1、江聶大學(xué)京江學(xué)院jngjianccollege3f j i a n g suun i v e r s i t y2016-2017學(xué)年 第1學(xué)期dsp應(yīng)用技術(shù)論文題目： 基于dsp的電機(jī)控制方法研究專(zhuān)業(yè)班級(jí)：j電氣1303學(xué)生姓名：男神學(xué)生學(xué)號(hào)： 41311270完成日期：2016年11月2日電氣信息工程學(xué)院摘要1概述1直流電動(dòng)機(jī)的拉制原理 2系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)4系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)5矢量控制的基本原理 6矢量控制在三相永磁同步伺服電機(jī)中的應(yīng)用 6硬件部分7軟件部分7試驗(yàn)z果9試驗(yàn)結(jié)論9參考文獻(xiàn)9平時(shí)作業(yè)10介紹dsp的發(fā)展和在對(duì)電機(jī)控制方面的優(yōu)勢(shì)和電動(dòng)機(jī)在控制領(lǐng)域的應(yīng)用。著重說(shuō)明了如何利用ds睞實(shí)現(xiàn)對(duì)直流

2、電機(jī)，交流異步電機(jī)等的控制。因 dsp具有 靈活的指令集；內(nèi)在的操作靈活性；高速的運(yùn)算能力；改進(jìn)的并行結(jié)構(gòu)；有效的成 本，使得tms32陳列成為很多處理應(yīng)用的理想選擇”通過(guò)簡(jiǎn)單的介紹其控制電路 的功能來(lái)詳細(xì)說(shuō)明了電動(dòng)機(jī)專(zhuān)用 dsp的應(yīng)用。通過(guò)對(duì)電動(dòng)機(jī)專(zhuān)用dsp的應(yīng)用的分 析來(lái)引出直流電動(dòng)機(jī)的dsp空制，在此章中詳細(xì)的描述了直流電動(dòng)機(jī)的控制原理 和直流電動(dòng)機(jī)的dsps制方法，包括硬件和軟件上的配置等。描述了交流異步電 動(dòng)機(jī)的dsp空制。首先介紹了交流異步感應(yīng)電動(dòng)機(jī)變頻調(diào)速原理 ，通過(guò)其原理引 出spwmj控制技術(shù)，然后用dsp系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)spwmo勺生成，從而起到利用dsp 來(lái)控制交流異步電動(dòng)機(jī)的

3、轉(zhuǎn)速控制。 然后描述了永磁同步伺服電機(jī)控制。 通過(guò)介 紹矢量控制的基本原理來(lái)研究基于 dsp的永磁同步伺服電機(jī)的控制包括硬件和 軟件部分。關(guān)鍵詞：電動(dòng)機(jī)；控制原理；dsp空制概述電動(dòng)機(jī)作為最主要的機(jī)電能量轉(zhuǎn)換裝置，其應(yīng)用范圍已遍及國(guó)民經(jīng)濟(jì)的各個(gè)領(lǐng)域和人們的日常生活。無(wú)論是在工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)，交通運(yùn)輸，國(guó)防，航空航天，醫(yī)療衛(wèi)生，商務(wù) 和辦公設(shè)備中，還是在日常生活的家用電器和消費(fèi)電子產(chǎn)品（如電冰箱，空調(diào)，dvd等）中，都大量使用著各種各樣的電動(dòng)機(jī)。據(jù)資料顯示，在所有動(dòng)力資源中，百分之九 十以上來(lái)自電動(dòng)機(jī)。同樣，我國(guó)生產(chǎn)的電能中有百分之六十是用于電動(dòng)機(jī)的。電動(dòng)機(jī)與 人的生活息息相關(guān)，密不可分。電氣時(shí)代，電

4、動(dòng)機(jī)的調(diào)速控制一般采用模擬法，對(duì)電動(dòng) 機(jī)的簡(jiǎn)單控制應(yīng)用比較多。簡(jiǎn)單控制是指對(duì)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行啟動(dòng)，制動(dòng)，正反轉(zhuǎn)控制和順序 控制。這類(lèi)控制可通過(guò)繼電器，可編程控制器和開(kāi)關(guān)元件來(lái)實(shí)現(xiàn)。還有一類(lèi)控制叫復(fù)雜 控制，是指對(duì)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)角，轉(zhuǎn)矩，電壓，電流，功率等物理量進(jìn)行控制。直流電動(dòng)機(jī)是最早出現(xiàn)的電動(dòng)機(jī)，也是最早能實(shí)現(xiàn)調(diào)速的電動(dòng)機(jī)。長(zhǎng)期以來(lái)，直流 電機(jī)一直占據(jù)著調(diào)速控制和位置控制的統(tǒng)治地位。由于它具有良好的線性調(diào)速特性、簡(jiǎn)單的控制性能、高質(zhì)高效平滑運(yùn)轉(zhuǎn)的特性，盡管近年來(lái)不斷受到其他電動(dòng)機(jī)的挑戰(zhàn)，但 到目前為止，就其性能來(lái)說(shuō)仍然無(wú)其他電動(dòng)機(jī)能比。在直流調(diào)速控制系統(tǒng)中，可以采用各種控制器，dsp是其中的一種

5、選擇。由于 dsp具有高速運(yùn)算性能，因此可以實(shí)現(xiàn)諸如模糊控制等復(fù)雜的控制算法。另外它可以產(chǎn)生有死 區(qū)的pwm輸出，所以可以使外圍硬件最少。基于dsp的電機(jī)控制方法研究直流電動(dòng)機(jī)的拉制原理根據(jù)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的等效電路，可以得出直流電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型。電壓 平衡方程如下：ua = ea+raia+la(dmdt)(1)，其中感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)為:ea = kegn 中n從以上兩式可得電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速n的表達(dá)式：n=ua-raia+la(dia/dt) k (3)直流電動(dòng)機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩為：tm =kt ia (4)轉(zhuǎn)矩平衡方程式：tm =tl+j(d®/dt) (5)由上式可得，直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速控制方法可

6、分為兩類(lèi) ：對(duì)勵(lì)磁磁通中進(jìn)行控 制的勵(lì)磁控制法是在電動(dòng)機(jī)的電樞電壓保持不變時(shí) ，通過(guò)調(diào)整勵(lì)磁電流來(lái)改變勵(lì) 磁瓷通，從而實(shí)現(xiàn)調(diào)速的。這種調(diào)速法的調(diào)速范圍小，在低速時(shí)受磁極飽和的限制 在高速時(shí)受換向火花和換向器結(jié)構(gòu)強(qiáng)度的限制，并且勵(lì)磁線圈電感較大，動(dòng)態(tài)響應(yīng)較差，所以這種控制方式用的很少。電樞電壓控制法是在保持勵(lì)磁磁通不變的情況下 ，通過(guò)調(diào)整電樞電壓來(lái)實(shí)現(xiàn) 調(diào)速的。在調(diào)速時(shí)保持電樞電流不變，即保持電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩不變，可以得到具 體的包轉(zhuǎn)矩特性的大的調(diào)速范圍，因此大多數(shù)應(yīng)用場(chǎng)合都使用電樞電壓控制法。 勵(lì)磁控制法和對(duì)電樞電壓 ua進(jìn)行控制的電樞電壓控制法。勵(lì)磁控制法是在電動(dòng)機(jī)的電樞電壓保持不變時(shí)，通過(guò)

7、調(diào)整勵(lì)磁電流來(lái)改變勵(lì) 磁瓷通，從而實(shí)現(xiàn)調(diào)速的。這種調(diào)速法的調(diào)速范圍小，在低速時(shí)受磁極飽和的限制 在高速時(shí)受換向火花和換向器結(jié)構(gòu)強(qiáng)度的限制，并且勵(lì)磁線圈電感較大，動(dòng)態(tài)響應(yīng)較差，所以這種控制方式用的很少。電樞電壓控制法是在保持勵(lì)磁磁通不變的 情況下，通過(guò)調(diào)整電樞電壓來(lái)實(shí)現(xiàn)調(diào)速的。在調(diào)速時(shí)保持電樞電流不變，即保持電 動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩不變，可以得到具體的包轉(zhuǎn)矩特性的大的調(diào)速范圍，因此大多數(shù)應(yīng)用場(chǎng)合都使用電樞電壓控制法。對(duì)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)離不開(kāi)半導(dǎo)體功率器件。 在對(duì)直流電動(dòng)機(jī)電樞電壓的控制和 驅(qū)動(dòng)中，對(duì)半導(dǎo)體器件的使用上可分為兩種方式 ：線性放大驅(qū)動(dòng)方式和開(kāi)關(guān)驅(qū)動(dòng) 方式。線性放大驅(qū)動(dòng)方式是使半導(dǎo)體功率器件工作

8、在線性區(qū)。 這種方式的優(yōu)點(diǎn)是： 控制原理簡(jiǎn)單、輸出波動(dòng)小、線性好、對(duì)鄰近電路干擾小。但是功率器件在線性 區(qū)工作時(shí)會(huì)將大部分電功率用于產(chǎn)生熱量 ，效率和散熱問(wèn)題嚴(yán)重，因此這種方式 只用于數(shù)瓦以下的微小功率直流電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)。絕大多數(shù)直流電動(dòng)機(jī)采用開(kāi)關(guān)驅(qū) 動(dòng)方式。開(kāi)關(guān)驅(qū)動(dòng)方式是使半導(dǎo)體功率器件工作在開(kāi)關(guān)狀態(tài),通過(guò)脈寬調(diào)制(pwm) 來(lái)控制電動(dòng)機(jī)電樞電壓，實(shí)現(xiàn)調(diào)速。圖中是利用開(kāi)關(guān)管對(duì)直流電動(dòng)機(jī)進(jìn)行 pwmh速控制的原理圖和輸入輸出電 壓波形。(b)埔入/幅出電壓濕收-13 -圖2pw蜩速控制的原理圖和輸入輸出電壓波形在pwmb速時(shí)，占空比q是一個(gè)重要參數(shù)"以下三種方法都可以改變占空比的 值:

9、定寬調(diào)頻法：這種方法是保持t1不變，只改變t2,這樣使周期t也隨之改變。 調(diào)寬調(diào)頻法：這種方法是保持論不變，只改變tl,這樣使周期t也隨之改變。定頻 調(diào)寬法：這種方法是保持周期t不變，而同時(shí)改變t1和t2。前兩種方法由于在調(diào)速時(shí)改變了控制脈沖的周期，當(dāng)控制脈沖的頻率與系統(tǒng) 的固有頻率接近時(shí)，將會(huì)引起震蕩，因此這兩種方法用的很少。目前在直流電機(jī)的 控制中主要是使用定頻率調(diào)寬法。tms320lf2407胞動(dòng)機(jī)專(zhuān)用dsp®成了 pwm6制信號(hào)發(fā)生器,它可以通過(guò)調(diào) 整事件管理器的定時(shí)器控制寄春存器來(lái)設(shè)定 pwmc作方式和頻率，通過(guò)調(diào)整比較 值來(lái)調(diào)整pwm勺占空比,通過(guò)調(diào)整死區(qū)控制寄存器來(lái)設(shè)定

10、死區(qū)時(shí)間,通過(guò)專(zhuān)用的 pw麻出口輸出占空比可調(diào)的帶有死區(qū) pwm5制彳s號(hào),從而省去了其他控制器所 用的外圍pwms發(fā)生電路和時(shí)間延時(shí)電路。電動(dòng)機(jī)專(zhuān)用dsp的高速運(yùn)算功能可以 實(shí)現(xiàn)直流電動(dòng)機(jī)的實(shí)時(shí)控制，通過(guò)軟件實(shí)現(xiàn)名副其實(shí)的全數(shù)字控制。從而省去了 外圍的pid調(diào)節(jié)電路和比較電路。系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 控制部分控制部分的核心器件是 tms32of281邪作時(shí)使用了一塊工 ceteq 2812 b板（帶2812的dsfw發(fā)板），除帶dsp外，還有一顆電源管理芯片，將外接別轉(zhuǎn)為 3.3v為系統(tǒng)供電。2812從電機(jī)處采集轉(zhuǎn)速、電流反饋信號(hào)和位置反饋信號(hào) ，dsp 綜合這三個(gè)信號(hào)輸出對(duì)外的控制信號(hào)。從驅(qū)動(dòng)部分反

11、饋的過(guò)流信號(hào)是一個(gè)0、1信號(hào),dsp在工作時(shí)始終監(jiān)視這一信號(hào)，一但監(jiān)視到1,即表示電機(jī)過(guò)載，則立即給 出一個(gè)讓電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)的信號(hào)，以免損壞電機(jī)和調(diào)速器。dsp俞出的轉(zhuǎn)速控制信號(hào)是一個(gè)數(shù)字量，用d/a將此數(shù)字,量轉(zhuǎn)換成電壓量給 mc33035用以調(diào)速。系統(tǒng)中選用了12位的串行 d/a（tlv5616）,后加一級(jí)放大（lm358）,使輸出電壓可根據(jù)不同電機(jī)的要求進(jìn)行放大。ms320f2812t pc間的通信是通過(guò)485總線完成的。在工業(yè)控制中，485總線應(yīng)用非常普遍，傳輸距離遠(yuǎn)而 且性能穩(wěn)定，所以本系統(tǒng)選擇485總線進(jìn)行傳輸。 驅(qū)動(dòng)部分驅(qū)動(dòng)部分的控制核心是mc33035驅(qū)動(dòng)器是irz183和irg

12、p50b6opdmc33035 作為驅(qū)動(dòng)部分的控制核心，根據(jù)電機(jī)霍爾反饋的位置信號(hào)，分辨出電機(jī)轉(zhuǎn)子的位 置，以控制工gbt勺開(kāi)關(guān)。雖然igbt具有優(yōu)越的通態(tài)特性，但要將igbt瞬間完全 關(guān)斷仍不容易。調(diào)試時(shí)發(fā)現(xiàn)，gbt關(guān)斷時(shí)的一點(diǎn)點(diǎn)毛刺，就會(huì)導(dǎo)致電機(jī)發(fā)熱甚至燒壞"這就要求在電路設(shè) 計(jì)上采取相應(yīng)的措施，如在ir2183輸出端與工gbt!接的地方用接一電阻等"在 pcb板走線時(shí)更要嚴(yán)格注意，布局要對(duì)稱(chēng)。電機(jī)轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)是 mc33035勺n腳 （誤差信號(hào)放大器同向輸入端）接受控制部分給出的控制電壓，根據(jù)此電壓的不同， 內(nèi)部產(chǎn)生脈寬調(diào)制（pwm拓號(hào)，控制3個(gè)下側(cè)驅(qū)動(dòng)輸出，通過(guò)改變輸

13、出脈沖寬度來(lái) 改變工gbt!通時(shí)間的長(zhǎng)短，從而調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速。 顯示部分顯示部分的主控元件是at89c51顯示部分與驅(qū)動(dòng)部分之間通過(guò) at89c51和2812的串行口（即用通信方式）傳遞指令。同時(shí)顯示部分所需的5v電源由控制部 分提供。這里轉(zhuǎn)速的采集是用 at89c51的計(jì)數(shù)端去采集霍爾輸出的脈沖信號(hào)，將 此信號(hào)換算成頻率后送七段數(shù)碼管顯示 ，在此at89c51擔(dān)當(dāng)了一個(gè)頻率計(jì)的功 能。系統(tǒng)讓用戶(hù)通過(guò)鍵盤(pán)輸入轉(zhuǎn)速，而不是通過(guò)電位器調(diào)節(jié)。因?yàn)殡娢黄鬏敵龅?是一個(gè)模擬量，通過(guò)2812內(nèi)部集成的a心來(lái)采集這個(gè)電壓量時(shí)并不穩(wěn)定，會(huì)略微 地漂移，這種略微的漂移會(huì)導(dǎo)致轉(zhuǎn)速較大的波動(dòng)。為了避免這種波動(dòng)，本系

14、統(tǒng)使用 了全數(shù)量的鍵盤(pán)，at89csi從鍵盤(pán)讀入數(shù)字量，然后將此量通過(guò)通信口傳給 2812, 以實(shí)現(xiàn)全數(shù)字無(wú)級(jí)調(diào)速控制。系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)思想是通過(guò)不斷采集電機(jī)轉(zhuǎn)速，與給出的速度指令相比較后， 利用pid算法，同時(shí)綜合濾波算法，不斷修正速度誤差，直到采集到的電機(jī)轉(zhuǎn)速與 系統(tǒng)給定的轉(zhuǎn)速相同，程序就認(rèn)為系統(tǒng)已經(jīng)入鎖了。系統(tǒng)控制時(shí)始終監(jiān)視電機(jī)電 流和位置反饋，一旦出現(xiàn)異常，就啟動(dòng)相應(yīng)的報(bào)警機(jī)制，并讓電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)程序軟 件框圖如圖3所示：:速限覃加瑞也用變掬速度 ）實(shí)能選女測(cè)不圖3程序軟件框圖矢量控制的基本原理在目前的電力傳動(dòng)系統(tǒng)中，直流傳動(dòng)系統(tǒng)具有很高的動(dòng)態(tài)性能這主要是直流 電動(dòng)機(jī)的勵(lì)磁回路和

15、電樞回路是相互獨(dú)立的，主磁場(chǎng)和電樞磁場(chǎng)在空間上相差，能獨(dú)立地調(diào)節(jié)兩個(gè)磁場(chǎng)中的一個(gè)來(lái)進(jìn)行調(diào)速，而交流電動(dòng)機(jī)的勵(lì)磁電流和負(fù)載電 流都在定子電路內(nèi)，無(wú)法將它們分開(kāi)，主磁場(chǎng)和轉(zhuǎn)子電流磁場(chǎng)間的夾角與功率因 素有關(guān)，無(wú)法通過(guò)調(diào)節(jié)一個(gè)磁場(chǎng)來(lái)調(diào)速。交流異步電動(dòng)機(jī)的三相靜止繞組u、v、w通以交流三相電流iu,iv,iw,產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁勢(shì)f。然而產(chǎn)生同樣的磁勢(shì) f并不一定非要三相，用兩個(gè)相互垂直的靜止繞組。b通以?xún)上鄬?duì)稱(chēng)交流電流101!i倪，同 樣可以產(chǎn)生相同的旋轉(zhuǎn)磁勢(shì) f。同樣，如果選擇相互垂直且以角頻率旋轉(zhuǎn)的d、q兩相旋轉(zhuǎn)繞組，在其中通以直流idl、iql,也可以產(chǎn)生根同的旋轉(zhuǎn)磁勢(shì)f"電流iu,iv,i

16、w,101存在著確定的對(duì)應(yīng)關(guān)系。從而實(shí)現(xiàn)三相靜止坐標(biāo)系到兩相靜止坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換,即u、v w坐標(biāo)系到"，乃坐標(biāo)系變換（clarke變換）。電流101、i 與idl、iql之間也存在著確定的變換關(guān)系，從而實(shí)現(xiàn)。乃兩相靜止坐標(biāo)系到 d!q 兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，即park變換其示意圖如圖l所示。站到旋轉(zhuǎn)坐 標(biāo)系上觀察,d和q繞組是通以直流的靜止繞組，如果控制交流異步電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子總 磁鏈wz勺方向和d軸方向一致，則旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系上的d軸繞組相當(dāng)于直流電動(dòng)機(jī)的 勵(lì)磁繞組，q軸繞組相當(dāng)于直流電動(dòng)機(jī)的電樞繞組，從而使交流異步電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn) 矩和磁場(chǎng)控制完全能夠模擬直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩和磁場(chǎng)控制，實(shí)現(xiàn)真正

17、意義上的解 禍控制，這就是目前通用的矢量控制技術(shù)。矢量控制在三相永磁同步伺服電機(jī)中的應(yīng)用 系統(tǒng)組成上位機(jī)通速度控制器 pwmt越機(jī)邨動(dòng) + 功率 .速給中pms山浦理椎基f 榔相落策+ 4電流圖4pms恫服系統(tǒng)如圖4所示系統(tǒng)pmsm司服系統(tǒng)主要由四部分組成：pmsm電動(dòng)機(jī)！功率變換 器、位置檢測(cè)器和控制電路"其中功率變換電路是用工 rz132和ipm模塊組成， 位置檢測(cè)單元是由高精度編碼器實(shí)現(xiàn)，其分辨率為光碼盤(pán)辨率為 2048p/r”控制 電路是整個(gè)系統(tǒng)的核心，由tms320f2812®現(xiàn)，包括速度控制器！電流控制器！換 相控制電路！pwmt路以及速度檢測(cè)電路等單元。為了提

18、高操作的實(shí)用性！易用性， 系統(tǒng)還配置了鍵盤(pán)和液晶顯示器，還可以通過(guò)rs232口與上位機(jī)進(jìn)行通訊。硬件部分硬件部分用dsp1口 ipm智能功率模塊（igbtcpv363m4k）實(shí)現(xiàn)，其中dspb分 采用了德州儀器公司（tl）最新推出的tms32of2812”tms320f2812dsp了高性 能數(shù)字信號(hào)處理器（dsp）與高精度模擬及閃存的完美結(jié)合。它的主要性能有 ：a.150m工ps的執(zhí)行速度使得指令周期縮短為 6.67ns,從而提高了控制器的 實(shí)時(shí)控制能力。b.高性能的32位cpu,單周期32x32ma（®作，這種單周期性操作是微處理器 本質(zhì)的變革。e.基于 c/c+w效 32 位

19、tms320c28xdsp心,與 tms320f24x/lf24o程序代 碼通用，并支持dsp/bio對(duì)時(shí)操作。d.片內(nèi)存儲(chǔ)器空間為36kxsbit,內(nèi)含128kflasht用于在開(kāi)發(fā)及對(duì)現(xiàn)場(chǎng)軟件 進(jìn)行升級(jí)時(shí)的簡(jiǎn)單再編程，有125bit加密位。e.結(jié)合了 32位數(shù)字處理能力，由獨(dú)特的-iq math.程序庫(kù)支持，該函數(shù)庫(kù)可 顯著簡(jiǎn)化多應(yīng)用開(kāi)發(fā)，這種結(jié)合使設(shè)計(jì)人員在幾秒鐘內(nèi)就可將浮點(diǎn)算法通過(guò)端 e1與定點(diǎn)處理器相連）比在傳統(tǒng)16位設(shè)備中的數(shù)學(xué)算法轉(zhuǎn)換速度快得多。f.12位adc,16通道，最快轉(zhuǎn)換速度:80ns,并且其雙采樣裝置可在緊密的控 制環(huán)路中提供關(guān)鍵的支持。g.包括兩個(gè)ev模塊，每個(gè)ev

20、模塊包括通用定時(shí)器，全比較單元，cap和geq 電路”這兩個(gè)ev模塊可以驅(qū)動(dòng)2個(gè)三相電機(jī)或者4個(gè)兩相電機(jī)。軟件部分本系統(tǒng)的軟件在結(jié)構(gòu)上可分為主程序和伺服控制程序,其中伺服控制程序由 4個(gè)部分組成：pwm£時(shí)中斷程序 光電編碼器零脈沖捕獲中斷程序、功率驅(qū)動(dòng)保 護(hù)中斷程序和通訊中斷程序。主程序流程圖如圖 5所示.主程序只完成系統(tǒng)硬件和軟件的初始化任務(wù)，然后處于等待狀態(tài).完整的磁場(chǎng)定向?qū)崟r(shí)矢量控制算法用 流程圖如圖6所小。pwm6時(shí)中斷服務(wù)程序中實(shí)現(xiàn)。pwm6時(shí)中斷程序的圖6pwm定時(shí)中斷流程圖通訊中斷程序主要用來(lái)接收并刷新控制參數(shù)，同時(shí)設(shè)置運(yùn)行模式；光電編碼器零脈沖捕獲中斷程序可實(shí)現(xiàn)對(duì)編碼器反饋零脈沖精確地捕獲，從而得到交流永 磁同步電機(jī)矢量變換定向角度的修正值；功率驅(qū)動(dòng)保護(hù)中斷程序則用于檢測(cè)智能 功率模塊的故障輸出，當(dāng)出現(xiàn)故障時(shí)，dsp的pwm通道將被封鎖，從而使輸出變成 高阻態(tài)。試驗(yàn)結(jié)果使用示波器觀察到的a、b兩相穩(wěn)態(tài)電流波形，圖片的上半部分為 a相電流 波形，下面為b相電流波形，其橫坐標(biāo)為時(shí)間軸，縱坐標(biāo)為