S7-1200與松下A6伺服Modbus通訊進(jìn)行運動控制前言

本文檔講解西門子S7-1200與松下A6伺服之間，通過Modbus通訊方式，來進(jìn)行運動控制和數(shù)據(jù)采集。本文檔是我在項目結(jié)束后整理歸納后所寫，項目進(jìn)行中發(fā)現(xiàn)關(guān)于通訊方式控制松下伺服的資料很少，加之本人在調(diào)試過程中發(fā)現(xiàn)很多坑，浪費了很多時間，最終在松下和西門子的技術(shù)支持人員幫助下完成項目，故而產(chǎn)生將調(diào)試方法和注意點整理成文檔的想法，希望對大家有所幫助。

內(nèi)容較多且啰嗦，這是希望對運動控制不熟悉的同學(xué)也可無壓力看懂并實踐。

在此感謝松下和西門子的技術(shù)支持人員提供的幫助！

原創(chuàng)作者：朱凡凡版權(quán)所有侵權(quán)必究S7-1200與松下A6伺服前言原創(chuàng)作者：朱凡凡11、軟硬件材料準(zhǔn)備2、硬件接線3、伺服參數(shù)設(shè)置4、通訊報文詳解5、使用串口調(diào)試助手嘗試通訊6、使用松下伺服支援軟件編寫blockmotion動作7、西門子modbus模塊詳解8、編寫1200PLC采集驅(qū)動器數(shù)據(jù)9、編寫1200PLC調(diào)用blockmotion塊實現(xiàn)運動控制10、總結(jié)目錄1、軟硬件材料準(zhǔn)備2、硬件接線3、伺服參數(shù)設(shè)置4、通訊報文詳2材料列表：西門子CPU1215C西門子CM1241RS422/485通訊模塊松下A6伺服驅(qū)動器及電機(jī)松下伺服485通訊電纜USB轉(zhuǎn)485通訊線纜USB常規(guī)mini口線軟件列表：博途V14SP1松下伺服支援軟件PANATERMver.6.0CommMonitor串口監(jiān)視精靈CRC計算器文檔列表：松下A6伺服通用手冊MINASA6系列Block動作事例MINASA6系列技術(shù)資料－Modbus通信規(guī)格篇－S7-1200EasyPlusV3.5.chm松下A6伺服通用手冊PANATERMver.6.0可到松下官網(wǎng)下載軟硬件材料準(zhǔn)備材料列表：西門子CPU1215C軟件列表：博途V1432-1.硬件接線A6連接電源及電機(jī)usb線連接A6和PC自制串口線纜連接A6和PLC注意，調(diào)試時可將usb/485轉(zhuǎn)接線連接到串口線纜上，這是為了方便監(jiān)視串口數(shù)據(jù)，查看發(fā)送報文和返回報文是否正確2-1.硬件接線A6連接電源及電機(jī)42-2.通訊線纜接線2-2.通訊線纜接線53-1.伺服參數(shù)設(shè)置使用普通usbmini線連接A6和PC在PC松下伺服支援軟件PANATERMver.6.0注意：支援軟件的詳細(xì)操作參照PANATERMforA6.PDF文檔3-1.伺服參數(shù)設(shè)置使用普通usbmini線連接A6和PC63-2.確定通訊規(guī)格3-2.確定通訊規(guī)格73-2.伺服參數(shù)設(shè)置注意參數(shù)要保存在驅(qū)動器rom中，保存后重啟驅(qū)動器3-2.伺服參數(shù)設(shè)置注意參數(shù)要保存在驅(qū)動器rom中，83-3.伺服參數(shù)設(shè)置3-3.伺服參數(shù)設(shè)置94-1.通訊報文詳解1、在所需線纜正常連接后我們嘗試用串口調(diào)試助手發(fā)一組報文，首先要確保A6通訊參數(shù)以及串口調(diào)試助手的參數(shù)一致且正確，這樣我們才可以收到A6返回的報文。4-1.通訊報文詳解1、在所需線纜正常連接后我們嘗試用串口調(diào)104-2.通訊報文詳解對照modbus數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，我們看下數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)

如右圖，可以看出數(shù)據(jù)報文符合modbus。4-2.通訊報文詳解對照modbus數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，我們看下數(shù)據(jù)結(jié)114-3.通訊報文詳解繼續(xù)看一下報文內(nèi)容：發(fā)送報文的含義是讀取01號機(jī)的00A4h線圈開始的第一個線圈，返回的報文的01號從機(jī)的00A4開始的第一個線圈的實際值，也就是00A4線圈的值。00A4h線圈在驅(qū)動器中的實際含義是零速檢測，當(dāng)伺服電機(jī)不轉(zhuǎn)時，此線圈為高電平。我們可以通過松下伺服支援軟件查看此線圈的實際狀態(tài)。4-3.通訊報文詳解繼續(xù)看一下報文內(nèi)容：125、使用串口調(diào)試助手嘗試通訊我們可以自己按照modbus規(guī)范和《MINASA6系列技術(shù)資料－Modbus通信規(guī)格篇》手冊所示的線圈和寄存器地址，來嘗試向A6發(fā)送和接收報文。這里給出幾個常用報文，供大家使用。注意：發(fā)送報文的最后兩個byte是CRC校驗碼，它通過CRC計算器得到。這里以使能srv-on為例，來計算校驗碼，注意數(shù)值顛倒。5、使用串口調(diào)試助手嘗試通訊我們可以自己按照modbus規(guī)范136-1、使用松下伺服支援軟件編寫blockmotion動作大家閱讀《MINASA6系列技術(shù)資料－Modbus通信規(guī)格篇》，對blockmotion有所準(zhǔn)備。6-1、使用松下伺服支援軟件編寫blockmotion動作146-2、使用松下伺服支援軟件編寫blockmotion動作打開BlockMotion編輯器打開BlockMotion參數(shù)編輯標(biāo)簽頁設(shè)置BlockMotion參數(shù)6-2、使用松下伺服支援軟件編寫blockmotion動作156-3、使用松下伺服支援軟件編寫blockmotion動作BlockMotion編輯6-3、使用松下伺服支援軟件編寫blockmotion動作166-3、使用松下伺服支援軟件編寫blockmotion動作將參數(shù)傳送到伺服驅(qū)動器EEP中6-3、使用松下伺服支援軟件編寫blockmotion動作177-1、西門子modbus模塊詳解首先講硬件組態(tài)按圖中參數(shù)設(shè)置硬件參數(shù)7-1、西門子modbus模塊詳解首先講硬件組態(tài)按圖中參數(shù)187-2、西門子modbus模塊詳解西門子modbus模塊對485通訊初始化我們使用modbus（rtu）指令初始化程序段見右圖7-2、西門子modbus模塊詳解西門子modbus模塊對4198-1、編寫1200PLC采集驅(qū)動器數(shù)據(jù)西門子modbus模塊對485通訊指令對通訊協(xié)議稍微改造，這里大家注意一下：

指令取消了功能碼，直接用地址首位代替，指令自動計算CRC校驗碼，并添加。

另外，松下伺服地址要加1.8-1、編寫1200PLC采集驅(qū)動器數(shù)據(jù)西門子modb208-2、編寫1200PLC采集驅(qū)動器數(shù)據(jù)舉個例子，發(fā)送SRV-ON:01050060FF008C24

指令，對應(yīng)的PLC指令如下：0060換算的實際值是96，這里要加1，就是97.無論什么指令，地址都要加1?。?！8-2、編寫1200PLC采集驅(qū)動器數(shù)據(jù)舉個例子，發(fā)送218-3、編寫1200PLC采集驅(qū)動器數(shù)據(jù)正式的采集數(shù)據(jù)程序如下8-3、編寫1200PLC采集驅(qū)動器數(shù)據(jù)正式的采集數(shù)據(jù)228-4、編寫1200PLC采集驅(qū)動器數(shù)據(jù)采集的數(shù)據(jù)放在如圖數(shù)據(jù)快中，可以采集手冊的列表中所有數(shù)據(jù)，這里以邏輯輸出狀態(tài)為例。8-4、編寫1200PLC采集驅(qū)動器數(shù)據(jù)采集的數(shù)據(jù)放在239-1、編寫1200PLC調(diào)用blockmotion塊實現(xiàn)運動控制此處為一個封裝好的FB“"松下伺服_運動_BLOCK調(diào)用"”“”松下伺服_運動_BLOCK調(diào)用“”中的內(nèi)容9-1、編寫1200PLC調(diào)用blockmotion249-2、編寫1200PLC調(diào)用blockmotion塊實現(xiàn)運動控制“”松下伺服_運動_BLOCK調(diào)用“”中的內(nèi)容9-2、編寫1200PLC調(diào)用blockmotion259-3、編寫1200PLC調(diào)用blockmotion塊實現(xiàn)運動控制如果調(diào)用的是JOG手動，改如何停止呢？此處編寫了一個停止功能塊9-3、編寫1200PLC調(diào)用blockmotion269-4、編寫1200PLC調(diào)用blockmotion塊實現(xiàn)運動控制9-4、編寫1200PLC調(diào)用blockmotion279-3、總結(jié)到此松下伺服的全部內(nèi)容就講完了，希望對大家有所幫助。這里在提醒幾句，請大家所使用串口調(diào)試軟件對報文進(jìn)行監(jiān)視，這樣有助于發(fā)現(xiàn)問題，另外要多花時間研究手冊。9-3、總結(jié)到此松下伺服的全部內(nèi)容就講完了，希28S7-1200與松下A6伺服Modbus通訊進(jìn)行運動控制前言

本文檔講解西門子S7-1200與松下A6伺服之間，通過Modbus通訊方式，來進(jìn)行運動控制和數(shù)據(jù)采集。本文檔是我在項目結(jié)束后整理歸納后所寫，項目進(jìn)行中發(fā)現(xiàn)關(guān)于通訊方式控制松下伺服的資料很少，加之本人在調(diào)試過程中發(fā)現(xiàn)很多坑，浪費了很多時間，最終在松下和西門子的技術(shù)支持人員幫助下完成項目，故而產(chǎn)生將調(diào)試方法和注意點整理成文檔的想法，希望對大家有所幫助。

內(nèi)容較多且啰嗦，這是希望對運動控制不熟悉的同學(xué)也可無壓力看懂并實踐。

在此感謝松下和西門子的技術(shù)支持人員提供的幫助！

原創(chuàng)作者：朱凡凡版權(quán)所有侵權(quán)必究S7-1200與松下A6伺服前言原創(chuàng)作者：朱凡凡291、軟硬件材料準(zhǔn)備2、硬件接線3、伺服參數(shù)設(shè)置4、通訊報文詳解5、使用串口調(diào)試助手嘗試通訊6、使用松下伺服支援軟件編寫blockmotion動作7、西門子modbus模塊詳解8、編寫1200PLC采集驅(qū)動器數(shù)據(jù)9、編寫1200PLC調(diào)用blockmotion塊實現(xiàn)運動控制10、總結(jié)目錄1、軟硬件材料準(zhǔn)備2、硬件接線3、伺服參數(shù)設(shè)置4、通訊報文詳30材料列表：西門子CPU1215C西門子CM1241RS422/485通訊模塊松下A6伺服驅(qū)動器及電機(jī)松下伺服485通訊電纜USB轉(zhuǎn)485通訊線纜USB常規(guī)mini口線軟件列表：博途V14SP1松下伺服支援軟件PANATERMver.6.0CommMonitor串口監(jiān)視精靈CRC計算器文檔列表：松下A6伺服通用手冊MINASA6系列Block動作事例MINASA6系列技術(shù)資料－Modbus通信規(guī)格篇－S7-1200EasyPlusV3.5.chm松下A6伺服通用手冊PANATERMver.6.0可到松下官網(wǎng)下載軟硬件材料準(zhǔn)備材料列表：西門子CPU1215C軟件列表：博途V14312-1.硬件接線A6連接電源及電機(jī)usb線連接A6和PC自制串口線纜連接A6和PLC注意，調(diào)試時可將usb/485轉(zhuǎn)接線連接到串口線纜上，這是為了方便監(jiān)視串口數(shù)據(jù)，查看發(fā)送報文和返回報文是否正確2-1.硬件接線A6連接電源及電機(jī)322-2.通訊線纜接線2-2.通訊線纜接線333-1.伺服參數(shù)設(shè)置使用普通usbmini線連接A6和PC在PC松下伺服支援軟件PANATERMver.6.0注意：支援軟件的詳細(xì)操作參照PANATERMforA6.PDF文檔3-1.伺服參數(shù)設(shè)置使用普通usbmini線連接A6和PC343-2.確定通訊規(guī)格3-2.確定通訊規(guī)格353-2.伺服參數(shù)設(shè)置注意參數(shù)要保存在驅(qū)動器rom中，保存后重啟驅(qū)動器3-2.伺服參數(shù)設(shè)置注意參數(shù)要保存在驅(qū)動器rom中，363-3.伺服參數(shù)設(shè)置3-3.伺服參數(shù)設(shè)置374-1.通訊報文詳解1、在所需線纜正常連接后我們嘗試用串口調(diào)試助手發(fā)一組報文，首先要確保A6通訊參數(shù)以及串口調(diào)試助手的參數(shù)一致且正確，這樣我們才可以收到A6返回的報文。4-1.通訊報文詳解1、在所需線纜正常連接后我們嘗試用串口調(diào)384-2.通訊報文詳解對照modbus數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，我們看下數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)

如右圖，可以看出數(shù)據(jù)報文符合modbus。4-2.通訊報文詳解對照modbus數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，我們看下數(shù)據(jù)結(jié)394-3.通訊報文詳解繼續(xù)看一下報文內(nèi)容：發(fā)送報文的含義是讀取01號機(jī)的00A4h線圈開始的第一個線圈，返回的報文的01號從機(jī)的00A4開始的第一個線圈的實際值，也就是00A4線圈的值。00A4h線圈在驅(qū)動器中的實際含義是零速檢測，當(dāng)伺服電機(jī)不轉(zhuǎn)時，此線圈為高電平。我們可以通過松下伺服支援軟件查看此線圈的實際狀態(tài)。4-3.通訊報文詳解繼續(xù)看一下報文內(nèi)容：405、使用串口調(diào)試助手嘗試通訊我們可以自己按照modbus規(guī)范和《MINASA6系列技術(shù)資料－Modbus通信規(guī)格篇》手冊所示的線圈和寄存器地址，來嘗試向A6發(fā)送和接收報文。這里給出幾個常用報文，供大家使用。注意：發(fā)送報文的最后兩個byte是CRC校驗碼，它通過CRC計算器得到。這里以使能srv-on為例，來計算校驗碼，注意數(shù)值顛倒。5、使用串口調(diào)試助手嘗試通訊我們可以自己按照modbus規(guī)范416-1、使用松下伺服支援軟件編寫blockmotion動作大家閱讀《MINASA6系列技術(shù)資料－Modbus通信規(guī)格篇》，對blockmotion有所準(zhǔn)備。6-1、使用松下伺服支援軟件編寫blockmotion動作426-2、使用松下伺服支援軟件編寫blockmotion動作打開BlockMotion編輯器打開BlockMotion參數(shù)編輯標(biāo)簽頁設(shè)置BlockMotion參數(shù)6-2、使用松下伺服支援軟件編寫blockmotion動作436-3、使用松下伺服支援軟件編寫blockmotion動作BlockMotion編輯6-3、使用松下伺服支援軟件編寫blockmotion動作446-3、使用松下伺服支援軟件編寫blockmotion動作將參數(shù)傳送到伺服驅(qū)動器EEP中6-3、使用松下伺服支援軟件編寫blockmotion動作457-1、西門子modbus模塊詳解首先講硬件組態(tài)按圖中參數(shù)設(shè)置硬件參數(shù)7-1、西門子modbus模塊詳解首先講硬件組態(tài)按圖中參數(shù)467-2、西門子modbus模塊詳解西門子modbus模塊對485通訊初始化我們使用modbus（rtu）指令初始化程序段見右圖7-2、西門子modbus模塊詳解西門子modbus模塊對4478-1、編寫1200PLC采集驅(qū)動器數(shù)據(jù)西門子modbus模塊對485通訊指令對通訊協(xié)議稍微改造，這里大家注意一下：

指令取消了功能碼，直接用地址首位代替，指令自動計算CRC校驗碼，并添加。

另外，松下伺服地址要加1.8-1、編寫1200PLC采集驅(qū)動器數(shù)據(jù)西門子modb488-2、編寫1200PLC采集驅(qū)動器數(shù)據(jù)舉個例子，發(fā)送SRV-ON:01050060FF008C24

指令，對應(yīng)的PLC指令如下：0060換算的實際值是96，這里要加1，就是97.無論什么指令，地址都要加1?。。?-2、編寫1200PLC采集驅(qū)動器數(shù)