1、第一章概要運動控制器的特點實模式概略實模式框圖虛模式概略虛模式框圖1.4系統建立步驟1.5小結運動控制器的特點1、QPLCCPU和多CPU系統復雜的伺服控制由QMOTIONCPU模塊進行處理，其他的機械控制，過程控制由QPLCCPU負責2、符合多用途的產品Q172CPU18軸的多軸定位功能Q173CPU132軸的多軸定位功能3、可與伺服放大器進行高速的串行通訊通過SSCNET網絡進行高速通訊，可進行伺服數據收集、參數變更、伺服測試、伺服監控、機械言程序監控。4、可實現絕對位置系統通過帶有絕對位置編碼器的伺服馬達可以實現絕對位置定位。5、操作系統（OS）可變更根據不同的工藝控制要求，可以選擇對應

2、適用的OS版本SV13用于搬運及組裝。如搬運機、注塑機、涂裝機等SV22用于自動機。如同步控制，食品、包裝等SV43用于機床行業SV51用于機械手6、凸輪軟件（僅用于SV22）將機械機構中常用的凸輪機構以伺服馬達控制，變換為虛擬模式的凸輪輸出。7、機械支持語言（僅用于SV22）將運動從原來的機械性的整合解放出來，通過軟件對機械機構的運動控制器進行處理，從而執行伺服馬達的控制，可以提高定位控制的功能和性能，通過電氣化的方式減少機械結構上的制約，達到更合理的設計效果。減少系統成本。1.5小結第二章功能說明運動控制器規格運動控制器的系統配置Q173CPUQ172CPUQ172LX/EXQ173PX2

3、.3小結2.3小結本章主要說明的Q運動控制器系統的硬件組成、Q172/Q173CPU之間的功能比較以及運動控制器專用模塊的功能說明第三章多CPU系統多CPU系統概述多CPU的安裝位置多CPU輸入輸出編號共享存儲器的自動刷新多CPU運動控制器專用指令.1SFC程序啟動命令SFCS.2SFC程序啟動命令SVST.3值變更命令CHGA/CHGV/CHGT.4軟元件讀取/寫入DDWR/DDRD小結多CPU系統概述多CPU系統將多臺（最多4臺）QPLCCPU/QMotionCPU安裝在基板上，由各QPLCCPU/QMotionCPU對輸入輸出模塊，智能模塊進行控制的系統。復雜的伺服控制由QMotionC

4、PU處理，其他的機械控制，信息控制由QPLCCPU處理，這樣的處理方式可以將負荷分散化，實現高效高速的復雜應用。如下圖所示：共享存儲器的自動刷新CPU共享存儲器的自動刷新時序：QPLCCPU是在對多CPU系統各CPU模塊間的數據傳接進行END處理時，QMotionCPU數據傳接的主周期處理時自動進行的使用自動刷新可自動讀出其他號機的軟元件存儲數據，因此其他號機的軟元件數據也可以作為本站的軟元件進行使用。3.4多CPU運動控制器專用指令本節將對多CPU用的專用指令（SFCS，GINI，DDRD，DDWR）進行說明SP.SFCS指定運動SFC程序的啟動請求SP.SVST指定伺服程序的啟動請求SP.

5、CHGA指定軸的當前值變更請求SP.CHGV指定軸的速度變更請求SP.CHGT指定軸的轉矩限制值變更請求SP.DDWR向運動CPU軟兀件寫入PLCCPU軟兀件數據SP.DDRD向PLCCPU軟兀件讀入運動CPU軟兀件數據SP.GINT運動SFC程序的事件任務執行請求3.5小結多CPU系統設定時的關鍵是注意在GX，MT軟件中設定的多CPU共享內存的長度一致。以及運動CPU與PLCCPU控制的模塊選擇。如果選擇了PLCCPU控制，就不需要在MT中配置該模塊了，如果需要共享得到另一個CPU控制的模塊的話，需要選擇共享輸入或者輸出。第四章QMotionCPU系統設定伺服數據4.2.1系統設定軸數據設定

6、伺服參數設定定位控制軟元件小結系統設定用來指定應用何種基板和模塊，及決定軸編號和伺服放大器，伺服馬達種類的設定1)Q172CPU(N)的系統設定示例如下所示，具體設定方法將在第9章實際設定時進行說明摘吟付置到偽范用：設定指令役置信M24030nON的付置多CPU設定柚數據:伺服參數原點復位數據JOC込彳I數據參裁塊:JOG運行數據原點第伸數振伺眾雅序所使用的都線速時間習的數據L、數般有卜表所可;的種類，因已役定f初緒值，所以必煩將它變更為符合系統的數牖數據右放在運動控制器CPU的存皤區(SRAM電施備份)中股那中必須有軸數掘和rb參嫩塊根期需要制作限位開關的輸出數揀有以下Qc婁數據需娶設眾系統

7、設定數摒：系統基本設攤曬位開關的輸出數據frON/OFF狀態輸出到輸岀軟元件421索疣謨匡基木設定1、運算周期設定：設定運動控制器耳算周期4.6,圈定勢數單位設定：對每個軸的定位控制時的指令單位進行設宦每轉脈沖數：設定馬達旋轉一周斯反饋的脈沖數每轉移動量：由機械體系決定的馬達旋轉一周的移動量履沖牟磴：行程上限：行程下限：1、2、3、6.進行每次定付時方向變化的辰沖量的刑喫設犬機械膠動昴圍的上限設定機械移動范同備卜限STOrRUN的操作設定：ikjZPLC準備左威標點緊急停止輪入設戾：設定緊急停丄用的伶軟元件縮存范圍設定:對軟元件(m,b,f5d,w)設定各自的縮存范圍多匚FL設農多CPU合熱設

8、定包含QPLC在內的多CPU總數多CPU之間的自動劇新設定：多CPU共享內存的CPU之間的自動刷新設定CPU出錯停J1時的設定:逸擇每個CFU在發生出錨停1時是否檸吐整個系統422枯就鴉祓宛4.2.2紬熱倨筱災原點復位參數1、原點復位方向：設犬原點冋歸方向2、原點回歸方式：設犬原點復位方式茅對應絕對值的伺服啟犬一器，#薦使用誠點DCG型或計粼型3、原點地卅：設定原點回歸完戍后原點的當前值4、原點凹歸加廢：設定原點凹歸掠搜頁蠕動速度：設定近點DOC；ON的端動速度仏近點MG5姑的移動最：計數型的悄況設丈近LXJGCTN啟移動最JOG込冇數冊KJOG速度醍制值：設定JOG運行的最高速度，如杲JOG

9、速度設宦超過JOG速度政定值，被控制在JQC；速度限制值2.參數塊脂定：JOG誣彳i耐使用的步數塊4.23拘服秦就謨圧伺服參數用來設定各軸的伺服放大器和伺服電機的參婦包括：基本伺服參數放犬蠱設定.舟生屯阻、外部動態制動、馬達型寧.馬応容量、旋轉速度、反饋脈沖、旋轉方時、自動調諧、增益調鑒檬式、伺服響應性設定2.調疊參數伺服放大器的-各種增益、犬振抑制、口適應振動調整尊乩擴展伺服參數輸出監視，可選功能選擇等4J咫儼投劇秧兎件QMMqbCPU和PLCCTU樣,有大量的專用軟元件,在編程的時候一定要連意要區分定位專用軟元件與用戶可用軟元骨S以F是QL2BU的丈位如軟兀件：各軸狀態備軸脂令處號庚按伺服

10、馬達軸狀態同步編碼器軸狀態庚擬伺服馬達船指令信號同少編碼器軸指令沿號內部鑒電卑數據寄存器特抹雉電蠱特殊寄存器EFC專用寄存器否則可能會影嘀設備動作.r2400-RT2559513200A1339M4000-M4159M464I)-M4671M4SOO-M4939M5440-M5471M2000-M2319D0)131?M9037-M5079寤一個軸的信禺D752D79WD9180-D9199#8000-#8191此后各抽的書號依次在前一軸倍哥上加卻loo)襯:教材4-14升始對每個狀態信境冇詳細說明在教材中繹常停止指令本章注意點：1、多CPU參數設定時，對應共享內存的長度各個CPU之間必須是一

11、致的。在配置系統的時候，需要注意哪個CPU控制哪些模塊，對于實際輸入輸出點的地址設定，最好按照基板的順序排列，這樣有利于以后的編程。2、運動CPU有大量的專用軟元件，在編程過程中如果要用到中間軟元件的話，盡量避免使用這些專用軟元件。第五章SFC程序SFC程序的構成SFC符號列表SFC分支.結合SFC程序啟動停止.4SFC程序啟動停止SFC程序在PLC準備完成信號M2000為ON時運行。SFC程序的啟動方法有：1、自動啟動一一PLC準備完成信號M2000為ON時自動啟動2、從SFC程序啟動一一通過執行SFC程序中的子程序調用/啟動進行啟動3、從PLC啟動一一通過執行順控程序的SFCS指令，啟動S

12、FC程序SFC程序的退出方法：1、通過執行SFC程序中設定的END指令進行結束2、通過PLC準備完成信號M2000的OFF指令，停止SFC程序3、通過清除步進行結束注：可在一個SFC程序中設定多個END指令。即使是SFC程序設定為自動啟動，也可結束該程序。5.5小結本章主要介紹了SFC程序的基本概念以及SFC程序的編程符號，程序結構的組成。對于“轉移”和“等待”這兩條指令一定要注意使用的條件。第六章SV22的伺服程序伺服程序伺服程序的組成伺服指令直線控制1指定輔助點的圓弧插補1固定尺寸傳送伺服程序：是為實行定位控制，對必要的定位控制的種類和定位數據進行指定的程序伺服程序區：在定位CPU內部RA

13、M存儲器，用來存儲利用外部設備創建的伺服程序。伺服程序區容量為14334步（14K）6.1.1伺般鋰潯的他匿伺服番序如成：一牛何服尋斥山程序號，侗服命令和龍估數據如氐當利用外部設備脂歳看序號和需要的伺服命備對，巾哄改暨執行脂定侗報嗡令需娶的定仿數據。世帝口呵K11起小N011*AfiS.a沱廿：朋廳J：S釧門4ST孫制I園:1低令I卜位州更護.ABS-&軸1,軸2.3KWWQ600000.0:曲3.-2-0000040CKB.M25QCI121嚇3mmmmmmnw.no130)0)00.0(2S-KOOOO.OItjm3-aOOOOO.OQjm軸13MOOOOtT|軸255000000卜-刪h

14、ill杷L獅址-1H|3-25000COJ櫛諺址10刪酒械2(X13315*.3曲刼昔處4WXM.Wmrvnlnl-ffff炳莎町習asm阿-MftPiM優典T2-P.B融前譏號36.2伺服指令伺服指令按定位控制分：線性插補控制、圓弧插補控制、螺旋插補控制、定長饋送進給、速度控制、速度位置控制、速度切換控制、位置跟蹤控制恒定速度控制、同時啟動、起始位置返回、高速振蕩。揭定地址0mABS-2AjflS.Jwa-4,CcwblnKl-Spwjllooga2000L、以原點為幫準*從現在的當前地址到脂定地址鉗行定位推制”2、移動方向山現柱的蟲酋地扯和脂定地址塊定621直賀梗劇1、以ABSVABS電絕

15、對值方式)對1軸T軸控制-1m.I何跑滋訓煩為鵡止冊射叫M)ii.丄亙Y國前地址621真錢控劇21,以INC-1-INC-4（J?量方式）對1軸-4軸控制1，以現在的停止位置的地址對指定的善動量部分進行龍位控飢2、移動方向由移動雖的特號（+;）決定，移動方向為正，向地址烤加的方向定位,移動方向為負”向地址減少的方向定位*622措莊痛魴畫&國粗描打一11、以ABSfA對值對2軸控制1、實行從以原點為基準的當前地址，通武牆定的輔助點地址到終點地址的圓弧插補。2、用起點地址（現在的停止地址）和輔助點地址，以及輔函點地址和終點地址的垂直平夕線的交點作為中毗作圓孤.5000030000-一-20000-

16、tlODOO.20000)010004000D0000.0000)ISI弧屮心點NO.31工臨。癥點闿0000,300()AxisAii5speed.AjuKiliaryAuxiliarypolnltonno_jggo吋一軸加622描定輔防直吩園贏插秤一21、以噸曲（嚕即對丄軸控制牡全定位方何（iE斶1、寶行從現恵的停世地址通11脂定的輛播點到絡點的圖肌揭補.2、押起運地址（現牲的停吐地扯）和輛播點琳址，以及輔助點地址和唸點軸扯的唾肓半分線的交點井弟中血作圓弧623（0憲尺才修還1、lFEED-hFEED-2.FEED-3（塔量）對1軸-跚控制K將現在的停止位皆作為也實行對搖定移動壇的定包控制

17、”2、務動方】勺由移動童的將號塊定，移動方向為止-地址增加的方向，移動亦向為負-地址臧少的方向.6.3小結本章主要介紹了常用的伺服命令，特別注意INC方式和ABS方式的區別。同樣的工藝可能可以用不同的指令完成。更多的伺服命令在教材的第六章有詳細的說明。第七章運算控制程序在運算控制程序中能夠進行代入運算式，專用函數，位軟元件控制指令的設定。1個運算控制程序中能夠進行多個塊的設定，但轉移條件智能由轉移程序來設定。頂在詛算揑制程序心能夠講行代入誼算式，專）H函數，位軟7T牌控制脂令的設定.1個運算控制琶序中能骼進行多個塊的設九也轉拶條件智能由轉拶瘠序井設丸運算項，甬數的優先咂序如下所示：優尢級n剛1

18、號山的計口（.切杯乩功能（S時cbs等:習類空轉換USHIORT，LONG等等）位變換匕匚邏惋求盡！.苻號.變施（）柬,辭小刮余應1加（祁滅4位血側）:值右煩X）：ri(),tI-i-r;i()T于E比応怎洪鴿:不勺口匸）AND&n或。尺”）肯邏瞬。尺ir邏卅AND(+)邏軸OR+)低昏換7.2運尊投劇偉卷精冬一覓運算控制和轉換指令IsJ持號11功世二元怎JTa：KiA4i%&-15-i位右書XT-理扌科TCHGVmotOIGTEJ4崖上評牙聖打HitBhiDvn聲世的弼出TW峰如簡RU.TWUULTiR.kK+silftUrepots%maFTO耳上亨暑衛FRCM4甲單小帕亦璋IB單幾pa&

19、pSHAft創円居心LrJKHajEff.b.JdlSFCH.T.3凹N7H呼疋封i.豆iSFCfis*卉斗曲a：PV5TilfStrH!Clff4-hf-,熬巧口曲譜累菱1甬底ft需當HOI&P1-CHGVaf-GHOT誦求廈占出尼f（張出界事砂ncp刁匕戶1?Hl-rulSi：.?3PIJF養常.槪甲-&F.DH1就可址百由請1；&：；印上宜唱匱出匕ht=PU円詡對元弭!B速度變更請求：0,K5)批忌傳送73.2裒他鬍令2CP匸共享內右墜IVfULTW寫入的數據量格式:MULTW(DsS,、,D1)衣站的CPU中要寫入的共專存錯器例：DI啲2個字被寫入到從厲川H開始CPU共享內心中，并在確

20、認寫入完成后轉到下一步驟2牛了怙送MTITTWHAOO,DO,K2,M0鈦匹件_內心麗_20073.2基性精傘一3CPI：共京內存技：MVLTR例：從CPU險1共拿內存50H開始讀取2個字節,讀到以#研蛤的內存中,讀取完成后轉猿釗下一3MLIJRHSKn,HCI叭K2軟兀件內仔時麗_2牛字傳送#1200*COOHC01HCPU共字內看;第八章SV22實模式實驗8.2.1：SV-ON實驗8.2.2：JOG實驗8.2.3：INC-1,ABS-18.2.4：HOME18.2.5：HOME28.2.6：手動脈沖發生器8.2.7：2軸直線插補控制8.2.8：指定輔助點圓弧插補8.2.9：1軸固定距離進給

21、8.2.10：速度控制18.2.11：中途停止后重啟動8.2.12：速度位置切換控制8.2.13：速度切換控制8.2.14：2軸等速控制8.2.15：1軸等速控制8.2.16：等速控制3實驗機系統構成SV-ON實驗實驗內容：通過PLC程序激活SFC程序，當X20開關合上（只能強制通），SFC程序激活，程序等待在G3000的位置，當X00開關合上，伺服ON,X00斷開，伺服OFF目的：掌握通過PLC程序調用SFC程序，知道監控程序執行步驟。注意：M2042為ON時，全軸伺服ONx.-：cc-心_1:二空二_沁G3000:PX00F3001:SETM2042=PX00RSTM2042=!PX00J

22、OG實驗實驗內容：SFC程序自動啟動JOG程序，當X06開關合上，進行單軸點動，否則進行多軸同時點動。X06*X011號軸正轉、X06*X021號軸反轉、X06*X032號軸正轉、X06*X042號軸反轉。X05合上一2個軸同時點動。目的：掌握SFC程序自動啟動，知道編制JOG程序的方法和步驟。注意：單軸正轉M3202+20n，單軸反轉M3203+20n，多軸同時點動M20483.2.2挖謝敗變寄仃紬此區域存IfftJOG臊作速度敵抵表3.1用于控制改變的數據存儲x-覽軸2軸3軸4軸$軸&軸7軸BJOG述度ik0641DG40D643.D&42D5皈D&MD647.D646D&49.D648D

23、651.D650663,D6S2D656.0654耐軸10*311軸也軸汁3軸14軸馬袖苗DSS7;D6G6D699,D5530061,0660DS63：DG62D6GS,D664DG67,D06SD6G9;DG63D671,D670軸1了釉H軸20軸21ft22軸23軸24D673：D6720675,0674D6773D6760679：0678D631,D6S0683(,nSK0605,D6B4D6873n6fl6軸25柏26W27軸28Hl29軸3031Ml32TOSS：D608D691.D690D693.D692D695：069*D697,D696D69a069SD7U1,D700D70

24、3,Df7O2(?.口口2(：耳(町|用肋站8范惓有斷(1)JOG速度酸定寄(D640+2n)指令軟川牛厲)此寄存器冇儲JOG慄作時的JX遠度.QJOG速度的設定范也7斤示*項口mminchdeoneeFIS單世碗范囤設宦范囤單世JOG槪1PJ600300XKIX104iwnimini1?J6DOMWOO1PJ2147483647PIO31PJ100)0000FLStaE*XlLilllllll闖JOG店舒託從OFF到ON時變為疔怖在JOG速度設定寄和器卩旳值“HU#JOG換柞期問獨屆凹呃.JOGi朿奇也兀交關區H0D6SETM2042HOD?D640L-K100CC0D6LL-KLOOOOD

25、RSTM204SHODSSETM3202-nXTlM3203處正RSTM32O2-!PXB1SETM3203-rXD2-!M2202Al反RST如HTPXMSETM3222-PXD3-!W223旭itRSTK222-!r(K03SEIM3223-PXD!M3222X扳RSTM3223-!rK04HOD!)DRM-K3竹轉D61DL-K1別DOC/邃度DAxis2SAA24Aris2SAris22AS21IAlfa20AA19AXi&iaAA17AA1I6AA14AA1331:2AxiallAxis110ahsa-M&745AA4AA3MS2AxialP2Axis2SAA24Aris2SAris

26、22AS21IAlfa20AA19AXi&iaAA17D718AA1I6AA13312AA11IAIIDM&7AAB35AA4AA3M&2AA1P3g羽A27A2SA&25AA24Ads22Ads22他21AA17(iU):利用兩琳沖發工器控制軸:的說運剛It慚遜譏0：梱跑軸們筍1Q172CHJflSIp1刺1到e范.手動脈沖發空器1脈沖輸入倍率設定寄存器(D720到D751)指令軟兀件(a)這業寄存器垃是手動脈沖發牛器操作時來門三動脈沖發牛器白鵬入脈沖數量6勺1人脈沖倍率(1到10000).1脈沖輸入倍軸號設定范圍1脈沖輸入放軸號後疋范圍率設定寄存器大設定奇存器D720軸11到10000D7

27、36軸仃1到10000曲D721軸戈D737軸偲D722軸3D738:軸佃D723軸4D739軸如D724軸5D74O:軸21D725軸6D741軸盈D72S軸7D742軸呈3D727軸8D743軸24D723軸D744軸醐D729鈾10D745鈾藥730軸11D7妬軸刃731軸也R747軸曲D732軸伯D748軸勿D733軸14D749軸30D734軸15D750軸31D735軸伯D7511軸328.2.7：2軸直線插補控制(2)定位操作詳細內容定位利用軸3和軸4伺服電機.軸3和軸4伺服電機的定位操作如卜圖所示。定位條件(a)定位條件如下(b)運位啟動命令PXODO從OFF到ON(OFFON

28、)(40000,50000)4軸4卍立方|訶軸尋址位方向丄項目伺服程序號Mo.11定位速度30000(4)運行時序2軸直線插補控制運行時序如一卜o軸14卜呦接痙杠趙M20O+)FUC就劭林“城肚所有軸旳技OM命張M2tM2Q所袖II同技OM抿嘎標止訓立049)51H3彳也刪占M2455)申：4i11JlJlr；U2475)卜功命軟1=0帥伺服程門詢功軸|3卜切I奩迄柄視M208.2.8：指定輔助點圓弧插補(2)定位詳述利用軸1利軸2伺服電機定位通過軸1和帥伺服也機的定位如下圖所小y軸2定位刖h口:討4500003000020000-:(10000.；20000110M0|I-II?lll140

29、000S0000iE)(4)運行時序指定輔助點圓弧插補控制的運懺時序如下.TOC o 1-5 h zPUC或絡權尿M200Q)円t勒軸啊HOM葩爭(M2042)h:所有軸何報OIM按受肺慮(M2049)；忙5脛就貼(M24估)軸2何町就緒刑2435)I刖功命訊盹J.：何脛程n殆創止51：1門訓鰹權丄獨卻的口軸釘同接電氐拭M2M釘8.2.9：1軸固定距離進給冒定距離進給控制條件(a)定位條件如F所示。項目設置伺服程序號NO.300控制軸軸4控制速度10000移動量30000(b)固定距離進給控制啟動命令-PX000從OFF到ON(OFF-ON)(C)固定距離進給控制結束命令PX001從OFF到O

30、N(OFF-ON)FUC屮器就紹+-刪M2QW由心劉“.MQH孩煜旳令(M2啊*.-I,時対歌JH4:/t(PXQ0Q)i，?i；r-i軸4脳蟲齢:訂卑呻)縊輔TXOO%(3)込行討序運動SFC程序執行何服桎序的運動SFC粗阿口卜*俏1|：丘比-虧逍紺湍1如TT軸伺阪ONONG10PXOOOiM2475如帶PXOOO釉4血卅帝就搭IOMG20G30FEED-1Axis4,80000PLSSpeed10000PLS/SDwell1000mfiK300PO1軸血苛濡進結*-|(浙冊ilLHII4啪砧：MfiOfliPLSi*1一曲令漑度lOOOO(PLSJI一湃削1000(PLSPX001訐I也士

31、師忠辺蛤訛2,.F0JFX0007；CN:同出陂迎黠卅孤WO01ZOFF:忙GSFC杵燈待也!PXOD0*!PXO01期軒綁出瞋進綜匸成Z匚PX0D0札PXO01雀為OFFEND8.2.10：速度控制1速度控制(I)條件(a)速度揑制條件如卜;項目設置伺服程序號Nq.91控制軸軸1揑制速度3000旋轉方向止向速度控制(I)啟功命令PXOOO從OFF至QON(OFF-ON)停止命令PXDDD從ON到OFF(OFFON)MlJIKiNC.99(3運行時序速度控制(I)的運舒時庁-如卜IPLCJfi濡就；抽1；1：甜駒所注軸竹*牌2D42)田節III忖服ON址雯林:；(MM旳HI1伺服倔卿祁24詢口

32、叮金覚PXCCC?何艮程啦轉:1厲夏核變昴炳血1；，8.2.11：中途停止后重啟動(2)定位條件(a)定位條件如卜所示。頊目定位條件遠度他置切換控制重啟動何服程序號101102控制鈾軸4鈾4定位控制的移動量40000指令速度1000(b)定位啟動指令PXOOOAOFFON(OFFON)(C)速度/位冒切換使能指令M3265亜啟動指令PX001從OFF至ON(OFFON)停l上指令PX002從OFF至ON(OFFON)肋白仙砧比ON接受林話伽12049軸4伺服就緒(M24啟動指令PXOOO重/動指令fRXOO巧伺皿師啟動停止指令(PX00NM326O)別4匕動接受標.ih(M2CO4)速度他腎切

33、換便能指令N3265)Q172LX的CHANGE)速度/位皆切換H#(M2465)PLC曲緒標忘2000所有岬服ON(M2042)動作時廳接變CHANGE仁號jxaipsr101SET1JL01PX0*HZ41E1111SETH32OSRSI!M001400001CJQQPLSfb/sc8.2.12：速度位置切換控制(2)定位條件(a)定位條件如下所示項目宦位條件伺服程序號101控制軸軸4定位控制中的移動量40000指令謹度1000(b定位啟動指令PXOOO習QN(c)速度/位習切換使能指令M3265!|丨L!丨卜!用丨內丨|旳Jii1：:i1/.計rn*iTlI-ZI；-FMil川I1:IF

34、2OG20速度/位骨切換控制速度丿位骨切換控制SETM2042轡行胃創PXOOO和軸4伺赧屁緒變為ON:PXOOOtM2475軸4竦度F位克切換使能指令ON,SETM3265K101軸4速度/位討切換謹存M2465軸4速度*位皆切換使能指令OFFRSTM3265等待F到左位完成HPX000蠻為OFF,SPX0MW461注:定位控制期問為移行劍卞唧的處刖使川轉移步Axis44000PLS1000PLS/S1000msVPFAxis4.4OOTOFLSSpeed1000PLS/eDwel1000ms1速度F位逬切換控制o卜便川軸卜移動星-指令速度1滯昌時間動作時序速度/位置切換控制的動作時序如下所

35、汕PLC就緒標忘gOOCO所有軸伺服ON指寳辰042所有軸何服ON接哽標點(M2042):HJ4伺朋就緒(M247切啟動指令PXOOO伺肌程涇啟動軸4啟動樓受標忘(M2004、速度/位胃切換便能扌旨令(M3265)Q172LX的CHANGE信號輸入速度/位胃切換們存(M2465)車定位完成(M2461)運動SFC程序執行執行伺;報程序的運動SFC程序如下所木40000PLS10000PLE/sse1口口i&sec(2)定位條件(a)速度切換控制條件如下所:小頂目設定伺服程序No.501控制軸軸2軸3到掙止位置附移動量230000100000(b)速度切換控簾怕動指令PXOOO從OFF到ON(O

36、FF-ON)F1011SETIG1001PX00H：2415F12QJ1弦TM械帖KJ.2Q;ReaJL丄VffffiitisSpeed.DuellG1201H24QSFJLEJL1RSTM3Z05G1Z311!PX00wM240L8.2.13：速度切換控制動作時序與速度切換位置速及叨捌翔I忙動件:寸.1工和速度如換W即下肝-2113丫任方向FLO.聞標:瓦泌）00所”忻1駛ONh（E2（M2l晞冇鈿司I：UOM&電標心51al-ifrfltkEzaa）jFMKD冊屐tSH鮎功什叭龍漢折.：.；（kC0（E、(5)運動SFC和序利閏哦電扌険執行速度切換控剎的運動SFC程序如卜葉心利用啊鬧脫惻挾

37、?腓)SETWI2G+2FKOOO*屈2435*胡空455m険肝忖肚-紳腮恥if汴t門0G101便湘hlCM芒荷育nPXDOC.il：2KIWISISliJ/TOV-yWON.PK501V8TARTINC-2:屜is2,Axisa,SfieV1NCAnts2,SpeedROR-7IMESVINCAisSpeedVINCAstsSpsetlNEXTVEMD30000PLSMMOPLS/s30000PLS4D000PLSrtPLfi10MMPLSlOCOOPLfi/s4DC00PLS4MMTLS/sPXMGC訓D)GMC701PXOO*M2415*M243*対伴止恆刁的杼創卄UMM軸3100000

38、叩躡譚KXXMPLSrt葩同內骨._節眶貫功楨住II內磅功和一和逋塩制按川1=僵吃一.&il5*MXPLS.400MXPLS/E1TJ質住旳取1毗譜度憂換也凰，站虞訊進定楊:嬸號TlUiWi下苛方戸財悩阿釧餉I湖遠RXDOC-fij“OFF?1011SETH2042K130:RaXl5VSTAS.T1IIJC-2Axis：lrAxiss金衛色邑也2VIH匚Axis1.SpuuaSrOR-TTMESSetting-37IKCAwir1.SpeedVIPGAmIsSpwwd古HEXT5VEimZ30000100000丄000040000毘口口口口KZ30000ZOOOO500&640000PLSP

39、LSPLS/s&fiPL3FLS/secPLSPLS/secPLS/szec8.2.14：2軸等速控制(2)定位條件(a)-等速度控制條件如卜所小項目設定伺服程序No.S10控制軸軸2軸呂定位速度10000(b)等速度控制啟動指令.使PXOOO從OFF到ON(OFFON動作IN序寧蟲度控制的剝作時序如下所乩MC-.fJt+.：.,J(LQOOOWFTJI總C*J出令(M2O12、(ruHM9)1空伺I擁狩他435電aiWfi(M2455)罔訓阡FtPXOOOlf性拆劇汶權:.”；他1200囚勒3啟胡技棟.：.；山乜003、(5)運動SFC程序執彳誡程序的迄動SFC皿丫如下聽心電所輒打:也CW折

40、,3FOR-TIMEEi蚱過門設迂MKM(PL&fi.wia(aH2400MPLgH2aOOOOO(PL8(等犧制)SETM2O42FXOOO恤43MZ455zWiFi雄捕2由唏*絶対鐘ttiffifll.-終點也11LINC-2AidsAidsINCOAvisAnsRadusNEXTCPEND5,owwrLSS,fiPLSPX0MI.別口G20FK101701140曲Q式企訕再茂柚補錠t$啊!jytfi鵡Aids230MCPLSaooofPLSAns30(PL8wimfpiRSETM2042FX口口士M241E*HZ435:UealJ匚皿TAPT2Jlzis電xisSpeedABS=2Awi

41、skxisFOR-TIMESSett-iiTLC-IKTC=2kcisAxistadiusliEXTCPEHD1.1.JLOOOO40000E000口K43000020000200002口口口口PLS/=ecPLSPLSPLSPLSPLSPLSPLSG“口1!FKQQ18.2.15：1軸等速控制(2)定位條件(a)等速度控制條件如下所示頃目設定伺服程序號500控制軸軸4定位速度10000重復賽數100經過點移動量P11000P22000P3-2000P41000(b)等速度控制啟動指令PXOOOAOFF創ON(OFFfON)定位操作詳述1007(4)動作時序伺服程序NOlSOO的動作時序如卜所點円槨；.MMaooo円忙:Hillll：OWt?列M2O42、時匸口憶川:OW比量杯丄:何30怕)牡4伺黒型鮎血羽75)hl切拆令滬曲01訶Ji-lWWj牝4卅創址囚從逼M2W)運動SFCJM序執行佃血程序匸迪功SFCMi：如下所應PIO(1捕疇測SETIW3042WM0*M5475吋彷萬瑪啦閃刊臭41，在蹴谿伐l；3h500GPSTART1Ans4SpeedIIMCMAmis4.F