1、Marco(北京)自動控制系統開發有限公司 pm31型液壓支架電液控制系統跟機自動化技術手冊Marco(北京)自動控制系統開發有限公司2010年11月目 錄1. 前言 32. 實現跟機自動化的基本條件 33. 跟機自動化安全注意事項 34. 跟機自動化準備步驟 45. 開始跟機自動化 96. 自動移架(ASQ)簡略流程 117. 常見問題處理 12前言自動化采煤是煤礦發展的趨勢，支架自動化是實現采煤自動化的關鍵，使用電液控制系統是滿足支架自動化的必要條件，同樣跟及自動化也是電液控制系統的主要功能。以減輕工人勞動強度、協助實現高產、高效礦井、充分展現電液控制系統優點為目的。本手冊提供了pm31電

2、液控制系統跟及自動化有關技術資料，重點介紹調試和使用操作方法。一、 實現跟機自動化的基本條件在地質環境允許的情況下要實現跟機自動化，電液控制系統滿足以下3個基本條件，才予以調試跟機自動化：1 跟機自動化必須需要有準確的采煤機位置信號。2 實現跟機自動化必須保證工作面的整體工作狀態正常。其中包括電液控制系統連接完整，從工作面到主控計算機的通訊正常，所有參與跟機自動化的支架液壓系統工作正常。3 電液控制系統參數配置正確。即工作面支架成組拉架、成組推溜、成組護幫板等動作都可以正常進行。二、 跟機自動化安全注意事項1. 跟機自動化開啟后，禁止任何未受過跟機自動化安全培訓的人員進入跟機自動化區域。2.

3、跟機自動化開啟后，禁止除支架工、煤機司機以外人員開啟跟機自動化。3. 跟機自動化開啟后，禁止在支架前部逗留或行走。4. 任何工作面工作人員一旦發現安全事故或者安全隱患，必須立即按下控制器急停按鈕，停止跟機自動化。5. 在開啟跟機自動拉架之后，煤機后滾筒后15個支架是最危險的區域，除煤機司機、支架工外禁止在此區域逗留。6. 支架工和煤機司機應時刻注意頂底板條件以及跟機自動化動作情況，如有問題，應及時處理。7. 跟機自動化開啟前須通知工作面所有人員。三、 跟機自動化準備步驟1. 使用有相應權限的帳戶（test）登錄到xalz系統xalz系統默認登錄的用戶是”一般用戶”，在主界面的”user”下能看

4、到當前登錄到xalz的用戶名。登錄的具體操作是：用鼠標點擊”登錄”，輸入具有相應權限的用戶名和密碼，點擊ok,即可登錄Xalz，并對其進行操作。2. 確定自己要選擇的自動化類型確定要實現的自動化類型，根據要實現的自動化類型來調整當前的設置，確定必需的設置。對于自動化來說有兩個子部分，推溜、自動移架。這兩個部分都可以單獨或者是組合實現自動化。3. 確定工作面范圍設置正確當對整個工作面實行自動化的時候，工作面范圍參數會影響到自動化的進行。所以在自動化的過程中對工作面范圍的設定要準確。具體操作是：設置-工作面范圍對話框中顯示的是當前設置的整個工作面范圍，圖中的3和199分別代表頭支架和尾支架的支架號

5、。如果和當前的事實不符，可以通過更改這兩個數來重新設定工作面的范圍。4. 設置采煤機最大跳躍項參數采煤機最大跳躍的功能是，在自動化過程中如果前一次得到的采煤機位置數據和當前取得的采煤機位置數據相差的值超過這個參數時，跟機自動化就會自動停止。這也是出于安全方面的考慮。在跟機自動化中最主要的采集信息就是采煤機位置信息，如果這個信息出錯或者是在傳輸上有問題時，會導致一些不可預知情況的發生。終止跟機自動化是一個比較穩妥安全的方法。具體的操作方法是：設置-采煤機參數可以跟據實際情況來更改采煤機最大跳躍設置。5. 設置運輸機最大步距和在某些特殊范圍內（機頭，機尾，自定義的三個范圍）的步距在自動化過程中，如

6、果運輸機也參加了自動化，這一項的設置是十分必要的，這項參數規定了在采煤機運行的不同方向，不同位置時，運輸機自動化的步距。具體設置方法是：控制-運輸機步距點擊圖示中的每一非空白行，會出現相應的子對話窗口。在出現的子對話窗口中設置運輸機的平均步距。運輸機在整個工作面范圍內分別向機頭或向機尾運動時運輸機最大步距下面三行是自己定義三個范圍，并在這三個范圍內規定了機頭、機尾方向的運輸機最大步距。下面四行分別是定義了向機頭機頭、機頭割煤；機尾、機尾范圍內的最大步距。設置支架自動化狀態工作面某些支架會因為一些原因而不能進行自動化的動作。支架的自動化狀態是指該支架是否允許作自動動作，一個支架的自動化可以分為三

7、組，對話框上端是一個下拉框，顯示三組可能的自動化。分別是：移架，推溜，自動移架。選中一組，下面框中顯示當前工作面所有支架該項自動化的狀態。”+”表示該支架的該項自動化打開。”-”表示該支架的該項自動化關閉。點擊切換自動化狀態后的按鈕可以批量的設置某一個范圍的自動化切換。如下圖所示,選擇自動化的起始、終止、架號。然后在方法中選擇打開或者關閉，最后點擊“ok”6. 設置傳感器故障整個工作面自動化的基礎是單個支架的自動化，每個支架的自動化都需要實時檢測支架的狀態。需要通過傳感器來輔助單個支架的自動化。當支架的某個傳感器損壞（顯示*v*）但并沒有被人工指出時，會影響自動化的操作。對于確定損壞的傳感器要

8、在系統的指出。也就是在控制器測量數值一欄將有問題的傳感器設置為”DEF”的狀態在主機上的操作為：控制-SCU-設置傳感器損壞對話框上端是一個下拉框，顯示兩個傳感器。分別是：運輸機，立柱。選中一個，下面框中顯示當前工作面所有支架該項傳感器的狀態。”OK”表示該支架的該傳感器工作正常。”Defekt”表示該支架的該傳感器工作不正常。點擊設置傳感器故障后的按鈕可以批量的更改某一個范圍的傳感器好壞。7. 設置各種自動化距離自動化距離是設置在跟機自動化中各種自動動作（推溜，自動移架）提前或者滯后采煤機的位置，單位是架。采煤機的位置指的是采煤機中心對準的支架號數。采煤機位置在某些時候不是很準確，這就要求在

9、設定此項參數的時候考慮到采煤機位置的誤差。例如：在某次自動化進行的時候，應當設定支架在采煤機后四個架子拉架，采煤機顯示的位置（在主控計算機上或支架控制器上）為56架，而采煤機的實際位置是58架，這就要求護幫板的自動化距離為6（58-56+4）。以此類推。具體操作為：控制-自動化距離對話框中設置端頭距離，端頭范圍。對應于運輸機步距的設置。采煤機范圍設置采煤機運行兩端的極限位置。推溜距離設置推溜動作滯后采煤機位置的支架數。推溜范圍設置推溜的范圍。同樣的，移架距離和移架范圍。護幫板設定距離-范圍后的第一個文本框輸入護幫板提前采煤機位置的支架數。正常情況下設置如下：端頭范圍：頭部6端頭范圍：173尾部

10、采煤機范圍：9171推溜距離：15推溜范圍：8移架距離：7移架范圍：7護幫板收距離(canopy in distance）：7護幫板收范圍(canopy in range)：7護幫板伸距離(canopy out distance)：10護幫板伸范圍(canopy out range)：3Offset shearert：5Offset BP snake：5四、 開始跟機自動化在上述設置完成后，可以開始跟機自動化。開始跟機自動化的具體操作是：點擊主界面上的用黑色橫線標出的”控制”下面的按鈕，出現一個對話框用于跟機自動化的啟動。如下圖所示在對話框中點擊”選擇”按鈕，出現”開采方式”對話框。“開采方式

11、對話框”用于開采方式的選擇。推溜，自動移架，后面的下拉框用于選擇打開，選擇或關閉該項功能。一般情況下，推溜選擇“DEF”，自動移架選擇“移架”，cutstage根據煤機割煤方向選擇TO HEAD（機頭方向） TO TAIL（機尾方向），選擇的方向必須跟當前煤機實際運行方向一致才能啟動自動化。SCU范圍設定跟機自動化運行的范圍。當選擇完成后，點擊”開始”按鈕，開始當前自動化。當自動化開始后，”控制”下面的按鈕上顯示出當前跟機自動化的狀態。黑色方框標出的位置。下圖是自動化開始后，主界面的變化：五、 自動移架(ASQ)簡略流程1）開始跟機自動化。2）ASQ報警3）測試蜂鳴器是否工作正常4）檢查鄰架是

12、否達到合格支撐狀態5）進行推溜間隙測試并計算推溜間隙大小6）降柱直到立柱壓力降低到設定移架壓力，同時抬底千斤頂動作7）拉架，直到拉架至參數設定的行程值8）如果在規定時間內未完成拉架，則進行再降柱過程，直到拉架至最終行程9）升柱直到立柱壓力達到設定的過渡壓力以及初撐壓力10）推溜以消除推溜間隙11）結束自動拉架，同時計算支架位置。六、 常見問題處理1. 控制器，井下主機顯示TBUS錯誤：1) 保證電纜連接符合圖紙2) 控制器無ACK信號則會自動定位中斷位置，并通過與之相連的控制器顯示。3) TB_BRUCH # ：出現該標志說明錯誤地點已找到4) NOTAUS# nrpos ：說明急停被啟動，n

13、r表示控制器編號，pos表示采煤機位置5) TB DEFEKT 3637：表示TBUS及BIDI在顯示的編號左側無電源6) TB DEFEKT #3637：表示TBUS及BIDI在顯示的編號右側無電源7) ACK信號丟失：SYNC和ACK每五秒應有35個信號，顯示應接近35，否則線纜損壞或接頭松動2. 自動化停止的原因分析：紅外線接收器與發射器連續未對正的支架數超出主機設置的最大跳躍量，應檢查修正紅外線接收器和發射器的角度，保證采煤機位置能準確采集。3. 不能自動移架原因分析：1) 降柱時間短，不能卸載到移架壓力，可增加降柱時間。2) 平衡油缸隨動參數設置不合適（STAB參數）3) 傾角傳感器

14、角度參數設置不合適（BETA參數）4) 卸載到移架壓力P0的時間太短，適當增加時間（POLOWER參數）5) 鄰架未達到過渡壓力P1，可適當延長NB WAIT的時間，或者設置自動移架的保護條件為受一側支架壓力約束或不受兩邊壓力條件約束4. 自動移架后升柱不能達到初撐壓力P21) 自動補壓功能未開啟，按控制器快捷鍵“3”開啟或PSA AUTO設置為ON2) 延長自動補壓時間和次數均做適當的延長和增加5. 不能執行ASQ功能的原因分析1) 相鄰支架正在動作，本架等待5分鐘，5分鐘后取消執行ASQ2) 蜂鳴器損壞時，為保證安全，5秒鐘后取消執行ASQ3) 鄰架在NB-WAIT時間內未撐起，停止ASQ

15、4) 鄰架閉鎖，5分鐘內不開啟則取消執行ASQ5) 1分鐘內不能儲存到執行動作的電量，則取消執行ASQ6) 在時限內降不到P0則取消執行ASQ6. 錯誤信息（ERROR MESSAGES）列的項目說明：按F鍵可直接進入該項。按K鍵切換。1) 自動降移升聯動（ASQ）的錯誤代碼代碼含 義1至少一個相鄰支架未達到過渡壓力P13支架不能前移到位4升柱未能達到過渡壓力P15升柱未能達到規定的初撐壓力P26ASQ執行期間被緊急停止或取消（按STOP鍵）8電源負載太重，所余功率不足，電量過低，ASQ未能執行9鄰架不能被閉鎖，本架ASQ未能執行10控制行程故障11降柱操作時支柱壓力未能降至設定的移架壓力P013采煤機運行所處位置已十分接近本架14相鄰固定支架的推移千斤頂推出太遠15感應器監控的支架頂梁無法收回2) 自動推溜（BP）的錯誤代碼代碼含 義2采煤機與支架距離太近3運輸機不能被推至行程終端4行程