1、文件編號:機床上下料工作站操作說明書文件狀態：倬稿正在修改V正式發布客戶單位：洛陽理工學院版本號：V1.0作者：保密等級：A固高科技（深圳）有限公司GoogolTechnologyLtd.版權所有，侵權必究31 、機器人上電順序及指示燈狀態32 機床上電順序43 、機床調用程序并啟動程序64 、機器人程序調用及啟用69101 、機器人程序說明101.1 main主程序說明111.2 place碼垛子程序說明131.3 pick拆垛子程序說明151.4 shangliao上料子程序說明161.5 xialiao下料子程序說明172 、機床例程代碼說明19 20注意：假如有報警或者警告信息出現，請

2、先清除再操作設備,以免發生意外。一、設備上電及檢測步驟1、機器人上電順序及指示燈狀態圖1，上電順序如下:在確保圖1紅色按鈕處于拔起狀態的情況下進行上電1 ）、旋轉圖（2）中的旋轉按鈕到ON中；2 ）、按下圖（2）中的綠色按鈕，此時按鈕上的綠色燈亮起;圖2等待數秒鐘待手持盒界面徹底亮起，并顯示系統界面如圖32.機床上電順序在確保圖4中紅色急停按鈕拔起狀態下按下圖4中綠色按鈕;圖4待設備徹底啟動后顯示介面如圖5所示6）；如圖（5）按下自動模式，只是會跳入運行界面，自動會選擇默認程序如圖（圖63、機床調用程序并啟動程序按下圖（7）中的綠色運行按鈕，這時自動程序已經啟動；機床處于運行狀態；等待機器人上

3、料；4、機器人程序調用及啟用進入程序一一程序選擇界面，如圖（8）選擇主程序“ main將視角盒上面的旋鈕達到在線模式如圖（9）;圖（9）點擊手持盒上面的伺服準備按鈕如（10）;此時按鈕下的綠色按鈕會變為綠色，此時可以聽到電機上使能的聲音；圖10按下手持盒圖11綠色按鈕；此時機器人程序進入自動模式；圖11注意事項：在機器人運行過程中機器人運行范圍中請勿走動；（注意：假如有報警信息出現，請先清除報警再開始運行程序，如果報警信息無法清除，請勿繼續操作設備，以免發生意外。）:、設備關機步驟1、加工完成后，按下圖（7）中的紅色按鈕，停止機床系統；關閉圖（4）中的紅色圓餅關機按鈕；2、按下手持示教盒上的“

4、伺服準備”按鍵，使“伺服準備”的指示燈熄滅;圖123、將手持示教盒模式旋鈕擰到“示教”模式;圖（13）4、按下設備面板上的“急?！卑粹o;5、按下設備面板上的紅色“停止”按鈕，然后拔掉設備電源；三、運動控制程序說明1、機器人程序說明機器人程序主程序及子程序：main、place、pick;xialiao、shangliao;其中main為主程序）place為碼垛子程序）pick為拆垛子程序,shangliao:上料子程序；xiaoliao:下料子程序;1.1 main主程序說明1,SPEED,SP=40全局速率設置為40%2,DYN,ACC=30,DCC=30,J=128加速度減速度設置3,DO

5、UT,DO=0.0,VALUE=0輸出口初始化4,DOUT,DO=0.1,VALUE=05,MOVJ,V=100,BL=0,VBL=0,運行到第一個過渡點6,MOVJ,P=750,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1運動到點7507,SET,I=1,VALUE=1對變量進行賦值8,SET,I=2,VALUE=19,SET,I=3,VALUE=1610,SET,I=4,VALUE=1611,CALL,PROG=pick調用拆垛子程序12,MOVJ,V=100,BL=0,VBL=013,運動到過渡點13CALL,PROG=shangliao調用上料子程序14,MOVJ,V=100,BL=

6、0,VBL=0,C=0,15,運動到過渡點15，DOUT,DO=0.8,VALUE=1操作第八個IO控制告訴機場上料完成并且啟動16,TIMER,T=200,ms延時2秒17,DOUT,DO=0.8,VALUE=0啟動IO復位18,WHILE,I=1,LE,I=4,DO做判斷加工數量；19,CALL,PROG=pick調用柴垛子程序20,MOVJ,V=100,BL=0,VBL=0,過渡點21CALL,PROG=xialiao調用下料程序22,CALL,PROG=shangliao調用上料程序23,MOVJ,V=100,BL=0,VBL=0,中間過渡點24,DOUT,DO=0.8,VALUE=1

7、告訴機床允許加工25,TIMER,T=200,ms延時2秒26,DOUT,DO=0.8,VALUE=0復位啟動加工IO端口27,CALL,PROG=place調用碼垛子程序28,END_WHILE結束循環29,MOVJ,V=60,BL=0,VBL=0中間過渡點30,CALL,PROG=xialiao調用下料子程序31,CALL,PROG=place調用碼垛子程序1.2 place碼垛子程序說明1,SPEED,SP=80全局速度設為802,MOVJ,P=751,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1調用位置點7513,PALINI,ID=6,TYPE=0設置碼垛ID號位6類型為碼垛4,P

8、ALPREU,P=1014,I=2定義接近點5,PALPRED,P=1011,I=2定義取垛位置變量6,PALTO,P=1012,I=2定義擺放點7,MOVJ,P=1011,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1運動到接近點8,MOVP,P=1012,V=20,BL=0,VBL=0,pose=0運動到抓取點9,DOUT,DO=0.1,VALUE=0吸取工件10,TIMER,T=500,ms延時11,WAIT,DI=0.2,VALUE=0,T=0,s,B=1等待夾爪松開信號12,WAIT,DI=0.3,VALUE=1,T=0,s,B=1等待夾爪加緊信號13,MOVP,P=1014,V=2

9、0,BL=0,VBL=0,pose=014,INC,I=2將工件數加115,MOVJ,P=751,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1運動到接近點1.3 pick拆垛子程序說明1,SPEED,SP=80全局速度設為802,PALINI,ID=1,TYPE=1定義碼垛，碼垛號為1，類型為取垛3,PALPREU,P=1003,I=1定義接近點4,PALFROM,P=1002,I=1定義取垛位置變量5,MOVJ,P=750,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1運動到750點6,MOVJ,P=1003,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1運動到接近點7,MOVP,P=10

10、02,V=20,BL=0,VBL=0,pose=0運動到抓取點8,DOUT,DO=0.0,VALUE=1運動到抓取點9,TIMER,T=500,ms延時10,WAIT,DI=0.0,VALUE=0,T=0,s,B=1等待放松信號為011,WAIT,DI=0.1,VALUE=1,T=0,s,B=1等待抓緊信號為112,MOVP,P=1003,V=20,BL=0,VBL=0,pose=0運動到預備抓取點13,INC,I=1變量加114,MOVJ,P=750,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1運動到過渡點1.4 shangliao上料子程序說明1,WAIT,DI=0.9,VALUE=1,

11、T=0,s,B=1等待允許上料信號2,MOVJ,P=760,V=100,BL=0,VBL=0,pose=0過渡點3,MOVP,P=761,V=100,BL=0,VBL=0,pose=0預備上料點4,MOVP,P=762,V=20,BL=0,VBL=0,pose=0運動到上料位置5,WAIT,DI=0.8,VALUE=1,T=0,s,B=1判斷卡盤加緊信號6,DOUT,DO=0.2,VALUE=1松開夾具7,TIMER,T=1000,ms延時8,DOUT,DO=0.0,VALUE=0加緊信號初始化9,TIMER,T=500,ms延時10,WAIT,DI=0.0,VALUE=1,T=0,s,B=1

12、等待一號夾具松開到位11,WAIT,DI=0.1,VALUE=0,T=0,s,B=1等待一號夾具夾緊信號消失12,MOVP,P=761,V=20,BL=0,VBL=0,pose=0運動到預備放料點13,MOVP,P=760,V=100,BL=0,VBL=0,pose=0運動到過渡點14,DOUT,DO=0.2,VALUE=0輸出允許加工信號1.5 xialiao下料子程序說明1,WAIT,DI=0.9,VALUE=1,T=0,s,B=1等待允許下料信號2,MOVJ,P=770,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1運動到過渡位置點3,MOVP,P=771,V=100,BL=0,VBL=

13、0,pose=1運動到預備下料點4,MOVP,P=772,V=20,BL=0,VBL=0,pose=1運動到下料點5,DOUT,DO=0.1,VALUE=1夾緊6,TIMER,T=500,ms延時7,WAIT,DI=0.2,VALUE=1,T=0,s,B=1等待二號夾具夾緊信號8,WAIT,DI=0.3,VALUE=0,T=0,s,B=1等待2號夾具松開信號消失9,DOUT,DO=0.2,VALUE=1發送允許松開卡盤信號10,TIMER,T=200,ms11,DOUT,DO=0.2,VALUE=0復位允許松開信號12,WAIT,DI=0.8,VALUE=1,T=0,s,B=1等待機床卡盤信號

14、松開到位信號13,TIMER,T=200,ms14,MOVP ,P=771,V=20,BL=0,VBL=0,pose=115,MOVP,P=770,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1退會過渡點2、機床例程代碼說明N100M702;打開機床氣動門M703M700;打開機床空閑輸出口，通知機械手上料M900;讀上料完成機床啟動加工輸入信號，等待機械手上料完成M701;打開機床工作中輸出口，通知機械手，機床已經啟動加M800M803;工件夾具鎖緊M804;關閉工件夾具松開到位輸出口;工件夾具松開M802G54G1X0Y0F3000X50Y50X0Y0X-5M702；加工結束后打開氣動門M801；關閉機床工作中輸出口，通知機械手，機床已經加工完成，機械手可以下料M700M901；讀下料夾緊到位輸入信號，等待機械手下料M703；工件夾具松開M704；工件夾具松開到位，通知機械手下料GOTON100；程序循環至行號N100M30；注意機床的加工代碼最后都必須以M30結束，添加的內容要在這段上面在自動界面下，操作者按下面板右下方的綠色啟動按鈕，就會按照上面的流程一步一步的循環執行程序。（以上加工程序為示例，客戶可根據加工要求進行更新）四、變量說明1、機床變量說明M700：打開機床空閑輸出口M800：關閉機床空閑輸出口M701：打開機床工作中輸出口M801：關閉機床工作