1、精選優質文檔-傾情為你奉上目 錄摘要 ABSTRACT 附錄第1章 緒論隨著社會生產不斷進步和人們生活節奏不斷加快，人們對生產效率也不斷提出新要求。由于微電子技術和計算軟、硬件技術的迅猛發展和現代控制理論的不斷完善，更加促進了機械手的發展，使得機械手能更好地實現與機械化和自動化地結合。機械手一般由耐高溫，抗腐蝕的材料制成，以適應現場惡劣的環境，大大降低了工人的勞動強度，提高了工作效率。機械手的廣泛使用，不僅可以提高產品的質量與產量，而且對保障人身安全，改善勞動環境，減輕勞動強度，提高勞動生產率，節約原材料消耗以及降低生產成本，有著十分重要的意義。 1.1課題背景可編程控制器（簡稱PLC）是一種

2、數字運算操作的電子系統，專為在工業環境應用而設計的。它采用一類可編程的存儲器，用于其內部存儲程序，執行邏輯運算,順序控制，定時，計數與算術操作等面向用戶的指令，并通過數字或模擬式輸入/輸出控制各種類型的機械或生產過程。自二十世紀六十年代美國推出可編程邏輯控制器（Programmable Logic Controller，PLC）取代傳統繼電器控制裝置以來，PLC得到了快速發展，在世界各地得到了廣泛應用。同時，PLC的功能也不斷完善。隨著計算機技術、信號處理技術、控制技術網絡技術的不斷發展和用戶需求的不斷提高，PLC在開關量處理的基礎上增加了模擬量處理和運動控制等功能。今天的PLC不再局限于邏輯

3、控制，在運動控制、過程控制等領域也發揮著十分重要的作用。通用PLC應用于專用設備時可以認為它就是一個嵌入式控制器，但PLC相對一般嵌入式控制器而方具有更高的可靠性和更好的穩定性。實際工作中碰到的一些用戶原來采用嵌入式控制器，現在正逐步用通用PLC或定制PLC取代嵌入式控制器PLC具有通用性強、使用方便、適應面廣、可靠性高、抗干擾能力強、編程簡單等特點。可以預料：在工業控制領域中，PLC控制技術的應用必將形成世界潮流。工業機械手是近幾十年發展起來的一種高科技自動化生產設備。工業機械手是工業機器人的一個重要分支。它的特點是可通過編程來完成各種預期的作業任務，在構造和性能上兼有人和機器各自的優點，尤

4、其體現了人的智能和適應性。機械手作業的準確性和各種環境中完成作業的能力，在國民經濟各領域有著廣闊的發展前景。 PLC在二十世紀八十年代至九十年代得到了迅速發展，世界范圍內的PLC控制器年增長率保持為20%30%。隨著工廠自動化程度的不斷提高和PLC控制器市場容量基數的不斷擴大，近年來PLC在工業發達國家的增長速度放緩。但是，在中國等發展中國家PLC的增長十分迅速。綜合相關資料，2004年全球PLC的銷售收入為100億美元左右，在自動化領域占據著十分重要的位置。近10年來，隨著PLC控制器價格的不斷降低和用戶需求的不斷擴大，越來越多的中小設備開始采用PLC控制器進行控制，PLC控制器在我國的應用

5、增長十分迅速。隨著中國經濟的高速發展和基礎自動化水平的不斷提高，今后一段時期內PLC控制器在我國仍將保持高速增長勢頭。1.2研究目的及意義 二十一世紀，PLC控制器會有更大的發展。從技術上看，計算機技術的新成果會更多地應用于可編程控制器的設計和制造上，會有運算速度更快、存儲容量更大、智能更強的品種出現；從產品規模上看，會進一步向超小型及超大型方向發展；從產品的配套性上看，產品的品種會更豐富、規格更齊全，完美的人機界面、完備的通信設備會更好地適應各種工業控制場合的需求. PLC控制器是一種專門為在工業環境下應用而設計的數字運算操作的電子裝置。它采用可以編制程序的存儲器，用來在其內部存儲執行邏輯運

6、算、順序運算、計時、計數和算術運算等操作的指令，并能通過數字式或模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的機械或生產過程。PLC控制器已經廣泛應用于鋼鐵、石油、化工、電力、建材、機械制造、汽車、輕紡、交通運輸、環保及文化娛樂等各個行業，它具有高可靠性、抗干擾能力強、功能強大、靈活，易學易用、體積小，重量輕，價格便宜的特點。隨著工業的高速發展，機械手作為前沿的產品應自動化設備更新時的需要，已經在工業生產中得到了廣泛的應用。它可以搬運貨物、分揀物品、用以代替人的繁重及單調勞動，實現生產的機械化和自動化；并能在高溫、腐蝕及有毒氣體等有害環境下操作以保護人身安全，被廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工業和原子

7、能等部門。適應工業需要，本課題試圖開發PLC對物料分揀機械手的控制，并借助必要的精密傳感器，使其能夠對不同顏色的物料按預先設定的程序進行分揀，動作靈活多樣，適用于可變換生產品種的中小批量自動化生產，廣泛應用于柔性生產線。采用PLC控制，是一種預先設定的程序進行物料分揀的自動化裝置，可部分代替人工在高溫和危險的作業區進行單調持久的作業，并且在產品變化或臨時需要對機械手進行新的分配任務時，可以允許方便的改動或重新設計其新部件，而對于位置改變時，只要重新編程，并能很快地投產，降低安裝和轉換工作的費用。1.3國內外研究現狀目前，隨著大規模和超大規模集成電路等微電子技術的發展，PLC已由最初一位機發展到

8、現在的以16位和32位微處理器構成的微機化PC，而且實現了多處理器的多通道處理。如今，PLC技術已非常成熟，不僅控制功能增強，功耗和體積減小，成本下降，可靠性提高，編程和故障檢測更為靈活方便，而且隨著遠程I/O和通信網絡、數據處理以及圖象顯示的發展，使PLC向用于連續生產過程控制的方向發展，成為實現工業生產自動化的一大支柱。現在，世界上有200多家PLC生產廠家，400多品種的PLC產品，按地域可分成美國、歐洲、和日本等三個流派產品，各流派PLC產品都各具特色。其中，美國是PLC生產大國，有100多家PLC廠商，著名的有A-B公司、通用電氣（GE）公司、莫迪康（MODICON）公司。歐洲PLC

9、產品主要制造商有德國的西門子（SIEMENS）公司、AEG公司、法國的TE公司。日本有許多PLC制造商，如三菱、歐姆龍、松下、富士等，韓國的三星（SAMSUNG）、LG等，這些生產廠家的產品占有80%以上的PLC市場份額。經過多年的發展，國內PLC生產廠家約有三十家，國內PLC應用市場仍然以國外產品為主。國內公司在開展PLC業務時有較大的競爭優勢，如：需求優勢、產品定制優勢、成本優勢、服務優勢、響應速度優勢。二十世紀四十年代后期，美國在原子能實驗中，首先采用機械手搬運放射性材料，人在安全間操縱機械手進行各種操作和實驗。50年代以后，機械手逐步推廣到工業生產部門，用于在高溫、污染嚴重的地方取放工

10、件和裝卸材料，也作為機床的輔助裝置在自動機床、自動生產線和加工中心中應用，完成上下料或從刀庫中取放刀具并按固定程序更換刀具等操作。機械手主要由手部和運動機構組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有 6個自由度 。自由度是機械手設計的關鍵參數 。自由 度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜

11、。一般專用機械手有23個自由度。機械手的種類，按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續軌跡控制機械手等。機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。第2章 方案設計對于機械手的控制系統可以采用多種方式，如繼電器控制、單片機控制、PLC控制等。PLC具有通用性強、使用方便、適應面廣、可靠性高、抗干擾能力強、編程簡單等特點。可以預料

12、：在工業控制領域中，PLC控制技術的應用必將形成世界潮流。由于此明確指定采用PLC可編程控制器控制實現，所以，不用我們去考慮控制硬件方案，只是要對PLC進行比較選擇。2.1 PLC的分類1、按控制規模分  控制規模主要指控制開關量的入、出點數及控制模擬量的模入、模出，或兩者兼而有之（閉路系統）的路數。但主要以開關量計。模擬量的路數可折算成開關量的點，大致一路相當于816點。  依這個點數，PLC大致可分為微型機、小型機、中型機及大型機、超大型機。  微型機控制點僅幾十點，如德維森公司的V80系列PLC本體從16點到40點，OMRON公

13、司的CPM1A系列PLC，西門子的Logo僅10點。  小型機控制點可達100多點。如如德維森公司的V80系列PLC可擴展到256點，OMRON公司的C60P可達148點，CQM1達256點。德國西門子公司的S7-200機可達64點。  中型機控制點數可達近500點，以至于千點。如德維森公司的PPC11系列可擴展到1024點，OMRON公司C200H機普通配置最多可達700多點，C200Ha機則可達1000多點。德國西門子公司的S7300機最多可達512點。  大型機：控制點數一般在1000點以上。如如德維森公司的PPC22系列可擴展

14、到2048點，OMRON公司的C1000H、CV1000，當地配置可達1024點。C2000H、CV2000當地配置可達2048點。  超大型機：控制點數可達萬點，以至于幾萬點。如美國GE公司的9070機，其點數可達24000點，另外還可有8000路的模擬量。再如美國莫迪康公司的PCE984-785機，其開關量具總數為32k（32768），模擬量有2048路。西門子的SS115UCPU945，其開關量總點數可達8k，另外還可有512路模擬量。等等。  以上這種劃分是不嚴格的，只是大致的，目的是便于系統的配置及使用。  一般講，根據實際

15、的I/O點數，凡落在上述不同范圍者，選用相應的機型，性能價格比必然要高；相反，肯定要差些。  自然，也有特殊情況。如控制點數不是非常之多，不是非用大型機不可，但因大型機的特殊控制單元多，可進行熱備配置，因而采用了大型機。 2、按結構劃分  PLC可分為箱體式及模塊式兩大類。微型機、小型機多為箱體式的，但從發展趨勢看，小型機也逐漸發展成模塊式的了。如OMRON公司，原來小型機都是箱體式，現在的CQM1則為模塊式的。  箱體的PLC把電源、CPU、內存、I/O系統都集成在一個小箱體內。一個主機箱體就是一臺完整的PLC，就可用以實現控制。控

16、制點數不符需要，可再接擴展箱體，由主箱體及若干擴展箱體組成較大的系統，以實現對較多點數的控制。  模塊式的PLC是按功能分成若干模塊，如CPU模塊、輸入模塊、輸出模塊、電源模塊等等。大型機的模塊功能更單一一些，因而模塊的種類也相對多些。這也可說是趨勢。目前一些中型機，其模塊的功能也趨于單一，種類也在增鄉。如同樣OMRON公司C20系列PLC，H機的CPU單元就含有電源，而Ha機則把電源分出，有單獨的電源模塊。  模塊功能更單一、品種更多，可便于系統配置，使PLC更能物盡其用，達到更高的使用效益。  由模塊聯結成系統有三種方法：

17、0; 無底板，靠模塊間接口直接相聯，然后再固定到相應導軌上。德維森公司的V80系列PLC就是這種結構，比較緊湊。  有底板，所有模塊都固定在底板上。如德維森公司的PPC11、PPC22和PPC31系列PLC，OMRON公司的C200Ha機，CV2000等中、大型機就是這種結構。它比較牢固，但底板的槽數是固定的，如3、5、8、10槽等等。槽數與實際的模塊數不一定相等，配置時難免有空槽。這既浪費，又多占空間，還得占空單元把多余的槽作填補。  用機架代替底板，所有模塊都固定在機架上。這種結構比底板式的復雜，但更牢靠。一些特大型的PLC用的多為這種結構

18、。我的手機  10:44:14 3、按生產廠家分  目前生產PLC的廠家較多。但能配套生產，大、中、小、微型均能生產的不算太多。較有影響的，在中國市場占有較大份額的公司有：  德國西門子公司：它有S5系列的產品。有S595U、100U、115U、135U及155U。135U、155U為大型機，控制點數可達6000多點，模擬量可達300多路。最近還推出S7系列機，有S7-200（小型）、S7-300（中型）及S7-400機（大型）。性能比S5大有提高。  日本OMRON公司：它有CPM1A型機，P型機，H型機，CQM

19、1、CVM、CV型機，Ha型、F型機等，大、中、小、微均有，特別在中、小、微方面更具特長，在中國及世界市場，都占有相當的份額。  日本三菱公司的PLC也是較早推到我國來的。其小型機F1前期在國內用得很多，后又推出FX2機，性能有很大提高。它的中、大型機為A系列。AIS、AZC、A3A等。  日本日立公司也生產PLC，其E系列為箱體式的。基本箱體有E-20、E-28、E40、E64。其I/O點數分別為12/8、16/12、24/16及40/24。另外，還有擴展箱體，規格與主箱體相同其EM系列為模塊式的，可在16160之間組合。  日本東

20、芝公司也生產PLC，其EX小型機及EXPLUS小型機在國內也用得很多。它的編程語言是梯形圖，其專用的編程器用梯形圖語言編程。另外，還有EX100系列模塊式PLC，點數較多，也是用梯形圖語言編程。  日本松下公司也生產PLC。FP1系列為小型機，結構也是箱體式的，尺寸緊湊。FP3為模塊式的，控制規模也較大，工作速度也很快，執行基本指令僅0l微秒。  日本富士公司也有PLC。其NB系列為箱體式的，小型機。NS系列為模塊式。  美國GE公司、日本FANAC合資的GEFANAC的9070機也是很吸引人的。據介紹。它具有25個特點。諸如，用軟設

21、定代硬設定，結構化編程，多種編程語言，等等。它有914、781782、771772、731732等多種型號。另外，還有中型機9030系列，其型號有344、331、323、321多種；還有9020系列小型機，型號為211。  美國施奈德公司(莫迪康)的984機也是很有名的。其中E984785可安31個遠程站點，總控制規模可達63535點。小的為緊湊型的，如984-120，控制點數為256點，在最大與最小之間，共20多個型號。最近又推出Twido系列PLC，有10、16、20、24、40點幾種規格。  美國AB（AlienBradley）公司創建于1903年

22、，在世界各地有20多個附屬機構，10多個生產基地。可編程控制器也是它的重要產品。它的PLC5系列是很有名的，其下有PLC5/10，PLC5/11，PLC5/250多種型號。另外，它也有微型PLC，有ControLgix系列和SLC500系列。有三種配置，20、30及40I/O配置選擇，I/O點數分別為12/8、18/12及24/16三種。  美國IPM公司的IP1612系列機，由于自帶模擬量控制功能，自帶通訊口，集成度又非常之高，雖點數不多，僅16入，12出，但性價比還是高的，很適合于系統不大，但又有模擬量需控制的場合。新出的lP3416機，I/O點數擴大到34入、12出，

23、而且還自帶一個簡易小編程器，性能又有改進。  國內PLC廠家近年來發展較快，目前有幾家國產PLC廠商則是齊頭并進，但大多規模不大。比較有影響的有：深圳德維森、深圳艾默生、無錫光洋、無錫信捷、北京和利時、北京凱迪恩、北京安控、黃石科威、洛陽易達、浙大中控、浙大中自、南京冠德、蘭州全志等。如，德維森公司自主研發生產了多種型號與規格的PLC，有V80、PPC11、PPC22和PPC31等幾個系列，產品種類齊全，性能穩定可靠，在性價比上有較大的優勢。和利時公司的FOPLC系列和自主研發的G3系列，憑借公司在工程領域的實力，已逐步向工控中多個領域邁進。國產PLC從技術方面來講，差距已

24、逐步縮小，市場方面則要一點一點去爭，相信國產PLC憑借其自身的技術實力和本地化的技術服務能力以一個合格的挑戰者身份與國際品牌同場競技。  此外，韓國和臺灣地區的一些公司目前在國內也占據不可忽視的市場份額，比如韓國LS（LG）公司的K80S、K120S、K200S、K300S和K1000S系列PLC，臺灣永宏的FBS系列PLC，臺達的DVP系列，盟立的SC500系列，豐煒的VB和VH系列和臺安的TP02系列PLC等。2.2 PLC的結構及基本配置 圖2-1 PLC基本結構圖一般講，PLC分為箱體式和模塊式兩種。但它們的組成是相同的，對箱體式PLC，有一塊CPU板、I/O板、顯

25、示面板、內存塊、電源等，當然按CPU性能分成若干型號，并按I/O點數又有若干規格。對模塊式PLC，有CPU模塊、I/O模塊、內存、電源模塊、底板或機架。無任哪種結構類型的PLC，都屬于總線式開放型結構，其I/O能力可按用戶需要進行擴展與組合。CPU：PLC中的CPU是PLC的核心，起神經中樞的作用，每臺PLC至少有一個CPU。與通用計算機一樣，主要由運算器、控制器、存儲器及實現它們之間聯系的數據、控制及狀態總線構成，還有外圍芯片、總線接口及有關電路。它確定了進行控制的規模、工作速度、內存容量等。內存主要用于存儲程序及數據，是PLC不可缺少的組成單元。存儲器：可編程序控制器的存儲器分為系統程序存

26、儲器和用戶程序存儲器。 I/O模塊：PLC的對外功能，主要是通過各種I/O接口模塊與外界聯系的。 電源模塊：有些PLC中的電源，是與CPU模塊合二為一的，有些是分開的，其主要用途是為PLC各模塊的集成電路提供工作電源。同時，有的還為輸入電路提供24V的工作電源。電源以其輸入類型有：交流電源，加的為交流220VAC或110VAC，直流電源，加的為直流電壓，常用的為24V。PLC 的外部設備：外部設備是PLC系統不可分割的一部分，它有四大類 1.、編程設備2、監控設備3、存儲設備. 4、輸入輸出設備.2.3 PLC的選擇1、PLC的選型對于PLC的選擇，我們必須考慮多方面的因素。例如輸入、輸出的最

27、多點數；掃描速度；內存容量；指令條數；功能模塊等。同時還要考慮其經濟實用性以及工作環境對其的影響。 2、PLC的類型 PLC按結構分為整體型和模塊型兩類，按應用環境分為現場安裝和控制室安裝兩類；按CPU字長分為1位、4位、8位、16位、32位、64位等。從應用角度出發，通常可按控制功能或輸入輸出點數選型。整體型PLC的I/O點數固定，因此用戶選擇的余地較小，用于小型控制系統；模塊型PLC提供多種I/O卡件或插卡，因此用戶可較合理地選擇和配置控制系統的I/O點數，功能擴展方便靈活，一般用于大中型控制系統。 3、輸入輸出模塊的選擇 輸入輸出模塊的選擇應考慮與應用要求的統一。例如對輸入模塊，應考慮信

28、號電平、信號傳輸距離、信號隔離、信號供電方式等應用要求。對輸出模塊，應考慮選用的輸出模塊類型，通常繼電器輸出模塊具有價格低、使用電壓范圍廣、壽命短、響應時間較長等特點；可控硅輸出模塊適用于開關頻繁，電感性低功率因數負荷場合，但價格較貴，過載能力較差。輸出模塊還有直流輸出、交流輸出和模擬量輸出等，與應用要求應一致。可根據應用要求，合理選用智能型輸入輸出模塊，以便提高控制水平和降低應用成本。考慮是否需要擴展機架或遠程I/O機架等。 4、電源的選擇 PLC的供電電源，除了引進設備時同時引進PLC應根據產品說明書要求設計和選用外，一般PLC的供電電源應設計選用220VAC電源，與國內電網電壓一致。重要

29、的應用場合，應采用不間斷電源或穩壓電源供電。如果PLC本身帶有可使用電源時，應核對提供的電流是否滿足應用要求，否則應設計外接供電電源。為防止外部高壓電源因誤操作而引入PLC，對輸入和輸出信號的隔離是必要的，有時也可采用簡單的二極管或熔絲管隔離。 5、存儲器的選擇 由于計算機集成芯片技術的發展，存儲器的價格已下降，因此，為保證應用項目的正常投運，一般要求PLC的存儲器容量，按256個I/O點至少選8K存儲器選擇。需要復雜控制功能時，應選擇容量更大，檔次更高的存儲器。 6、經濟性的考慮 選擇PLC時，應考慮性能價格比。考慮經濟性時，應同時考慮應用的可擴展性、可操作性、投入產出比等因素，進行比較和兼

30、顧，最終選出較滿意的產品。 輸入輸出點數對價格有直接影響。每增加一塊輸入輸出卡件就需增加一定的費用。當點數增加到某一數值后，相應的存儲器容量、機架、母板等也要相應增加，估因此，點數的增加對CPU選用、存儲器容量、控制功能范圍等選擇都有影響，在算和選用時應充分考慮，使整個控制系統有比較合理的性價比。7、PLC的選擇PLC是存儲控制的一種裝置，其控制功能是通過存放在存儲其內的程序來實現的，若需要對控制要求做修改的話，只需改變內部的程序便可，使硬件軟件化，因此它在工業控制中的地位越來越高，它具有以下特點：可靠性高，編程簡單易學，通用性強，使用方便，系統設計周期短，對生產改變適應性強，安裝簡單，調試方

31、便，適應工業環境。分析機械手的工作過程和控制要求，該工作過程可以方程若干個工作步，且各步個所需完成的功能和轉換條件都非常的清晰明確，因此我們可以利用PLC步進順序控制的方法來完成編程，且要完成斷電保持的功能可以用KEEP指令來實現，即使在停電時也可以存儲之前的狀態，把WR區域做為中間繼電器使用。因此可以用PLC來實現機械手的控制。基于機械手的控制要求，繼電器型是不能實現的，由于設計要求不高，控制系統比較簡單，對輸入與輸出的端子要求不用那么多，且考慮到學校的提供的設備，因此使用歐姆龍CPM2A系列PLC即可實現，即經濟右可以合理利用學校提供的設備。2.4 機械手的分類和選擇機械手一般分為三類。第

32、一類是不需要人工操作的通用機械手，它是一種獨立的不附屬于某一主機的裝置。它可以根據任務的需要編制程序，以完成各項規定工作。它的特點是除具備普通機械的物理性能外，還具備通用機械、記憶智能的三元機械。第二類是需要人工操作的，稱為操作機。它起源于原子、軍事工業，先是通過操作機來完成特定的作業，后來發展到用無線電信號操作機械手來進行探測月球、火星等。第三類是專用機械手，主要附屬于自動機床或自動線上，用于解決機床上下料和工件傳送。這種機械手在國外稱為“Mechanical Hand”，它是為主機服務的，由主機驅動，除少數外，工作程序一般是固定的，因此是專用的。本項目要求設計的機械手模型可歸為第一類，即通

33、用機械手。在現代生產企業中，自動化程度較高，大量應用機械手。通過本次設計，可以增強對工業機械手的認識，同時并熟悉掌握PLC技術。第3章 硬件設計3.1 PLC控制機械手設計步驟1、根據工藝要求確定被控系統必須完成的動作,確定這些動作之間的關系及完成這些動作的順序。2、分配輸入、輸出設備,即確定哪些外圍設備是送信號給PLC的,哪些外圍設備接收來自PLC的信號的,同時還要將PLC的輸入、輸出點與之一一對應,對I/O進行分配。在此基礎上確定PLC的選型。3、根據控制系統的控制要求和所選PLC的I/O點的情況及高功能模塊的情況,設計PLC用戶程序,此時可采用梯形田、助記符或流程圖語言形式的用戶程序。P

34、LC的用戶程序體現了按照正確的順序所要求的全部功能及其相互關系,編程時可用編程器或計算機直接編程、修改,同時也可對PLC的工作狀態、特殊功能進行設定。4、對所設計的PLC程序進行調試和修改,直至PLC完全實現系統所要求的控制功能。5、保存已完成的程序。3.2 系統控制示意圖 圖3-1機械臂傳送工件系統示意圖 圖3-2 系統結構據圖3-1和3-2分析，機械手的初始位置停在原點，按下啟動后按扭后，機械手將下降加緊工件上升右移再下降放松工件在上升左移八個動作，完成一個工作周期。機械手的下降、上升、右移、左移等動作轉換，是由相應的限位開關來控制的，而加緊、放松動作的轉換是有時間來控制的。為了使動作準確

35、，機械手上安裝了限位開關SQ1、SQ2、SQ3、SQ4，分別對機械手進行下降、上升、右行、左行等動作的限位。3.3 確定輸入輸出1)輸入信號位置檢測信號：下限SQ1、上限SQ2、右限SQ3、左限SQ4，共4個行程開關，總啟動SD、總停止ST，需要4個輸入端子。啟動和停止：總啟動SD、總停止ST，需要2個輸入端子。 所以，共需要6個輸入信號。2）輸出信號PLC的輸出用于控制機械手的下降YV1、上升YV3、右移YV4、左移YV5、加緊YV2、放松YV2，共需要5個輸出點。機械手從原點開始工作，需要一個原點指示燈，也需要1個輸出點原位HT。所以，至少需要6個輸出信號。3.4 輸入和輸出點分配表 表3

36、-1 輸入輸出點分配表名 稱代號輸入名 稱代號輸出 啟 動SD 0.00原 位 HL 10.05 下限行程 SQ1 0.01電磁閥下降 YV1 10.00 上限行程 SQ2 0.02電磁閥上升 YV3 10.02 右限行程 SQ3 0.03電磁閥右行YV4 10.03 左限行程 SQ4 0.04電磁閥左行 YV5 10.04 停 止 ST 0.05電磁閥夾緊 YV2 10.013.5 PLC控制機械手接線圖 圖3-3 接線圖第4章 軟件設計4.1 PLC概述 PLC（Programmable Logic Controller），是可編程邏輯控制器。它采用一類可編程的存儲器，

37、用于其內部存儲程序，執行邏輯運算，順序控制，定時，計數與算術操作等面向用戶的指令，并通過數字或模擬式輸入/輸出控制各種類型的機械或生產過程。早期的可編程控制器稱作可編程邏輯控制器(Programmable Logic Controller,PLC)，它主要用來代替繼電器實現邏輯控制。隨著技術的發展，這種采用微型計算機技術的工業控制裝置的功能已經大大超過了邏輯控制的范圍，因此，今天這種裝置稱作可編程控制器，簡稱PC。但是為了避免與個人計算機(Personal Computer)的簡稱混淆，所以將可編程序控制器簡稱PLC,plc自1969年美國數據設備公司（DEC）研制出現，現行美國，日本，德國的

38、可編程序控制器質量優良，功能強大。4.2 軟件系統1、 系統程序： 它由PLC的制造企業編制，固化在PROM或EPROM中，按裝在PLC上，隨產品提供給用戶。系統程序包括系統管理程序、用戶指令解釋程序和供系統調用的標準程序模塊等。 系統管理程序的主要功能 1）時間分配的運行管理，即實現PL C輸入、輸出運算，自檢及提供通信時序 2）存儲空間的額分配管理，即生成用戶環境，規定各種參數、程序的存放地址，將用戶使用的數據參數存儲地址轉化為實際的數據格式及物理存儲地址 3）系統的自檢程序，即對系統進行出錯檢驗、用戶程序語法檢驗、句法檢驗、警戒時鐘運行等。在系統管理程序的控制下，整個PLC能正確、有效地

39、工作。 用戶指令解釋程序。它可將用戶用各種編程語言（梯形圖、語句表等）編制的應用程序翻譯成CPU能執行的機器指令 供系統調用的標準程序模塊。它由許多獨立的程序組成，各自完成包括輸入、輸出、特殊運算等不同的功能。PLC的各種具體工作都由這部分來完成。 2、 用戶程序: 它是根據生產過程控制的要求由用戶使用制造企業提供的編程語言自行編制的應用程序。用戶程序包括開關量邏輯控制程序、模擬量運算程序、閉環控制程序和操作站系統應用程序等。 開關量邏輯控制程序。它是PLC用戶程序中最重要的一部分，一般采用梯形圖、助記符或功能塊圖等編程語言編制，不同的PLC制造企業提供的編程語言有不同的形式，至今沒有一種能全

40、部兼容的編程語言。 模擬量運算程序及閉環控制程序。通常，它是在大中型PLC上實施的程序，由用戶根據需要按PLC提供的軟件和硬件功能進行編制。編程語言一般采用高級語言或匯編語言。一些制造企業為了方便用戶編程，也提供相應編程軟件供用戶編制模擬量和PID控制等的程序。 操作站系統程。它是大型PLC系統經過通信聯網后，由用戶進行信息交換和管理而編制的程序。它包括各類畫面的操作顯示程序。一般采用高級語言實現。一些制造企業也提供了人機界面的有關軟件，用戶可以根據制造企業提供的外交使用說明進行操作站的系統畫面組態和編制相應的應用程序。4.3 PLC的編程語言的基本指令系統和編程方法1、編程語言的形式

41、0;  最常用的兩種編程語言，一是梯形圖，二是助記符語言表。采用梯形圖編程，因為它直觀易懂，但需要一臺個人計算機及相應的編程軟件；采用助記符形式便于實驗，因為它只需要一臺簡易編程器，而不必用昂貴的圖形編程器或計算機來編程。 雖然一些高檔的PLC還具有與計算機兼容的C語言、BASIC語言、專用的高級語言，還有用布爾邏輯語言、通用計算機兼容的匯編語言等。不管怎么樣，各廠家的編程語言都只能適用于本廠的產品。 2、編程指令：指令是PLC被告知要做什么，以及怎樣去做的代碼或符號。從本質上講，指令只是一些二進制代碼，這點PLC與普通的計算機是完全相同的。同時PLC也有編譯系統

42、，它可以把一些文字符號或圖形符號編譯成機器碼，所以用戶看到的PLC指令一般不是機器碼而是文字代碼，或圖形符號。常用的助記符語句用英文文字（可用多國文字）的縮寫及數字代表各相應指令。常用的圖形符號即梯形圖，它類似于電氣原理圖是符號，易為電氣工作人員所接受。 4.4 歐姆龍CX-Programmer編程軟件 歐姆龍plc編程軟件CX-Programmer是目前工作中最優秀的可編程序控制器軟件，該軟件提供了一個基于CPS（Component and Network Profile Sheet）集成開發環境，能夠支持cs/cj、cv、c、fqm、cp1h/cp1l、cp1e等多個系列指令，支持omron全系列的PLC，支持離線仿真，可適用于已具有電氣系統知識的工作人員使用。具有以下特點：1、可以在IO表內設定CPU Bus單元和特殊單元 ，不需要手動設定和區分地址；2、cx-one軟件的CPU Bus單元和特殊單元設定可以在線和實際PLC的CPU Bus單元和特殊單元設定進行比較，將不符和的標出；3、可以以圖形