷量超過(guò)

50

萬(wàn)臺(tái)。2015

年以來(lái)國(guó)內(nèi)主要工業(yè)機(jī)器人供應(yīng)商不斷加速擴(kuò)產(chǎn),以應(yīng)對(duì)與海外企業(yè)的激烈竟?fàn)帲?/p>

目前埃斯頓在九龍湖廠區(qū)一期機(jī)器人生產(chǎn)線年產(chǎn)能已達(dá)

9000

臺(tái)，此外埃斯頓投資

10

億元建

設(shè)的智能工廠即將完工，投產(chǎn)后可實(shí)現(xiàn)產(chǎn)能約

1.5

萬(wàn)臺(tái)；埃夫特實(shí)際生產(chǎn)各類機(jī)器人約

2000

臺(tái)，此外公司將于

2021

年集資建設(shè)“標(biāo)注化焊接機(jī)器人工作站產(chǎn)業(yè)化項(xiàng)目”,達(dá)產(chǎn)后公司年

產(chǎn)能將新增約

5000

臺(tái)焊接機(jī)器人；新時(shí)達(dá)多家工廠投產(chǎn)可實(shí)現(xiàn)年產(chǎn)能

2

萬(wàn)臺(tái)，以及機(jī)器人柔

性工作站

500

套，年產(chǎn)值預(yù)計(jì)

15

億元；拓斯達(dá)實(shí)際產(chǎn)能達(dá)

1.2

萬(wàn)臺(tái)，預(yù)計(jì)江蘇基地于今年

9

月底竣工驗(yàn)收并交付使用，此外公司投資

33

億元建設(shè)東莞拓斯達(dá)智能設(shè)備總部基地，用于エ

業(yè)機(jī)器人、注塑裝備、CNC設(shè)備等智能制造高端裝備的研發(fā)和制造,預(yù)計(jì)達(dá)產(chǎn)后實(shí)現(xiàn)年產(chǎn)值約

70

億元。截至

2020

年，國(guó)內(nèi)主要供應(yīng)商實(shí)現(xiàn)年產(chǎn)能約

4

萬(wàn)臺(tái)，預(yù)計(jì)

2025

年實(shí)現(xiàn)年產(chǎn)能超

25

萬(wàn)臺(tái)；2020

年，國(guó)內(nèi)主要供應(yīng)商工業(yè)機(jī)器人銷量超過(guò)

2

萬(wàn)臺(tái)，預(yù)計(jì)

2025

年銷量超過(guò)

20

萬(wàn)臺(tái)。3.3

國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人銷量占比持續(xù)提升，國(guó)產(chǎn)替代加速國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量逐年提升，銷量實(shí)現(xiàn)波動(dòng)上行。2015-2020

年，國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)

量由

2015

年的

3.3

萬(wàn)臺(tái)提升至

2020

年的

23.7

萬(wàn)臺(tái)，CAGR達(dá)

48.3%；銷量由

2015

年的

6.9

萬(wàn)臺(tái)提升至

2020

年約

17

萬(wàn)臺(tái)，CAGR達(dá)

19.8%。2015-2017

年，國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人銷量由

6.9

萬(wàn)臺(tái)增加至

15.6

萬(wàn)臺(tái)，CAGR達(dá)

50.4%，實(shí)現(xiàn)快速增長(zhǎng)，主要由于政策補(bǔ)貼的密集出臺(tái)以及自

動(dòng)化產(chǎn)品價(jià)格的下降，下游汽車、3C等產(chǎn)業(yè)自動(dòng)化市場(chǎng)快速增長(zhǎng)；2018-2019

年，國(guó)內(nèi)工業(yè)

機(jī)器人銷量增速相對(duì)放緩，于

2018

年達(dá)到增速最低點(diǎn)-1.4%，主要因?yàn)檎哐a(bǔ)貼的大幅減少

以及貿(mào)易摩擦的影響，下游需求持續(xù)低迷；2020

下半年以來(lái)，受益于制造業(yè)的回暖和產(chǎn)業(yè)升

級(jí)，國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人行業(yè)景氣度持續(xù)回暖，全年實(shí)現(xiàn)產(chǎn)銷分別為

23.7

萬(wàn)和

17

萬(wàn)臺(tái)，同比分

別增長(zhǎng)約

27%和

21%。工業(yè)機(jī)器人國(guó)產(chǎn)替代加速，龍頭增速優(yōu)于行業(yè)平均水平。2011-2020

年，國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器

人銷量由

2.3

萬(wàn)臺(tái)提升至約

17

萬(wàn)臺(tái)，CAGR達(dá)

25.1%；其中國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人銷量由約

800

臺(tái)增

加至約

5

萬(wàn)臺(tái)，CAGR達(dá)

58.3%，高于國(guó)內(nèi)整體銷量增速約

33

個(gè)百分點(diǎn)；同期市場(chǎng)滲透率由

3.5%提升至

29%，上升

25.5

個(gè)百分點(diǎn)。2016-2020

年，埃斯頓工業(yè)機(jī)器人銷量由約

1000

臺(tái)增

加至約

6000

臺(tái)，CAGR達(dá)

56.5%，同期復(fù)合增速優(yōu)于行業(yè)約

41

個(gè)百分點(diǎn)，市場(chǎng)滲透率由約

1%

提升至

4%%，增長(zhǎng)約

3

個(gè)百分點(diǎn)。受益于政策支持和產(chǎn)業(yè)升級(jí)需求的提升，國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人密度由

2011

年的

10

臺(tái)/萬(wàn)人逐

步提升至

2019

年的

187

臺(tái)/萬(wàn)人，CAGR達(dá)

44.2%。從滲透率角度看，國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人密度仍

較低；2019

年，新加坡、韓國(guó)、日本、德國(guó)的工業(yè)機(jī)器人密度分別為

918、855、364、346，

國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人密度仍有較大的提升空間。3.4

國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人出口實(shí)現(xiàn)快速增長(zhǎng)，海外市場(chǎng)份額持續(xù)擴(kuò)張全球工業(yè)機(jī)器人銷量實(shí)現(xiàn)穩(wěn)健增長(zhǎng)，國(guó)內(nèi)銷量占比逐步提升。2015-2020

年，全球工業(yè)

機(jī)器人銷量由

25.4

萬(wàn)臺(tái)提升至

39.7

萬(wàn)臺(tái)，CAGR達(dá)

9.3%。2015-2017

年，國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人全

球滲透率從

27%提升至

41%，增長(zhǎng)

14

個(gè)百分點(diǎn)；2017

年之后，國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人在全球滲透率

基本維持在

35%以上。2018

年，國(guó)內(nèi)受政策補(bǔ)貼大幅減少以及貿(mào)易摩擦的影響，下游需求低

迷，工業(yè)機(jī)器人銷量在全球占比同比

2017

年下降

4.5

個(gè)百分點(diǎn)。隨著行業(yè)景氣度的持續(xù)復(fù)蘇，

2018

年以來(lái)國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人銷量在全球占比逐年遞增，截至

2020

年，國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人銷量

在全球占比已提升至

42.8%。此外，埃夫特積極推行“共享工廠”模式，即公司在產(chǎn)業(yè)聚集區(qū)通過(guò)與政府平臺(tái)或龍頭

企業(yè)合資建立智能共享工廠，并為共享工廠提供智能設(shè)備和智能云平臺(tái)；產(chǎn)業(yè)聚集區(qū)的中小

企業(yè)無(wú)需進(jìn)行相關(guān)設(shè)備投資，可以直接通過(guò)智能共享工廠進(jìn)行加工，優(yōu)化產(chǎn)能。通過(guò)集中服

務(wù)，共享工廠可以實(shí)現(xiàn)規(guī)模效應(yīng)，降低企業(yè)生產(chǎn)成本、提高生產(chǎn)效率，為中小企業(yè)解決自動(dòng)

化升級(jí)難的問(wèn)題；此外，埃夫特可通過(guò)共享工廠積累工藝數(shù)據(jù)和場(chǎng)景經(jīng)驗(yàn)，加速機(jī)器人產(chǎn)品

向通用領(lǐng)域的滲透。國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人出口實(shí)現(xiàn)快速增長(zhǎng)，全球份額穩(wěn)步提升。2015-2020

年，國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器

人出口量由

2015

年的

1.2

萬(wàn)臺(tái)提升至

2020

年的

8.1

萬(wàn)臺(tái)，CAGR達(dá)

46.5%；出口量在全球占比由

4.6%提升至

20.4%，增長(zhǎng)約

16

個(gè)百分點(diǎn)。國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人品牌國(guó)內(nèi)和海外的滲透率均有望持續(xù)提升，國(guó)內(nèi)份額提升的驅(qū)動(dòng)因素包

括：1）國(guó)內(nèi)龍頭通過(guò)前期的并購(gòu)整合，在部分細(xì)分領(lǐng)域已經(jīng)建立優(yōu)勢(shì)，性能趕超海外競(jìng)爭(zhēng)對(duì)

手；2）受益于國(guó)內(nèi)制造業(yè)升級(jí)，工業(yè)自動(dòng)化需求顯著增加，國(guó)內(nèi)龍頭擴(kuò)產(chǎn)節(jié)奏匹配度較高，

迅速提升份額；3）售后服務(wù)響應(yīng)速度優(yōu)勢(shì)明顯，維護(hù)成本相對(duì)較低；4）國(guó)產(chǎn)品牌對(duì)下游制

造業(yè)的安全自主可控能力較高。海外市場(chǎng)份額提升的驅(qū)動(dòng)因素包括：1）通過(guò)收購(gòu)海外標(biāo)的，可以通過(guò)原有渠道持續(xù)拓展；

2）通過(guò)收購(gòu)公司的國(guó)內(nèi)擴(kuò)產(chǎn)，形成較強(qiáng)的價(jià)格優(yōu)勢(shì)，出口提升份額；3）國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人企

業(yè)的綜合實(shí)力逐步提升，以及規(guī)模擴(kuò)大帶來(lái)的正反饋。我們認(rèn)為，國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人正在經(jīng)歷

一系列契機(jī)，驅(qū)動(dòng)全球滲透率的提升，包括國(guó)內(nèi)制造業(yè)升級(jí)驅(qū)動(dòng)的工業(yè)自動(dòng)化需求增加、海

外需求恢復(fù)驅(qū)動(dòng)的制造業(yè)產(chǎn)能瓶頸等，工業(yè)自動(dòng)化的空間已經(jīng)打開(kāi)，國(guó)內(nèi)企業(yè)有望持續(xù)受益

于行業(yè)高增長(zhǎng)和份額提升。4、行業(yè)營(yíng)收利潤(rùn)波動(dòng)上行，研發(fā)占比維持高位工業(yè)機(jī)器人中游本體供應(yīng)商的財(cái)務(wù)狀況與下游制造業(yè)景氣和需求相關(guān)度較高。2015-

2017

年，國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人政策補(bǔ)貼密集出臺(tái)、自動(dòng)化產(chǎn)品價(jià)格逐步下降，汽車、3C等產(chǎn)業(yè)自

動(dòng)化市場(chǎng)快速增長(zhǎng)，國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人銷量實(shí)現(xiàn)高增長(zhǎng)。2017

年，國(guó)內(nèi)主要工業(yè)機(jī)器人供應(yīng)商

實(shí)現(xiàn)營(yíng)收和業(yè)績(jī)約

26

億元和

2

億元，同比分別上升

62.4%和

112.3%。2018-2019

年，由于補(bǔ)貼大幅減少以及貿(mào)易摩擦的影響，國(guó)內(nèi)汽車、3C電子等行業(yè)需求

低迷，工業(yè)機(jī)器人行業(yè)進(jìn)入調(diào)整期。國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量自

2018

年

9

月開(kāi)始負(fù)增長(zhǎng)，2019

年市場(chǎng)加速觸底。2019

年，國(guó)內(nèi)主要工業(yè)機(jī)器人供應(yīng)商實(shí)現(xiàn)營(yíng)收和業(yè)績(jī)約

43.5

億元和

2.1

億元，同比分別上升

9.5%和下降

16.5%。2019

年底以來(lái)，在內(nèi)需+出口驅(qū)動(dòng)下，國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)逐步回暖，疊加下游新興領(lǐng)

域

5G、新能源和醫(yī)療器械等快速發(fā)展，行業(yè)增速進(jìn)一步提升。2020

年，國(guó)內(nèi)主要工業(yè)機(jī)器人

供應(yīng)商實(shí)現(xiàn)營(yíng)收和業(yè)績(jī)約

64

億元和

4.8

億元，同比分別上升

47.1%和

128.5%；埃斯頓實(shí)現(xiàn)營(yíng)

收

25.1

億元，同比上升

76.6%，營(yíng)收優(yōu)于行業(yè)增速約

30

個(gè)百分點(diǎn)。工業(yè)機(jī)器人屬于技術(shù)密集型行業(yè)，產(chǎn)品的技術(shù)水平和創(chuàng)新能力是核心競(jìng)爭(zhēng)力，國(guó)內(nèi)主要

機(jī)器人供應(yīng)商通過(guò)加大研發(fā)投入，持續(xù)提升自動(dòng)化水平以及核心算法、軟硬件結(jié)合的能力。

2017-2020

年，國(guó)內(nèi)主要工業(yè)機(jī)器人供應(yīng)商研發(fā)支出從

3.1

億元增至

4.5

億元，CAGR達(dá)

19%，

研發(fā)支出占營(yíng)收比維持在

7%以上。我們認(rèn)為，3-5

年的長(zhǎng)周期來(lái)看，國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人行業(yè)將顯著受益于國(guó)內(nèi)制造業(yè)升級(jí)帶

來(lái)的長(zhǎng)期需求增長(zhǎng)，增速有望保持在

35%+，主要邏輯包括：1）人口紅利褪去，人工成本明

顯增加；2）國(guó)內(nèi)品牌持續(xù)增加研發(fā)投入，并且通過(guò)外延并購(gòu)提升技術(shù)和業(yè)務(wù)布局，應(yīng)用場(chǎng)景

增加；3）隨著機(jī)器人行業(yè)規(guī)模明顯改善，規(guī)模效應(yīng)凸顯，降本增效改善機(jī)器人性價(jià)比；4）

國(guó)內(nèi)制造業(yè)逐步從過(guò)去的勞動(dòng)密集型產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)向高端先進(jìn)制造，自動(dòng)化需求增加；5）國(guó)產(chǎn)替代

加速。5、自主品牌崛起，國(guó)產(chǎn)替代加速進(jìn)行中5.1

埃斯頓：從核心零部件到本體的發(fā)展之路埃斯頓以成型機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)起家，隨后將業(yè)務(wù)擴(kuò)展到交流伺服系統(tǒng)，并于

2012

年開(kāi)始進(jìn)

入工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域、逐步拓展下游集成應(yīng)用領(lǐng)域。核心零部件方面，目前公司擁有主要核心

零部件和算法基本為公司自研和生產(chǎn)，核心零部件自制率持續(xù)提升；此外，公司負(fù)載較輕的

機(jī)器人第

5、第

6

軸均可以使用自主研發(fā)的雙曲面齒輪減速裝置。我們認(rèn)為，從核心零部件算法到本體的發(fā)展路徑主要優(yōu)勢(shì)包括：1）核心零部件自制可

以降低本體制造的成本；2）通過(guò)逐步提升零部件自制率，可以增加供應(yīng)鏈體系的安全可控；

3）核心零部件是決定本體性能和產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)的重要部分，形成較強(qiáng)進(jìn)入壁壘；4）增加客戶粘

性，提升后市場(chǎng)服務(wù)質(zhì)量。綜合來(lái)看，上游核心零部件仍然是工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈盈利能力最

強(qiáng)的部分，提升核心零部件自制率，對(duì)改善企業(yè)的盈利能力和擴(kuò)展規(guī)模保證供應(yīng)量安全穩(wěn)定

有重要意義。埃斯頓通過(guò)自主研發(fā)+外延并購(gòu)不斷完善產(chǎn)業(yè)布局，形成核心部件、機(jī)器人本體和集成

應(yīng)用全產(chǎn)業(yè)鏈優(yōu)勢(shì)。運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域，公司于

2017

年收購(gòu)世界運(yùn)動(dòng)控制器前十大品牌供應(yīng)商

之一

TRIO，使公司具備為行業(yè)高端大客戶提供復(fù)雜運(yùn)動(dòng)控制解決方案的能力；機(jī)器人領(lǐng)域，

公司于

2016