1-page44word文檔可自由復制I編輯 間隙傳感功能所謂間隙傳感功能，是在焊接坡口底部間隙連續變化的工件時，預先測量好底部間隙，在實際焊接時根據測量的結果對焊接條件（焊接速度、擺動條件）進行補償的功能。用于斜坡狀間隙的坡口、或根據工件精度在底部間隙發生變化的情況時使用。本章將就以下功能加以說明。１．間隙傳感功能２．間隙傳感功能在圓弧插補中的應用３．變位器聯動過程中的間隙傳感功能４．測量間隙的輸入功能５．利用間隙測量結果判斷可否進行焊接的功能間隙傳感功能什么是間隙傳感功能所謂間隙傳感功能，是對焊接坡口底部間隙連續變化的工件，預先測量好底部間隙的變化，并在實際焊接時根據測量的結果，對焊接條件（焊接速度、擺動條件）進行補償的功能。本章將重點說明的是關于圓弧插補過程中間隙傳感功能的應用。另外，本功能還準備了３種不同的底部測量方法，請根據焊接的具體情況選擇使用。１．底面間隙的傳感功能把底部間隙內的底面，作為基準位置測量間隙。２．板面間隙傳感功能把板面作為基準位置測量間隙。在底部間隙內的底面，有組焊的焊點妨礙間隙測量的情況下使用。３．測量間隙的輸入功能是把底部間隙預先設定在程序之中，利用機器人省略掉間隙測量動作的功能。要使用本功能，必須使用本公司的［鋼結構焊接系統］專用微機軟件。關于測量間隙輸入功能的解說，詳情請參照［27.4測量間隙的輸入功能］。使用間隙測量功能之前使用間隙測量功能之前，請先理解以下內容。（１）數據庫的功能要使用數據庫的功能，需在焊接條件的設定和多層堆焊的道次設定中使用數據庫。另外，數據庫也是為進行間隙測量，提供必要的坡口種類信息的手段。（２）焊接條件為了使用間隙傳感功能，需要用間隙傳感命令設定［基準間隙］，作為可以進行焊接施工的條件。間隙補償，是使用該處［基準間隙］和根據實際傳感進行測量的［間隙測量］比率，對所設定的焊接條件進行補償。（補充）未設定擺動命令、或所設定的振幅為０ｍｍ時，不對間隙進行補償。（３）坡口的種類用間隙傳感功能設定的適用的坡口類型，為Ｉ型、レ型（含擴展的レ型）、Ｖ型（含擴展的Ｖ型）。超出這些坡口類型以外時，不能使用間隙傳感功能。（補充）在進行間隙測量時，坡口角度信息的準確度與間隙測量精度有關，レ型、Ｖ型坡口，要使用擴展的レ型、擴展的Ｖ型，并且，必須將坡口角度值盡量設定正確。（４）有關間隙的變動基準間隙和實際間隙的比率，請在0.5～2倍的范圍內使用。另外，在進行直線插補的步驟之間，間隙變化不連續的工件不能使用。間隙的最小值，請大致以焊絲直徑的3倍為目標。測量比此值小的間隙時，出現傳感錯誤的可能性較高。間隙如為最小值時，需要使用用戶選擇參數調整傳感參數。間隙傳感功能的示教方法Ａ）間隙傳感命令的解說為使用間隙傳感功能，需要示教出定義間隙區間用的間隙傳感區間命令、和測量間隙用間隙傳感命令（底面）或底面間隙傳感命令。（１）間隙傳感區間命令間隙傳感區間命令，是指定需要進行間隙補償的焊接線命令。另外，間隙傳感區間命令，在進行間隙測量以后進行正式焊接時，還可作為指定返回動作路徑用起跳處以及跳往處標簽（Label）。圖２７．１．３－１中，在Ｐ２上需要設定間隙傳感區間開始命令、Ｐ６上設定間隙傳感區間結束命令。P1P2P6P7××××P3P4P5×××焊接區間間隙傳感區間図２７．１．３－１（２）間隙傳感命令（底面間隙傳感命令）間隙傳感命令，是同時指定間隙測量步驟位置和基準間隙寬度的命令。在設定了該命令的步驟上，就會對間隙的測量，以及坡口中央位置的偏移進行補償。在一個焊接區間內，一定要設定2個以上的間隙傳感命令。（補充）在一個焊接區間內，只設定1個間隙傳感命令時，將被視做間隙無變化，用測量間隙對其整個焊接區間進行補償。在間隙發生變化時，一定要設定2個以上的間隙傳感命令。（３）板面間隙傳感命令關于該命令的基本內容，與（２）中間隙傳感命令相同。板面間隙傳感命令，是同時指定間隙測量步驟位置和基準間隙寬度，以及進行間隙測量時的間隙深度命令。在設定了命令的步驟上，對板面進行基本的間隙測量，在坡口的中央對位置偏移進行補償。在一個焊接區間內，一定要設定2個以上的板面間隙傳感命令。另外，可以將間隙傳感命令和板面間隙傳感命令設定在同一焊接線上。（補充）請注意在板面間隙傳感和間隙傳感中，與其他命令配合使用時，其受到制約的事項是不一樣的。Ｂ）命令的設定步驟①【Ｂ．傳感】②【４．檢測間隙】（１）設定間隙傳感區間命令指定間隙傳感區間開始步驟、結束命令步驟。這里，以間隙傳感區間命令為例，加以說明。①【０.間隙區間】選擇間隙區間。②【１．區間開始】選擇間隙區間的開始。③在確認畫面上確認內容，按設定鍵進行確定。（２）間隙傳感命令的設定在測量間隙的步驟上，設定間隙傳感命令。在設定間隙傳感命令的同時，也要設定基準間隙。①【１．間隙傳感】選擇間隙傳感。②設定基準間隙（補充）請適當給出基準間隙和另行設定的焊接條件值。③在確認畫面上確認內容，按設定鍵進行確定。（３）板面間隙傳感命令的設定在測量板面間隙的步驟上，設定板面間隙傳感命令。在設定板面間隙傳感命令的同時，也要設定基準間隙和間隙深度。①【２．板面間隙】選擇板面間隙。②設定基準間隙和間隙深度（補充）請適當給出基準間隙和另行設定的焊接條件值。間隙的深度設定的是從板面到間隙底面的深度。⑨在確認畫面上確認內容，按設定鍵進行確定。Ｃ）命令參數的解說（１）間隙傳感區間命令間隙傳感區間結束／開始／測量無效開始???①①區間結束／開始指定間隙區間的開始或結束步驟。【補充】關于［測量無效開始］，詳情請參見［２７．４測量間隙的輸入功能］。（２）間隙傳感命令間隙傳感基本間隙(0.1mm)???①①基準間隙基準間隙，以0.1為單位，設定底面間隙?；鶞书g隙（底面）圖２７．１．３－２（注意）如果是有鈍邊的坡口時，如圖所示，請在把坡口面延伸到基準間隙底面的位置上設定間隙。（圖１４．１．３－４）坡坡坡坡口深度基準間隙???????図２７．１．３－３（３）板面間隙傳感命令板面間隙傳感基準間隙（０．１ｍｍ）???①間隙深度（０．１ｍｍ）???②①基準間隙基準間隙，以０.１ｍｍ為單位設定底面間隙。（注意）在間隙的底面有組焊用焊點時，將組焊用焊點的上面作為底面，設定從組焊用焊點的上面到板面的距離。另外，如果是有鈍邊的坡口時，如圖所示，請在把坡口面延伸到基準間隙底面的位置上設定間隙。②間隙深度間隙深度以０.１ｍｍ為單位,設定從底面到板面的坡口深度.（注意）在間隙的底面,如有組焊用焊點時,將組焊用的焊點上面作為底面，設定從組焊用的焊點上面到板面的距離。圖２７．１．３－４Ｄ）示教時（位置記憶時）的注意事項位置示教存在功能上受限制的內容，在示教時請留意以下事項。（１）目標位置請將坡口內的目標位置放在坡口的中央。這樣，即使坡口內的目標位置偏移，也會根據間隙測量補償到坡口中央。開始點傳感結束位置控制命令，在間隙傳感中無效。（補償）無論如何都想使焊腳長度不均勻時，請使用電弧傳感器的焊腳長度管理功能。（２）測量方向間隙傳感，決定與焊接線成直角的測量方向。但是，在有折彎的焊接線的棱角部位有間隙傳感命令時，為與前面的焊接線成直角方向測量，有時出現精度不良的可能性。（３）折線的焊接在焊接前進的方向出現180度變化步驟倒退著焊接時，因間隙傳感不起作用，由于間隙變化有時出現焊接結果不良的情況，因此，請在使用時加以注意。如圖２７．１．３－５所示，在Ｐ１、Ｐ４進行間隙測量時，按圖１７．１．３－６中的粗線所示進行補償。在這種情況下，前進方向變化后，需在Ｐ２的近旁設立步驟，并在那里進行間隙測量,就可以做到使間隙的補償誤差最小，請在示教時加以注意。圖２７．１．３－５圖２７．１．３－６Ｅ）程序實例如圖２７．１．３－７所示，以焊接線上使用間隙傳感功能時的程序為例加以說明。圖２７．１．３－７０程序名稱＝GAP_SENS１空走（AirCut）頂端速度50m/min２直線直1［Ｐ１］３間隙測量區間開始開始???間隙傳感區間的開始步驟４直線直1［Ｐ２］５數據庫的調出３４W=有A=有???在基準間隙上設定焊接條件６電?。希???焊接開始７間隙傳感10.0mm幅???指定間隙傳感基準間隙＝10.0mm８直線直1［Ｐ３］９直線直1［Ｐ４］１０間隙傳感10.0mm幅???指定間隙傳感基準間隙＝10.0mm１１電?。希疲???焊接結束１２直線直1［Ｐ５］１３間隙傳感區間結束???間隙傳感區間的結束１４程序結束（補充）在執行間隙傳感的步驟上進行板面間隙傳感時，上述程序實例中的［間隙傳感命令］既成為［板面間隙傳感］命令。Ｆ）編制程序上的注意事項（１）在圓弧插補上使用間隙傳感時，請參照［27.2.1間隙傳感功能在圓弧插補上的應用］。（２）把間隙傳感使用在變位器聯動區間時，請參照［27.3變位器間隙傳感功能］。（３）間隙傳感區間命令，一定要設定在空走（AirCut）區間步驟上，并且開始/結束要成對設定。（將間隙傳感區間的開始/結束命令設定在焊接區間（包含電弧ON/OFF步驟）時，會出現錯誤。）（４）間隙傳感命令，在一條焊接線上一定要設定1處以上。焊接時的間隙補償，需要在焊接區間執行完間隙傳感命令以后進行。因此，如要從焊接開始點進行間隙補償時，一定要在電弧ON步驟上設定間隙傳感命令（這時，在電弧ON步驟上進行間隙測量）。另外，在電弧OFF步驟上想進行間隙補償時，請在電弧OFF命令之前設定間隙傳感命令。（５）在焊接開始步驟上，一定要用自動條件命令或數據庫命令設定坡口的類型信息。（６）間隙傳感區間命令，請不要在步驟０進行設定。（７）用數據庫進行多層焊接時，請將1層作為1個道次的條件。用1層多道次條件進行焊接時，有時會出現間隙補償不良的情況，需要加以注意。（８）在間隙傳感區間可以設定多條焊接線。（９）間隙傳感區間不能和多點傳感區間重復。（１０）間隙區間不能跨其他程序（調出程序）設定。否則，在執行間隙傳感區間開始命令時，被檢測到就會輸出錯誤報警。（１１）在示教模式下，執行間隙傳感區間的０道次時要進行動作。不要進行1道次的跳躍動作。另外，在傳感區間進行后退操作、位置插入/變更/消除操作時，此時的間隙傳感區間被解除。想確認間隙傳感動作時，要使之后退到最近的間隙傳感區間的開始步驟，待執行完間隙傳感區間開始命令后，用后退操作進行確認。（１２）在間隙傳感區間內，不能使用有條件跳躍／無條件跳躍功能。在間隙傳感區間內，執行有條件跳躍/無條件跳躍時，會輸出［輕報警568在傳感區間被設定了跳躍命令］。（１３）另外，關于間隙傳感功能和其他功能并用時的受限制事項，詳請參照［27.1.6與其他功能的并用］。間隙傳感功能參數的設定Ａ）參數的解說通過設定用戶選擇參數,可以變更間隙傳感時進行測量間隙的動作常數。（１）底面間隙的測量高度（參數編號＝5747）利用間隙傳感命令測量間隙時,可以變更間隙測量高度。初期值設定為２ｍｍ。間隙測量高度基準間隙（底面）圖２７．１．４－１（２）底面間隙檢測動作范圍的系數（參數編號＝5748）用間隙傳感命令,以底面為基準進行間隙測量時,可以指定間隙傳感的動作范圍。在設定的動作范圍內,不能檢測到工件時,輸出錯誤(Err)動作暫時停止。檢測動作的范圍,在設定基準間隙的測量高度上,由測量動作的基準值(ｍｍ)×系數決定，用本參數設定系數。但是，在坡口中央檢測動作時，需使用開始點傳感時的檢測動作距離。初期值設定為２．０.間隙測量高度基準間隙（底面）測量動作的基準值圖２７．１．４－２（３）板面間隙焊槍上提量（參數編號=5740）利用板面間隙傳感命令進行間隙測量時，可以變更檢測板面后焊槍向坡口內的上提量（大致值），測量間隙時，在檢測完坡口內的大致數值的情況下，請變更本參數值，初期值設定為２．０ｍｍ。板面間隙焊槍的上提量量：傳感時機器人的動作軌跡圖２７．１．４－３（４）板面間隙內焊槍的撤離量（參數編號＝5741）利用板面間隙傳感命令測量間隙時，可以變更測量坡口時焊槍撤離壁面的距離。在進行間隙測量時發生誤測的情況下，就需要變更本參數。初期值設定為２．０ｍｍ。板面間隙內焊槍的拽離量：傳感時機器人的動作軌跡圖２７．１．４－４（注意）本參數如果調整得過大，焊槍在進行撤離動作時，就會撞到對面的坡口壁上發生誤檢測，或出現測量誤差，因此在變更本參數時，需要認真確認檢測動作。（５）板面間隙的測量深度（參數編號＝5742）利用板面間隙傳感命令測量間隙時，可以變更測量深度。在進行間隙測量時，出現工件偏離或接觸到底面時，就需要變更本參數。初期值設定為３．０ｍｍ。測量深度：傳感時機器人的動作軌跡圖２７．１．４－５（注意）本參數如果調整得過大，在破口內測量大致值之后，就有可能碰到坡口的底面。請大致按：坡口深度×０．５＞測量深度＞２．０ｍｍ執行。（６）板面間隙左右方向上的檢測開始距離（參數編號＝5743）利用板面間隙傳感命令測量間隙時，可以變更板面（基準面）的測量開始位置。如果因對象工件的位置發生偏離，在進行板面測量時出現伸到坡口內的情況下，請變更本參數。初期值設定為３０ｍｍ。檢測板面間隙左右方向的開始距離檢測板面間隙左右方向的開始距離：傳感時機器人的動作軌跡圖２７．１．４－６（７）檢測板面間隙上下方向的開始距離（參數編號＝5744）利用板面間隙傳感命令測量間隙時，可以變更傳感開始的上下方向的平移量。開始位置平移的基準變為示教點+設定的間隙深度（上下方向）。如果因對象工件的位置發生偏離，在進行板面測量時出現伸到坡口內的情況下，請變更本參數。初期值設定為３０ｍｍ。根據對象工件的偏移位置，在進行板面檢測動作之前出現接觸到工件的情況時，請變更本參數。初期值設定為１０ｍｍ。檢測板面間隙上下方向的開始距離間隙深度×：傳感時機器人的動作軌跡圖２７．１．４－７（８）檢測板面間隙動作范圍的系數（參數編號＝5745）利用板面間隙傳感命令測量間隙時，可以指定進入到坡口內部以后的間隙測量動作的檢測范圍。在設定的動作范圍內不能進行間隙檢測時，輸出錯誤報警動作暫時停止。檢測動作的范圍，由間隙的上口寬度（ｍｍ）×系數決定，使用本參數設定系數。初期值設定為１．５。間隙上口寬度坡口深度圖２７．１．４－８（９）板面間隙、坡口上方位置決定平移（參數編號＝5746）在利用板面間隙傳感命令測量間隙的情況下，為レ型（含擴展的レ型）時，可以補償進入到坡口內的位置。坡口上方的位置決定平移方向，把離開壁面的方向作為＋（正方向）。初期值設定為０ｍｍ。坡口上方位置決定平移坡口上方位置決定平移××：補償坡口內進行位置時機器人的動作軌跡：傳感時機器人的動作軌跡（參數606為0㎜時的軌跡）圖２７．１．４－９間隙傳感功能中的傳感動作說明的是間隙傳感區間機器人的動作。Ａ）０道次的動作通過執行間隙傳感區間命令，在實際焊接作業的之前，會自動生成［０道次］這一傳感專用道次。０道次動作，是對從間隙傳感區間的開始步驟，到間隙傳感區間結束步驟進行一系列的傳感動作。執行完０道次以后，從間隙傳感區間的結束步驟向間隙傳感區間開始步驟做直線跳躍，進行第1道次的焊接。另外，０道次以后的跳躍動作，只在第１道次執行再生模式時進行，在示教模式下，只進行０道次的傳感動作。圖１４．１．５－１中，在Ｐ２為間隙傳感區間的開始、Ｐ６是傳感區間的結束時，從Ｐ６到Ｐ２的動作，就是進行０道次后跳躍動作的動作軌跡。圖２７．１．５－１（注意）在進行本焊接之前，一定要將空走（Aircut）的速度調成低速（１０ｍ／分以下），并且要確認動作，確認機器人和工件有無相互干涉、機器人的構造變化是否影響動作的正常進行等等。Ｂ）第1道次以后的動作０道次動作結束以后，執行第１道次的焊接。第１道次完成后，即與通常的多層焊接中的動作相同。根據間隙測量的情況，對焊接速度、擺動幅度、擺動周期進行補償。（補充）未設定擺動命令時，或者振幅設定為０ｍｍ時，不對焊接速度、擺動幅度、擺動周期進行補償。Ｃ）發生傳感錯誤后的恢復進行間隙傳感動作發生各種傳感錯誤時，需要按以下步驟進行恢復。（１）錯誤復位（２）通過遙控把焊絲的頂端引導到坡口中間。（圖２７．１．５－２）此時，如果令焊接線向前后方向移動，該移動量即被當作是位置偏移的補償量，因此，需加以注意。圖２７．１．５－２（３）輸入測量間隙測量實際的間隙，需要用手動設定測量的間隙數據。未設定測量間隙時，則把基準間隙當作是測量間隙處理。測量間隙的設定，請使用［命令執行模式］。（４）再次啟動Ｆ）執行間隙傳感命令時的注意事項（１）請將間隙傳感命令，設定在從間隙傳感區間結束命令步驟向開始命令步驟跳躍的路徑并且無障礙物的示教點上。（２）從０道次返回１道次的動作，由于是按照用向間隙傳感區間開始步驟移動的命令設定的補償進行動作，所以，需要注意觀察間隙傳感區間結束步驟的機器人的位置、姿勢，以及開始步驟的機器人的位置、姿勢，設定切實可行的動作。（３）程序編制完成后，請用示教模式確認動作情況。另外，用焊接模式進行焊接之前，必須用低速確認動作。（４）在示教模式條件下，進行完間隙傳感區間的后進操作、位置插入、變更、刪除操作時，需解除０道次動作。如需再度確認０道次動作之時，請返回到有效的間隙傳感區間開始步驟，再次執行完間隙傳感命令后，用前進動作進行確認。（５）間隙傳感區間內被設定的各命令，在執行０道次時也會被執行。另外，在從０道次開始返回１道次的動作中，外部輸出狀態、空走（Aircut）速度等各種狀態，需要被保持著執行１道次的動作，所以，在編制程序時請加以充分注意。但是，保護氣體命令在進行０道次時是不執行的。（６）進行多層堆焊時，第１道次以后執行的動作按指定的多層堆焊類型進行。與其他功能的并用間隙傳感功能，可以同其他功能組合在一起使用。（１）與３個方向傳感、焊接長度傳感、圓弧傳感的并用間隙傳感功能可以和３個方向傳感、焊接長度傳感、圓弧傳感功能組合在一起使用。用3個方向傳感補償整體偏移，用焊接長度傳感補償焊接的開始/結束位置。然后，編制可以用間隙傳感進行各示教點的補償及間隙測量的程序。圓弧傳感多用于圓桶狀的工件，取代3個方向傳感。各補償量有效區間和間隙傳感區間如下圖所示。3個方向、圓弧傳感補償量有效區間焊接長度傳感補償有效區間間隙傳感區間×××××××焊接區間圖２７．１．６－１（補充）由于工件偏移等原因，在進行間隙測量的動作中出現傳感錯誤時，與3個方向傳感功能并用可以改善對焊接開始點的補償。（２）與粘絲傳感功能的并用間隙傳感，可以與粘絲傳感功能并用。但是，請注意不能與板面間隙傳感并用。粘絲傳感功能的詳細情況，請參照［１７．１０粘絲傳感功能］。與粘絲傳感功能組合使用時，根據命令的設定順序動作將有所不同，因此，請加以注意。只有按［粘絲傳感］→［間隙傳感］的順序進行設定時，才執行粘絲傳感。如果按［間隙傳感］→［粘絲傳感］的順序進行設定時，就會被忽略執行。＜粘絲傳感有效程序＞２直線直１［Ｐ２］３粘絲傳感＋方向10mm????４調出數據庫３４W=無A=有５電?。希危堕g隙傳感10.0mm寬度７直線直１［Ｐ３］（３）與電弧傳感器的并用在焊接第1道次時，可以與電弧傳感器并用。電弧傳感器補償目標位置及（焊絲）的伸出長度。在多層堆焊中，第2道次以后，電弧傳感器以被補償的位置為基準進行動作。（４）與加法傳感功能（傳感復制功能）的并用間隙傳感功能可以與加法傳感功能并用。關于加法傳感功能的詳細情況，請參照與［２０．９加法傳感功能］。加法傳感補償量的反映區間在間隙傳感區間內時，前一個間隙傳感補償量（在間隙測量中的位置偏移補償量），就成為加法傳感的補償量。另外，（加法傳感補償量的反映區間）在間隙傳感區間以外時，前面焊接線上的電弧傳感器的補償量和遙控量，就成為加法傳感的補償量。（５）與級聯平移（CascadeShift）功能的并用間隙傳感功能可以和級聯平移（數據庫）組合并用。與級聯平移（CascadeShift）并用時，根據測量間隙的變化比率，由被測量的位置和級聯平移（CascadeShift）量開始補償間隙寬度。（圖２７．１．６－２）P1'P1P2○××CS圖２７．１．６－２（６）不能與間隙傳感功能并用的功能①多點傳感功能多點傳感功能不能和間隙傳感功能并用。多點傳感區間和間隙傳感區間重復，執行時會出現錯誤。在同一程序中，只要多點傳感區間和間隙傳感區間不重復就可以使用。②外部輸入平移功能在間隙傳感區間的焊接區間內，不能使用外部輸入平移功能。③條件跳躍功能（含無條件跳躍）在間隙傳感區間內不能使用條件跳躍功能。另外，根據條件進行跳躍的起跳處在間隙傳感區間內時，間隙傳感不起作用。（７）多層堆焊時的動作在間隙區間進行多層焊接時，利用第１道次的間隙寬度補償結果，在第２道次以后對擺動條件、焊接速度進行補償。另外，根據參數設定，只要令最終道次的這些補償無效，用設定條件就可使之動作。詳情請參照［４６．４．１最終道次的動作］。注意事項（１）間隙傳感是想象在水平面上焊接，根據焊接條件補償算法對焊接條件加以補償?？v向、橫向等焊接姿勢，雖然可以使間隙測量動作，但有時出現不能正確補償焊接條件的現象。（２）如果間隙傳感與簡易聯動（使之與Ｆ規格變位器組合的聯動）并用，因機器人識別的焊接長度會和實際的焊接長度不符，因此，不能正確補償焊接條件。（參考）Ｆ規格變位器＝用Ｉ／Ｏ等控制的決定定點位置的變位器。（３）間隙傳感區間的外部輸出命令，從０道次時開始被執行。在由０道次向１道次作跳躍動作時，保持間隙傳感區間結束步驟的輸出狀態。外部輸出命令的設定步驟，請聯系預先使用的功能進行計劃安排。在間隙傳感區間內，請避開重要的有連鎖的外部輸出命令設定。在用數據庫、自動條件指定不能進行間隙傳感的坡口類型的情況下，執行０道次時，不僅傳感開始位置，在向示教位置移動后，都會輸出［輕異常649坡口類型不正確，不能進行間隙傳感］。·1.2.圓弧間隙傳感功能1.2.1.間隙傳感在圓弧插補上的應用間隙傳感功能雖然可以使用在圓弧插補點上，但由于同直線插補相比較，受限制的事項及示教方法各異，需對此加以解說。請參照基本說明２７．１項。在直線和圓弧的交接處，在朝焊接線前進的方向上變化較大的程序中，有時出現不能正確地測量間隙等情況。1.2.2.圓弧間隙傳感功能的示教方法Ａ）示教時的注意事項將間隙傳感功能應用于圓弧插補時，請在示教以下各項時需加以注意。（１）焊接線的目標位置進行圓弧間隙傳感時，為防止傳感錯誤發生，請在進行間隙傳感之前實施圓弧傳感。另外，請將焊接區間的目標位置，作為從坡口中央向進行圓弧傳感的工件接近的目標位置進行示教。下圖示出了在坡口內側進行圓弧傳感時的目標位置。圖２７．２．２－１（２）利用圓弧傳感的補償利用圓弧插補的間隙傳感進行測量之前，請先用圓弧傳感實施補償。不用圓弧傳感實施補償位置的偏移時，就不能根據間隙測量及間隙傳感正確地補償焊接條件.（３）間隙傳感命令的設定步驟請設定在圓弧的開始、中間、結束步驟上，設定間隙測量用間隙傳感命令或板面間隙傳感命令。Ｂ）程序實例在如圖２７．２．２－１所示的焊接線上，以使用間隙傳感功能時的程序實例加以說明。圖中雖沒有表述，但示出了在間隙傳感之前，先執行圓弧傳感的程序實例。０程序名稱＝CGAP_SNS１空走（Aircut）的頂端速度50m/min２各軸各軸［Ｐ１］３直線直１［Ｐ２］４圓弧傳感第1點５直線直１［Ｐ３］６直線直１［Ｐ４］７直線直１［Ｐ５］８圓弧傳感第２點９直線直１［Ｐ６］１０直線直１［Ｐ７］１１直線直１［Ｐ８］１２圓弧傳感第3點１３直線直１［Ｐ９］１４直線直１［Ｐ10］１５間隙傳感區間開始???間隙傳感區間的開始步驟１６直線直１［Ｐ11］１７數據庫的調出３４W=無A=有???在基準間隙上設定焊接條件１８電?。希???焊接開始１９間隙傳感區間10.0mm寬度???指定間隙傳感基準間隙＝10.0mm２０円弧直１［Ｐ12］２１間隙傳感區間10.0mm寬度２２円弧直１［Ｐ13］２３間隙傳感區間10.0mm寬度２４直線直１［Ｐ14］２５間隙傳感區間10.0mm寬度２６電?。希疲???焊接結束２７直線直１［Ｐ15］２８間隙傳感區間結束???間隙傳感區間的結束步驟２９程序結束（補充）在執行間隙傳感的步驟上進行板面間隙傳感時，上述程序例子中的［間隙傳感］命令即變為［板面間隙傳感］命令。Ｃ）程序編制上的注意事項（１）間隙測量需要在圓弧的開始、中間、結束步驟（圓弧的所有點）上設定。在圓弧插補的開始、中間、結束步驟上，如果不進行間隙傳感，就執行間隙傳感區間開始命令時會輸出錯誤報警。（２）請一并參照［２７．１．３間隙傳感功能的示教方法］。（３）關于其他的間隙傳感功能和其他功能的并用的受限事項，請參照［２７．１．與其他功能的并用］。（４）圓弧焊接線和直線焊接線組合焊接時，在從圓弧到直線、或是從直線到圓弧的交接的步驟上，如果不進行間隙傳感，則在未進行間隙傳感步驟的間隙，就有可能不正確。請在上述步驟實施間隙傳感。1.3.變位器聯動間隙傳感1.3.1變位器聯動焊接的應用間隙傳感功能，可以用于變位器的聯動焊接，但存在幾點受限制的事項需加以說明。有關間隙傳感的詳細情況，請參照２７．１項。1.3.2.使用聯動變位器間隙傳感之前將間隙傳感功能應用于變位器聯動焊接上，請先閱讀以下內容。（１）變位器聯動焊接區間變位器聯動焊接區間，需用［聯動時間命令］或［聯動數據庫］進行設定。設定了這些命令，從被設定的步驟開始，到焊接速度命令、通常數據庫的設定步驟、或電弧OFF步驟均變為有效焊接區間。（２）聯動數據庫在用變位器聯動焊接進行多層堆焊的情況下，使用間隙傳感功能時，需要使用聯動數據庫。使用聯動數據庫，從該聯動數據庫設定步驟上的移動命令，到下一個數據庫設定步驟上的移動的命令，以及用聯動數據庫設定的聯動時間參數都將被保持。1.3.3.進行變位器聯動焊接時的示教方法Ａ）示教時的注意事項在進行變位器聯動焊接使用間隙傳感功能的情況下，示教請注意以下幾點。（１）在進行變位器聯動焊接的條件下執行間隙傳感時，如下圖所示，在聯動區間的聯動開始步驟（Ｐ３）以及（Ｐ５）上，請設定間隙傳感命令。P1P7××P2P3P4P5P6×××××電弧ON電弧OFF聯動區間P1:間隙傳感區間的開始P7:間隙傳感區間的結束圖２７．３．３－１（２）利用聯動變位器進行準確的間隙傳感時，使用聯動數據庫，在使聯動區間內各步驟上的聯動時間相同的情況下進行動作，按照等分聯動區間內的步驟之間距離（變位器的旋轉角度和機器人的移動距離）進行示教。Ｂ）程序實例在圖２７．３．３－１中，以在焊接線上使用間隙傳感功能時的程序實例加以說明。圖中從Ｐ３到Ｐ５作為變位器聯動區間。０程序名稱＝PGAP_SNS１空走頂端速度50m/min２直線直１［Ｐ１］３間隙傳感區間開始４直線直１［Ｐ２］５數據庫的調出101W=有A=有???通常數據庫的設定６電弧ON７間隙傳感10.0mm寬度８直線直１［Ｐ３］９數據庫的調出201W=無A=有???聯動數據庫的設定１０間隙傳感10.0mm寬度１１直線直１［Ｐ４］１２直線直１［Ｐ５］１３間隙傳感10.0mm寬度１４數據庫的調出101W=有A=有???通常數據庫的設定１５直線直１［Ｐ６］１６電弧OFF１７直線直１［Ｐ７］１８間隙傳感區間結束１９程序結束（補充）在執行間隙傳感的步驟上進行板面間隙傳感時，上述程序實例中的［間隙傳感命令］就變為［板面間隙傳感命令］。Ｃ）程序編制時的注意事項（１）在變位器聯動區間的開始步驟及結束步驟，間隙傳感命令是必須的。在間隙傳感區間執行開始命令時經過檢查，在必要的步驟上沒有間隙傳感命令時，就會輸出錯誤報警。（２）在電弧0N步驟上沒有間隙傳感命令時，即使是在間隙傳感區間內的焊接區，也不會利用間隙傳感對焊接條件進行補償。（３）在聯動區間以后的通常區間的結束步驟（電弧OFF步驟）上，如果沒有間隙傳感命令，就被當作是聯動區間的結束步驟和同一基準步驟、測量間隙步驟，對焊接條件進行補償。在通常區間的間隙有變化時，請設定2處以上的間隙傳感命令。（４）除本注意事項以外，還需要參照［２７．１．３間隙傳感功能的示教方法］。（５）此外，間隙傳感功能和其他功能并用時受限制的事項，請參照［２７．１．６與其他功能的并用］。1.3.4.間隙傳感功能中的間隙補償動作Ａ）變位器聯動焊接中的間隙傳感補償與在通常間隙步驟之間移動過程中進行的補償相對應，變位器聯動焊接區間的間隙傳感補償，是在每個示教點進行的（在步驟之間移動的過程中不進行的補償）。另外，需把每個示教點的焊接速度補償，作為聯動時間的補償進行實施。雖然在變位器聯動焊接的過程中，在每個示教點都進行間隙的補償，但未實施間隙測量步驟的間隙寬度，則按等同于聯動區間內示教點之間的距離對待處理。圖２７．３．４－１的例子中，在變位器聯動焊接區間內，由于只在聯動開始步驟和聯動結束步驟進行間隙補償，因此，中途步驟的間隙測量與實際示教點之間的距離無關，如下圖所示，按比例進行分配。P3P4P5×××間隙測量10mm(12mm)14mm圖２７．３．４－１1.4．間隙測量的輸入功能1.4.1．什么是間隙測量的輸入功能間隙測量的輸入功能，作為間隙傳感功能的擴張功能之一，省掉利用接觸傳感器測量實際間隙的動作，可以縮短程序執行時間的功能。實際間隙在程序再生之前，由操作工進行測量。間隙測量需要使用本公司的［鋼結構焊接系統］等專用微機軟件。本功能也適用于［圓弧間隙傳感功能］及［變位器聯動間隙傳感］。1.4.2．間隙測量輸入功能的示教方法Ａ）間隙測量輸入功能的命令解說使用間隙測量功能時，需設定定義間隙區間的間隙傳感區間命令。要使用間隙測量輸入功能，為了與通常的間隙區間加以區別，在間隙傳感區間的開始步驟，需要設定［間隙傳感區間測量無效區間開始］命令。進行間隙測量時，需要使用本公司的［鋼結構焊接系統］等專用微機軟件，不能用命令進行設定。（１）間隙傳感區間命令（測量無效區間命令）間隙傳感區間命令是指定需要進行間隙補償的焊接線（群）的命令。間隙測量輸入功能，在指定進行間隙補償區間的同時，也要作為指定不進行間隙測量（使用間隙測量輸入功能）區間開始的區間命令進行設定。間隙傳感區間的結束，與通常的間隙傳感一樣，用間隙傳感區間結束命令進行設定?！狙a充】命令的設定方法，請參照［２７．１．３間隙傳感功能的示教方法］。（２）間隙傳感命令間隙傳感命令，是在設定步驟上指定基本間隙寬度的命令。使用間隙傳感功能時，需要由本公司［鋼結構焊接系統］專用微機，對用間隙傳感命令設定的步驟進行間隙測量輸入。指定基本間隙寬度，也可以用［板面間隙傳感命令］進行指定?！狙a充】關于命令的設定方法，請參照［２７．１．３間隙傳感功能的示教方法］、Ｂ）命令的設定步驟。Ｂ）程序實例如圖２７．４．２－１所示，說明的是在焊接線上，使用間隙傳感功能中的間隙測量輸入功能時的程序實例。在間隙傳感區間的開始步驟上，通過設定間隙傳感區間測量無效的開始，可以省略掉利用間隙測量輸入功能測量間隙的動作。圖２７．４．２－１０程序名稱＝GAP_SENS１空走（Ａircut）頂端速度50m/min２直線直１［Ｐ１］３間隙傳感區間測量無效開始???間隙傳感區間測量無效開始步驟☆４直線直１［Ｐ２］５數據庫的調出３４W=有A=有???在基準間隙上設定焊接條件６電?。希???焊接開始７間隙傳感10.0mm幅???指定間隙傳感基準間隙＝10.0mm８直線直１［Ｐ３］☆９直線直１［Ｐ４］１０間隙傳感10.0mm幅???指定間隙傳感基準間隙＝10.0mm１１電?。希疲???溶接終了１２直線直１［Ｐ５］１３間隙傳感區間結束???間隙傳感區間的結束步驟１４程序結束【補充】間隙測量輸入，需用本公司的［鋼結構焊接系統］等專用微機軟件，在間隙傳感命令的設定步驟（☆步驟）上輸入間隙測量。間隙測量未被正常設定時，執行間隙測量，就會輸出［輕異常６１０間隙測量超出了設定范圍］的報警。1.4.3.執行間隙輸入功能時的動作Ａ）省略掉０道次（１）在間隙傳感區間的開始步驟上，設定［測量無效開始］時，機器人不進行間隙測量動作。因此，與通常執行第１道次時一樣，按數據庫的設定進行多層焊接作業。（２）執行焊接時，焊接條件（焊接速度、擺動幅度、擺動周期）的補償，對應由本公司的［鋼結構焊接系統］專用微機輸入的間隙測量，使堆高保持一定。（３）在焊接開始點（電弧ＯＮ步驟）設定了開始點傳感（選擇）以及粘絲傳感（選擇）時，即執行開始點傳感及粘絲傳感。（４）利用實施執行焊接前的各種傳感，檢測的位置偏移補償量，反映在執行第１道次時，根據間隙傳感功能進行的焊接條件補償之中。（５）根據間隙檢測結果判定能否焊接的功能，在間隙傳感區間里被執行。關于根據間隙檢測結果判定能否焊接的功能的詳細情況，請參照［２７．５根據間隙檢測結果判定能否焊接的功能］。Ｂ）示教模式時在示教模式狀態下進行前進操作時，不對焊接條件進行補償。1.4.4.進行間隙測量時的注意事項在間隙測量輸入功能中，需要先再生程序，由操作工測量實際工件的間隙，從本公司的［鋼結構焊接系統］專用微機，輸入測量的間隙。在進行間隙測量時，需注意以下事項。（１）間隙測量，由于需要由機器人設定與實際測量位置上的測量結果相同的間隙，所以，用３個方向傳感及焊接長度傳感，對位置偏移及焊接長度進行補償時，必須在考慮進這些傳感的位置上進行間隙測量。（２）測量有鈍邊的坡口時，如圖２７．４．４－１所示，請按照想象的無鈍邊的狀態進行測量。未考慮鈍邊時，則與機器人測量的焊接結果不同。間隙測量間隙測量圖２７．４．４－１（３）有時測量的精度對焊接質量的影響很大，因此，盡可能測量的準確一些?！咀⒁狻块g隙測量的位置因部位材料的不同而各異。在使用本公司的［鋼結構焊接系統］時，請按照另行指定的測量場所進行測量。1.4.5．間隙測量輸入功能的注意事項（１）請一并參照［２７．１間隙傳感功能］。（２）在通常的間隙傳感過程中執行０道次時，在執行間隙測量的同時，對各步驟的位置偏移也進行了補償。然在使用本功能的情況下，因不進行通常的間隙測量位置補償（不執行０道次）致使工件的偏移較大時，有時即使使用電弧傳感器也不能完全補償過來。因此，在工件偏移較大時，請使用３個方向傳感及開始點傳感等，對位置偏移進行補償。1.5．利用間隙測量結果判定能否焊接的功能1.5.1．什么是利用間隙測量結果判定能否焊接的功能所謂利用間隙測量結果判定能否焊接的功能，是相對于利用間隙傳感對間隙進行測量的結果，能夠判定是否超出預先在用戶選擇參數中設定的允許范圍的功能。超出允許范圍時，可以根據用戶選擇參數設定的錯誤等級（Ｅrrlevel）輸出錯誤內容。另外，還可跳過判定不可焊接的焊接線（不進行焊接）繼續再生。至此，即使基準間隙寬度和實際工件的間隙寬度均超過允許值時，雖然也可以進行焊接作業，但通過使用本功能，就可以事前防止后面的返修操作。本功能可以用于所有間隙傳感功能?！狙a充】與不能焊接時的跳躍功能組合使用時，請參照［２９．３不能焊接時的跳躍功能］。利用間隙測量結果判定能否焊接功能的參數設定Ａ）參數解說通過設定用戶選擇參數，指定間隙測量結果的允許范圍以及輸出錯誤等級。（１）間隙測量允許增加的范圍值（參數編號＝5749）對應基準間隙，設定出增加一側的允許范圍。所測量的間隙超過了允許增加的范圍（間隙的最大值）時，就判斷成不能焊接。（圖２７．５．２－１）初期值設定為３０．０ｍｍ。【補充】不使用判定能否焊接功能，如果這個參數值設定的過大時，也會被判定成不能焊接。（２）間隙測量允許減少的范圍值（參數編號＝5750）對應基準間隙，設定出減少一側的允許范圍。所測量的間隙超過了允許減少的范圍（間隙的最小值）時，就判斷成不能焊接。（圖２７．５．２－１）初期值設定為３０．０ｍｍ?！狙a充】不使用判定能否焊接功能時，如果這個參數值設定的過大，也會被判定成不能焊接?；鶞书g隙基準間隙測量間隙的最小值測量間隙的最大值ＭＰＭ：間隙測量范圍減?。校洪g隙測量范圍增加圖２７．５．２－１（３）不能進行間隙測量時的錯誤等級（Ｅrrlevel）（參數編號＝5751）根據間隙測量結果被判定為不能焊接時，需要選擇輸出錯誤的等級。初期值設定是［０：錯誤不發表］。０：錯誤不發表（雖不輸出錯誤，但不能焊接時跳躍有效。）３：輸出輕異常（執行時強制終止再生/示教。）５：輸出報警（輸出報警，可使執行中的再生/示教繼續。）【注意】上述以外的數值，按“５：輸出報警”對待處理?！狙a充】再生后不分析能否焊接的判定結果時，請選擇［５：輸出報警］。錯誤等級是［報警］時，再生不暫停，而在錯誤記錄履歷上被記錄下發生錯誤的信息。1.5.3.利用間隙測量結果判定能否焊接功能的執行Ａ）判定能否焊接的時機通過利用間隙傳感測量間隙的結果判定能否焊接，在執行間隙傳感區間結束命令時進行。如果判定屬于用上述用戶選擇參數設定的間隙允許范圍以外，就輸出另行設定的錯誤等級（Ｅrrlevel）中的錯誤報警。另外，間隙測量輸入功能，是判定能否焊接時機在間隙傳感區間開始（測量無效開始）命令執行時有效。判定能否焊接，在示教/再生兩方面進行?！狙a充】在一條焊接線上，只要檢查出一處不能焊接的地方時，在間隙傳感區間內，就進行下個焊接線能否焊接的判定。因此，一條焊接線上可以檢測焊接不可的只在最初的步驟。在以后步驟上,即使有不能焊接的情況，也不輸出錯誤。Ｂ）判定能否焊接的對象（焊接線）判定能否焊接的對象（焊接線），與判定能否焊接的時機相對應，是判定間隙傳感區間的所有焊接步驟。在該間隙傳感區間內，設定了程序調出命令時，被調出的程序內的焊接線，也是被判定的對象，需判定其能否焊接。1.5.4.注意事項（１）判定焊接可否與焊接不可的跳躍功能組合使用時，請參照［２９．３焊接不可時的跳躍功能］。（２）在判定能否焊接的對象焊接線內，即使有多個不能焊接的步驟，錯誤輸出也是一條焊接線只能輸出一種錯誤。1.6.間隙測量位置臨時變更的功能1.6.1。什么是間隙測量位置臨時變更的功能所謂間隙測量位置臨時變更的功能，是將間隙測量位置（底面間隙的測量高度、板面間隙的測量深度）值，在每次傳感時都要進行變更的功能。通常，間隙測量位置使用的是被用戶選擇參數設定的值，但使用本功能設定的設定值，將優先于上述用戶選擇參數被使用（注意）根據間隙測量種類的不同，間隙測量位置的變更對象各異。①底面間隙傳感時???底面間隙的測量高度②板面間隙傳感時???板面間隙的測量深度①底面間隙傳感時②板面間隙傳感時①底面間隙的測量高度②板面間隙的測量深度（補充）有關底面間隙的測量高度、板面間隙的測量深度，請參照［２７．１．４間隙傳感功能的參數設定］。1.6.2.間隙測量位置臨時變更功能的使用方法間隙測量位置臨時變更的功能，使用間隙測量位置命令。用間隙測量位置命令設定的測量位置，將優先于用用戶選擇參數設定的測量位置使用。（１）間隙測量位置命令的解說在間隙測量位置命令中設定下列數值。?測量位置將間隙測量位置設定在１ｍｍ～９９ｍｍ的范圍內。對應于底面間隙傳感，需測量底面間隙高度；對應于板面間隙傳感，測量的是板面間隙深度。（２）間隙測量位置命令的設定場所間隙測量位置命令根據變更的測量位置，需在執行間隙測量前進行設定。（３）間隙測量位置命令的設定步驟命令的設定步驟①【Ｂ．傳感】②【Ａ．傳感動作】③【２．測量間隙的位置】④設定測量間隙的位置⑤在確認畫面上確認內容，按設定。（４）用間隙測量位置命令設定的測量位置的有效范圍用間隙測量位置命令設定的測量位置，在從設定以后到電弧OFF步驟之間的間隙測量動作中有效。（５）間隙測量位置命令的使用實例在進行間隙傳感區間的間隙測量步驟上，用將間隙測量位置變更為６ｍｍ時的程序實例加以說明。０程序名稱＝GAP_POS１空走頂端速度50m/min２直線直1［Ｐ１］３間隙傳感區間開始…間隙傳感區間開始步驟４測量間隙的位置6mm…在間隙傳感區間測量間隙時的間隙測量位置設定５直線直1［Ｐ２］６調出數據庫３４W=有A=有７電?。希巍附娱_始８間隙傳感10.0mm寬度９直線直1［Ｐ３］１０直線直1［Ｐ４］１１間隙傳感10.0mm寬度１２電弧ＯＦＦ…焊接結束１３直線直1［Ｐ５］１４間隙傳感區間結束…間隙傳感區間（A）的結束步驟［程序結束］上述程序實例中，在［Ｐ２］［Ｐ４］上的進行測量間隙時的底面間隙高度，為用間隙測量命令設定的間隙測量位置是６ｍｍ時有效。1.6.3.間隙測量位置臨時變更功能使用時的注意事項（１）有關間隙測量位置命令的設定場所/有效范圍的注意事項在焊接區間內設定間隙測量命令時，根據設定場所的不同,設定值有效的間隙傳感步驟的位置也不一樣。另外，設定多個間隙測量位置命令時，間隙測量位置命令的設定值，在間隙測量命令設定后的間隙傳感之后被反映出來。程序實例０程序名稱＝GAP_POS１空走頂端速度50m/min２直線直1［Ｐ１］３間隙傳感區間開始４直線直1［Ｐ２］５調出數據庫３４W=有A=有６電?。希危烽g隙傳感10.0mm寬度…①８直線直1［Ｐ３］９間隙測量位置5mm…間隙測量位置命令(1)１０間隙傳感10.0mm寬度…②１１間隙測量位置6mm…間隙測量位置命令(２)１２直線直1［Ｐ４］１３間隙傳感10.0mm寬度…③１４直線直1［Ｐ５］１５間隙傳感10.0mm寬度…④１６電?。希疲疲保分本€直1［Ｐ６］１８間隙傳感區間結束［程序結束］在上述程序實例中，［Ｐ２］的間隙傳感①，根據用戶選擇參數設定的間隙測量位置，執行間隙傳感。［Ｐ３］的間隙