1、構件機器中每一個獨立的運動單元。構件的自由度：構件的獨立運動參數的數目。一個作平面運動的自由構件有三個自由度。 運動副：兩構件直接接觸而又能產生一定相對運動的連接*1. 平面機構運動簡圖用簡單的線條和符號來表示構件和運動副，并按比例定出各運動副的位置。這種說明 機構各構件間相對運動關系的簡單圖形稱為機構運動簡圖。和運動有關的：運動副的類型、數目、相對位置、構件數目 和運動無關的：構件外形、截面尺寸、組成構件的零件數目、2. 運動簡圖的繪制步驟(1) 分析機構運動，弄清構件數目；(2) 判定運動副的類型和數目；一一按接觸情況和相對運動(3) 測尺寸(轉動副中心距和移動副導路位置方向(4) 從原動

2、件開始按比例畫出運動副相對位置和構件(三選 -置)實際構件長度( m )(5) 標注運動副的具體構造選視圖、選比例、選位第二章比例卩I =_、構件編號、運動圖示構件長原動件箭頭。mm)3.平面機構運動簡圖繪制時注意問題(1) 忽略構件外形，關注運動副關系(轉動副回轉中心位置；移動副導路位置方向； 副接觸點及法線方向)(2) 視圖平面一般選擇為構件的運動平面；(3) 選擇各構件處于一般位置(不選特殊位置畫)；(4) 同一構件用同一數碼標注(特別注意機架)。二、機構具有確定運動的條件FVO或F=0無法運動F>0時若F>W ;運動不確定 若F=W;確定運動 若FVW；薄弱構件破壞W相等時

3、,通常，每個原動件只具有一個獨立運動，因此，機構自由度數F與原動件數機構才能有確定的運動。結論：機構具有確定運動的條件是 ：F>0且F等于原動件數 W三、計算平面機構自由度時的注意問題K個構件，構成(K1）個(1).復合鉸鏈兩個以上的構件同在一處以轉動副相連接。轉動副。.局部自由度F'不影響其他構件運動的局部運動。(3).虛約束重復限制機構運動的約束。a. 軌跡重合一被連接件上的軌跡和機構上連接點的軌跡完全重合。(火車輪平行四邊形機構)b. 移動副導路平行 一一兩構件在多處構成移動副且移動方向彼此平行時，只有一個移動副 起約束作用，其余都是虛約束c. 轉動副軸線重合兩構件有多處接

4、觸而構成轉動副且轉動軸線相互重合時，只有一個 轉動副起約束作用(a)(c)(d).高副接觸點公法線重合一一兩構件在多處接觸而構成平面高副且各接觸點處的公法線 彼此重合時，只有一個高副起約束作用，(e).對稱部分 機構中存在對傳遞運動不起獨立作用的對稱部分。(d)(e)(b)四. 平面機構的結構分析 正確計算機構自由度。 從遠離原動件的構件開始拆桿組，先試拆n級組，不成，再拆川級組。每拆出一桿組后， 剩下部分仍是一個與原機構有相同自由度的機構，直至只剩下基本機構。 對含高副的機構，進行第步前，先高副低代。3).平面高副機構的分析方法一一高副低代(1 )高副低代：將機構中的高副根據一定的條件，虛擬

5、地用低副代替。(2)高副低代必須滿足的條件方法：高副用一個構件、兩個低副代替。過接觸點找曲率中心第三章速度瞬心一一互作平面相對運動的兩構件上瞬時速度相等的重合點。三心定理：作平面運動的三個構件，共有三個瞬心，它們位于同一條直線上。結論：兩構件的角速度之比 一傳動比等于它們的絕對瞬心被相對瞬心所分線段的反比內分時反向；外分時同向(或者說相對瞬心在兩絕對瞬心之間時 ，兩構件轉向相反，否則轉向相同。)速度瞬心法總結：找出已知運動構件和待求運動構件的相對瞬心和它們的絕對瞬心。其中：絕對瞬心一求一個構件上各點速度； 相對瞬心一找兩構件上各點速度關系；co已知相對P色對(已知)=切待求 F相對P絕對(待求

6、)速度分析小結：1)2)3)4)每個矢量方程可以求解兩個未知要素。在速度圖中，P點稱為極點，代表所有構件上絕對速度為零的影像點。 由P點指向速度圖上任意點的矢量均代表機構中對應點的絕對速度。除P點之外，速度圖上任意兩點間的連線均代表機構中對應兩點間相對速度，其指向與速度的角標相反(vcB 二 be角速度可用構件上任意兩點之間的相對速度除以該兩點之間的距離來求 得，方向的判定采用矢量平移法(將代表該相對速度的矢量平移到對應 點上)。速度影像原理：同一構件上各點的絕對速度矢量終點構成的多邊形與其 在機構圖中對應點構成的多邊形相似且角標字母繞行順序相同。當同二構件已知兩點速度求第三點速度時才能使用速

7、度影像原理5)6)1)2)7) 加速度分析小結：在加速度圖中，P點稱為極點，代表所有構件上絕對加速度為零的影像點。 由P點指向加速度圖上任意點的矢量均代表機構圖中對應點的絕對加速度。34)除p點之外，加速度圖中任意兩個帶“ ”點間的連線均代表機構圖中對應兩點間的相對加速度，其角標與相對加速度的指向相反。角加速度可用構件上任意兩點之間的相對切向加速度除于該兩點之間的 距離來求得，方向的判定采用矢量平移法(將代表該相對切向加速度的 矢量平移到對應點上)。5）加速度影像原理：在加速度圖上，同一構件上各點的絕對加速度矢量終點構成的多 邊形與機構圖中對應點構成的多邊形相似且角標字母繞行順序相同。6）當同

8、一構件已知兩點加速度求第三點加速度時才能使用加速度影像原理 柯氏加速度 巳（=為）桿塊共同轉動的角速度 方向判定：按右手規則將四指沿牽連角速度方向即為哥氏加速度方向。?2的矢量方向向相對速度Vb3B2方向握,大拇指第四章（課本例題）P52-59第五章§ 51機械的效率Wd （輸入功 機械效率： 機械損失率：（驅動力）=wr （輸出功（生產阻力）Wr / Wd = 1Wf / Wd）+Wf （損失功（摩擦等）Wf / Wd9 + 9=1 機械效率可表示為：（1） 在克服同樣生產阻力（力矩）的情況下，理想驅動力（力矩）與實際驅動力（2）在同樣驅動力（力矩）的情況下，機械所能克服的實際生產

9、阻力之比值損失不可避免 Wf T ?> 0； 于1（力矩）之比值（力矩）與理想生產阻力（力矩）第六章一、剛性轉子的靜平衡平衡原理：在重心的另一側加上一定的質量，或在重心同側去掉一些質量，使質心位置落在回轉軸線上， 而使離心慣性力達到平衡。特點：若重心不在回轉軸線上，則在靜止狀態下，無論其重心初始在何位置，最終都會落在軸線的鉛垂線 的下方。這種不平衡現象在靜止狀態下就能表現出來，故稱為靜平衡。計算方法p78 80二、剛性轉子的動平衡（同上）（1）時）(2)(3)(4)第七章對于一個復雜的單自由度機械系統，可以等效成為一個簡單的定軸轉動或移動的模型進行研究。不知道機構真實運動的情況下，可以求

10、出等效量（Fe、Me、me、4）等效量（Fe、Me、me、4）均為為機構位置（速度、時間）的函數。等效量（Fe、Me、me、4）均為假想的量，不是機構真實的合力、合力矩、總質量和總轉動慣量。選不同構件作殆機猱動昌潼示餃鏈四桿機構類型的判斯方法：當時;置短桿為連命桿曲柄揺桿機構Jfe粧桿勞機塞縱曲栢機桁董軌桿務A桿 玖施桿機枸急回運動特性機構極位一一曲柄與連桿兩次共線時的位置。 擺角一一從動件搖桿兩極限位置的夾角 ?極位夾角原動件曲柄在機構極位時所夾的銳角？四桿機構從動件空回行程平均速度與工作行程平均速度的比值稱為行程速比系數，用(1) 當?= 0°，K= 1，機構無急回作用。(2)

11、當？> 0°，K > 1,機構有急回作用。死點位置一一從動件的傳動角？等于零時機構所處的位置 連桿與曲柄共線。 克服死點的措施：利用慣性，如飛輪。采用幾套相同的機構錯位。利用虛約束，如蒸汽機車中的平行四邊形機構。 自鎖死點極位K +1K表示:尢遷何桿為機殺死點和極位為同一位置，只是原動件不同。 死點和自鎖關系死點可認為是不考慮摩擦時的自鎖，此時摩擦圓半徑 能動。P為0，驅動力作用線過轉動副中心則機構自鎖，不設計如題圖所示鉸鏈四桿機構，已知其搖桿CD的長度I CD= 75mm行程速度變化系數 k=1.5，機架AD的長度I aD= 100 mm搖桿的一個極限位置與機架的夾角0

12、 = 45°,用作圖法求曲柄的長度IAB和連桿的長度I BC。按題意作圖,AG=b-a AC0 =180*2=b+a(k-1 ) /(k+1)=36由此得曲柄a和連桿b的長度。設計一個偏心曲柄滑塊機構。已知滑塊兩極限位置之間的距離C1C2 =50mm,導路的偏距e=20mm，機構的行程速比系數K=1.5。試確定曲柄和連桿的長度Iab, be。:行程速比系數K=1.5，則機構的極位夾角為選定作圖比例，先畫出滑塊的兩個極限位置G和C2,再分別過點 G、C2作與直線成90°-日=54°的射線，兩射線將于點O。以點O為圓心，OC2為半徑作圓，最后再作一條與直線Ci C2相距為e=20mm的直線，該直線與先前所作的圓的交點就是固定鉸鏈點A。作 圖過程如題24圖所示。AC2直接由圖中量取AC1所以的長度為l ABAC"1 于=21.5mm連桿BC的長度為lBC= ACi+AC2=g=46 5mm2=25mm ,=68mm ,曲柄AB第十章.漸開線齒輪的嚙合特點第九章（凸輪設計）特性1.漸開線齒廓滿足定傳動比要求 il2= 3 1/ 3 2=O2P/ O1P = constil2為常數可減少因速度變化所產生的附加動載荷、振動和噪音，延長齒輪的使用壽命，提高機器 的工作精度。