ICS：49.140

CCS：V56

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/AOPA0057—2024

電動多旋翼無人機(jī)機(jī)巢數(shù)據(jù)接口要求

Interfacespecificationforelectricmulti-rotorunmanned

aerialvehiclenest

2024-02-02發(fā)布2024-02-02實施

中國航空器擁有者及駕駛員協(xié)會發(fā)布

T/AOPA0057-2024

電動多旋翼無人機(jī)機(jī)巢數(shù)據(jù)接口要求

1范圍

本文件規(guī)定了電動多旋翼無人機(jī)機(jī)巢接入機(jī)巢控制系統(tǒng)時應(yīng)具備的數(shù)據(jù)接口，包括總體要求、

機(jī)巢注冊、航線任務(wù)管理、文件上傳、直播視頻流上傳等接口。

本文件適用于管理電動多旋翼無人機(jī)的無人機(jī)機(jī)巢控制系統(tǒng)，規(guī)定了與機(jī)巢之間進(jìn)行數(shù)據(jù)交互

的接口要求。

2規(guī)范性引用文件

GB/T22239-2019信息安全技術(shù)網(wǎng)絡(luò)安全等級保護(hù)基本要求

GB/T38152-2019無人駕駛航空器系統(tǒng)術(shù)語

MH/T2009-2017無人機(jī)云系統(tǒng)接口數(shù)據(jù)規(guī)范

3術(shù)語和定義

GB/T38152界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1

無人機(jī)機(jī)巢unmannedaerialvehiclenest

是一種為無人機(jī)提供存儲、起降平臺、通信、電能補(bǔ)給、載荷裝卸、環(huán)境監(jiān)測、視頻監(jiān)控等功

能的裝置，一般由主控系統(tǒng)、機(jī)電模塊、通信模塊、監(jiān)控模塊和起降平臺等組成。

3.2

電動多旋翼無人機(jī)multi-rotorunmannedaerialvehicle

具有三個及以上旋翼軸的電動無人駕駛旋翼航空器。

[GB/T38152，旋翼無人駕駛航空器定義]

3.3

機(jī)巢控制系統(tǒng)controlsystemforunmannedaerialvehiclenest

是一套具有邏輯控制和管理功能的系統(tǒng)，能監(jiān)測和控制無人機(jī)機(jī)巢運(yùn)行狀態(tài)并與機(jī)巢進(jìn)行通信。

[GB/T38152，任務(wù)管理系統(tǒng)、飛行控制系統(tǒng)、健康管理系統(tǒng)等定義]

3.4

RESTfulrepresentationstatetransferfull

是一種通用的前后臺交互方式，基于HTTP，可以使用XML格式定義或JSON格式定義。

3.5

POST請求POSTrequest

是HTTP協(xié)議中的一個重要組成部分，一般用來向目的服務(wù)器發(fā)出更新請求，并附有請求實體。

3.6

GET請求GETrequest

是HTTP協(xié)議中的一個重要組成部分，一般用來向目的服務(wù)器發(fā)出獲取數(shù)據(jù)請求，目的服務(wù)器將

返回實體。

3.7

token

1

T/AOPA0057-2024

是服務(wù)端生成的一串字符串，以作為客戶端進(jìn)行請求的一個令牌，當(dāng)?shù)谝淮蔚卿浐螅?wù)器生

成一個token返回給客戶端，以后客戶端只需帶上這個token來請求數(shù)據(jù)即可，無需再次帶上用戶名

和密碼。

3.8

開放授權(quán)openauthorization，OAuth

是一種開放標(biāo)準(zhǔn)的授權(quán)，允許用戶在其站點上共享其存儲的私有資源，而無需向另一個站點提

供其憑據(jù)（用戶名和密碼）。

3.9

信息摘要算法message-digestalgorithm5，MD5

是一種廣泛使用的密碼散列函數(shù)，用于驗證數(shù)據(jù)的完整性并確保數(shù)據(jù)未被篡改。

3.10

國密算法nationalsecretalgorithm

是國家密碼局認(rèn)定的國產(chǎn)密碼算法，主要有SM1、SM2、SM3、SM4。密碼長度和分組長度均為128

位。

3.11

消息隊列遙測傳輸messagequeuingtelemetrytransport，MQTT

是ISO標(biāo)準(zhǔn)（ISO/IECPRF20922）下基于發(fā)布、訂閱的消息協(xié)議。

3.12

實時動態(tài)載波相位差分realtimekinematic，RTK

是一種常用的衛(wèi)星定位測量方法，能夠在野外實時得到厘米級定位精度的測量方法。

3.13

對象存儲objectstorage

是用來描述解決和處理離散單位的方法的通用術(shù)語。

3.14

立即任務(wù)immediatetask

是指用戶下達(dá)后立即執(zhí)行的任務(wù)。

3.15

定時任務(wù)scheduledtask

是指到達(dá)用戶指定時間后開始執(zhí)行的任務(wù)。

3.16

條件任務(wù)conditionaltask

是指當(dāng)滿足用戶設(shè)定的條件后開始執(zhí)行的任務(wù)。

3.17

屏上顯示onscreendisplay，OSD

是在實時視頻流上覆蓋實時無人機(jī)狀態(tài)信息，例如高度，姿態(tài)等。

3.18

飛向指令flytocommand

是指令飛行功能中的子功能之一，用于讓飛行器飛向目標(biāo)點并懸停。

4縮略語

下列縮略語適用于本文件。

XML：可擴(kuò)展標(biāo)記語言（ExtensibleMarkupLanguage）

JSON：數(shù)據(jù)對象交互格式（JavaScriptObjectNotation）

2

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HTTP：超文本傳輸協(xié)議（HyperTextTransferProtocol）

API：應(yīng)用程序編程接口（applicationprogramminginterface）

URI：統(tǒng)一資源標(biāo)識符（UniformResourceIdentifier）

URL：統(tǒng)一資源定位系統(tǒng)（UniformResourceLocator）

ID：對象標(biāo)識（Identifier）

NTP：網(wǎng)絡(luò)時間協(xié)議（NetworkTimeProtocol）

TCP：傳輸控制協(xié)議（TransmissionControlProtocol）

5一般要求

5.1服務(wù)接口要求

5.1.1服務(wù)設(shè)計原則

服務(wù)接口的設(shè)計原則包括：

——應(yīng)遵循“可重用、松耦合、互操作”原則；

——應(yīng)支持對業(yè)務(wù)功能單元的服務(wù)化封裝；

——應(yīng)遵循統(tǒng)一的命名規(guī)范和設(shè)計規(guī)則，確保接口在不同團(tuán)隊和開發(fā)者間的一致性；

——設(shè)計接口時應(yīng)考慮未來的業(yè)務(wù)擴(kuò)展和需求變化，使得系統(tǒng)能夠靈活應(yīng)對變化；

——應(yīng)采用合適的認(rèn)證和授權(quán)機(jī)制，確保接口只能被授權(quán)的用戶或系統(tǒng)訪問，保護(hù)數(shù)據(jù)的安全

性；

——應(yīng)優(yōu)化接口的性能，減少網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)臄?shù)據(jù)量和響應(yīng)時間，提高系統(tǒng)的吞吐量和響應(yīng)能力；

——設(shè)計接口時應(yīng)考慮可測性，提供易于測試的接口，便于自動化測試和持續(xù)集成；

——應(yīng)滿足MH/T2009中對傳輸數(shù)據(jù)的要求。

5.1.2服務(wù)接口協(xié)議

應(yīng)滿足以下服務(wù)接口協(xié)議要求：

——應(yīng)采用RESTful風(fēng)格的架構(gòu)，使用HTTP協(xié)議進(jìn)行通信；

——使用HTTP作為通信協(xié)議，應(yīng)支持常用的請求方法（GET、POST等）；

——應(yīng)使用HTTP狀態(tài)碼表示請求結(jié)果，如2xx表示成功，4xx表示客戶端錯誤，5xx表示服務(wù)

端錯誤；

——應(yīng)使用URI標(biāo)識資源，宜合理設(shè)計URL路徑，用于唯一標(biāo)識不同資源；

——應(yīng)使用JSON或XML作為數(shù)據(jù)格式進(jìn)行傳輸，根據(jù)實際情況選擇合適的數(shù)據(jù)格式；

——應(yīng)采用合適的認(rèn)證和授權(quán)機(jī)制，例如基于Token的認(rèn)證、OAuth授權(quán)等；

——應(yīng)考慮接口的版本管理，宜使用版本號進(jìn)行管理，避免接口變更對現(xiàn)有用戶造成影響。

5.1.3服務(wù)設(shè)計細(xì)節(jié)

應(yīng)滿足以下服務(wù)設(shè)計細(xì)節(jié)要求：

——宜設(shè)計合理的異常處理機(jī)制，準(zhǔn)確拋出異常信息，便于客戶端進(jìn)行錯誤處理；

——根據(jù)業(yè)務(wù)需求，宜采用適當(dāng)?shù)木彺娌呗裕嵘涌谛阅芎陀脩趔w驗；

——應(yīng)考慮并發(fā)請求和并行處理的情況，設(shè)計接口時注意線程安全性和資源爭用問題；

——接口設(shè)計應(yīng)盡量與編程語言無關(guān)，避免對特定編程語言的依賴；

——應(yīng)提供清晰的接口文檔和示例，方便開發(fā)者理解和使用接口；

——應(yīng)提供接口監(jiān)控和日志記錄機(jī)制，方便及時發(fā)現(xiàn)和解決接口性能和異常問題。

3

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5.2數(shù)據(jù)安全要求

5.2.1保密性

所有API接口的輸入、輸出參數(shù)中，帶有敏感信息的內(nèi)容應(yīng)進(jìn)行加密（例如：位置、用戶名、

密碼、身份證、手機(jī)號等信息），應(yīng)采用密碼技術(shù)保證重要數(shù)據(jù)在傳輸過程中的保密性，包括但不

限于鑒別數(shù)據(jù)、重要業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)和重要個人信息等。

5.2.2完整性

數(shù)據(jù)傳輸應(yīng)保證數(shù)據(jù)完整性，宜使用如MD5、國密算法等進(jìn)行數(shù)據(jù)加密，應(yīng)采用校驗技術(shù)或密

碼技術(shù)保證重要數(shù)據(jù)在傳輸和存儲過程中的完整性，包括但不限于鑒別數(shù)據(jù)、重要業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)、重要

審計數(shù)據(jù)、重要配置數(shù)據(jù)、重要視頻數(shù)據(jù)和重要個人信息等。

5.2.3數(shù)據(jù)備份恢復(fù)

應(yīng)滿足以下數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)的要求：

——應(yīng)滿足GB/T22239對于數(shù)據(jù)備份的要求；

——應(yīng)提供重要數(shù)據(jù)的本地數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)功能；

——應(yīng)提供異地實時備份功能，利用通信網(wǎng)絡(luò)將重要數(shù)據(jù)實時備份至備份場地；

——應(yīng)提供重要數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)的熱冗余，保證系統(tǒng)的高可用性。

5.3通信要求

通信過程應(yīng)滿足以下要求：

——采用物聯(lián)網(wǎng)通用的MQTTv5協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)；

——提供三種等級的服務(wù)質(zhì)量（QoS）；

——異常連接斷開發(fā)生時，應(yīng)通知通信雙方。

5.4RestfulAPI規(guī)范

5.4.1請求規(guī)范

應(yīng)滿足以下請求規(guī)范：

——宜統(tǒng)一采用Post方法進(jìn)行服務(wù)請求；

——調(diào)用所有API時，除了各接口私有的參數(shù)外，所有的接口調(diào)用，在請求頭上都應(yīng)包含token、

時間戳、簽名等參數(shù)，且API接口在處理業(yè)務(wù)邏輯之前，應(yīng)對請求報文頭（head）進(jìn)行token

校驗，詳見附錄A；

——請求內(nèi)容應(yīng)采用JSON格式；

——查詢請求宜附帶過濾條件、分頁等條件。

5.4.2響應(yīng)規(guī)范

應(yīng)滿足以下響應(yīng)規(guī)范：

——請求頭應(yīng)包含token、時間戳、簽名等參數(shù)，詳見附錄A；

——請求響應(yīng)內(nèi)容為JSON格式的字符串。

5.4.3錯誤處理

應(yīng)滿足以下錯誤處理規(guī)范：

4

T/AOPA0057-2024

——使用HTTP狀態(tài)碼來表示請求的結(jié)果；

——在返回結(jié)果的JSON對象中，宜包含一個錯誤碼和錯誤信息的字段，用于描述具體的錯誤情

況。

5.5認(rèn)證服務(wù)要求

無人機(jī)機(jī)巢的認(rèn)證服務(wù)是無人機(jī)機(jī)巢設(shè)備連接到機(jī)巢控制系統(tǒng)的過程，應(yīng)滿足以下要求：

——應(yīng)獲取設(shè)備信息；

——應(yīng)查詢設(shè)備對應(yīng)的組織信息；

——應(yīng)使用設(shè)備碼綁定對應(yīng)組織；

——MQTTURL地址應(yīng)使用tcp://xx.xx.xx.xx:xxxx。

6接口要求

6.1作業(yè)任務(wù)接口要求

6.1.1交互流程

作業(yè)任務(wù)管理是電動多旋翼無人機(jī)機(jī)巢自主作業(yè)的重要功能，實現(xiàn)電動多旋翼無人機(jī)機(jī)巢的批

量化、智能化作業(yè)。電動多旋翼無人機(jī)機(jī)巢接口應(yīng)具備航線任務(wù)共享查看、下發(fā)執(zhí)行、取消以及進(jìn)

度上報等功能。任務(wù)分類應(yīng)支持包括：立即任務(wù)、定時任務(wù)、條件任務(wù)。在附錄A作業(yè)任務(wù)接口要

求中定義了航線任務(wù)接口并給出各接口中的字段及字段的解釋。交互流程步驟詳見以下描述及圖1

所示。

a)立即任務(wù)和定時任務(wù)均以時間判斷，無人機(jī)機(jī)巢主要根據(jù)是否等待來決定是否開啟任務(wù)流

程；當(dāng)從機(jī)巢控制系統(tǒng)下發(fā)立即任務(wù)時，無人機(jī)機(jī)巢立即響應(yīng)，執(zhí)行相應(yīng)的起飛作業(yè)流程；

當(dāng)從機(jī)巢控制系統(tǒng)下發(fā)定時任務(wù)時，無人機(jī)機(jī)巢會等到計劃作業(yè)時間時再執(zhí)行起飛作業(yè)流

程。

b)條件任務(wù)允許用戶設(shè)置起飛條件，例如起飛要求的電量等多個判斷條件；在機(jī)巢控制系統(tǒng)

下發(fā)作業(yè)任務(wù)時，無人機(jī)機(jī)巢會根據(jù)條件判斷是否滿足起飛條件；若全部滿足則會有任務(wù)

就緒通知事件通知并允許無人機(jī)開始起飛作業(yè)；若不滿足條件時則不會進(jìn)行航線任務(wù)執(zhí)行

流程。

c)上報航線任務(wù)執(zhí)行進(jìn)度，上報信息包括進(jìn)度信息以及拓展信息。

d)下發(fā)條件任務(wù)后，機(jī)巢會檢查任務(wù)條件是否全部滿足，若全部滿足則會給出任務(wù)就緒通知。

e)下發(fā)任務(wù)內(nèi)容包括：飛行計劃ID、開始執(zhí)行時間、任務(wù)類型、航線類型、航線文件對象、

航線文件URL、航線文件簽名、任務(wù)就緒條件、電池容量、任務(wù)可執(zhí)行時段的開始時間、

任務(wù)可執(zhí)行時段的結(jié)束時間、任務(wù)執(zhí)行條件、存儲容量、航線斷點信息、斷點序號、斷點

狀態(tài)、當(dāng)前航段進(jìn)度、航線ID、返航高度、遙控器失控動作、航線失控動作。

f)任務(wù)就緒條件全部滿足和任務(wù)執(zhí)行條件全部滿足后，下發(fā)執(zhí)行任務(wù)動作指令。

g)任務(wù)執(zhí)行過程中可取消任務(wù)的執(zhí)行。

h)獲取任務(wù)資源，將返回飛行計劃ID對應(yīng)航線任務(wù)的航線文件信息。

i)返航狀態(tài)通知，用于通知設(shè)備的返航退出狀態(tài)。

5

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a）立即任務(wù)和定時任務(wù)交互時序圖b）條件任務(wù)交互時序圖

圖1作業(yè)任務(wù)管理交互時序圖

6.1.2數(shù)據(jù)交互接口要求

作業(yè)任務(wù)管理過程中宜具備以下交互內(nèi)容，傳輸數(shù)據(jù)詳見附錄A。

下發(fā)準(zhǔn)備工作交互內(nèi)容要求包括：

——下發(fā)任務(wù)前應(yīng)通過可訪問的NTP服務(wù)的URL，實現(xiàn)時鐘同步；

——時間應(yīng)精確到毫秒時間戳；

——立即任務(wù)和定時任務(wù)均應(yīng)指定執(zhí)行時間；

——下發(fā)任務(wù)允許設(shè)置多個執(zhí)行條件，例如：無人機(jī)電池電量百分比閾值、任務(wù)執(zhí)行時間段等；

——下發(fā)任務(wù)時應(yīng)設(shè)置無人機(jī)返航高度；

——下發(fā)任務(wù)時應(yīng)設(shè)置無人機(jī)失控動作，動作應(yīng)至少包含返航、懸停、降落；

——應(yīng)支持批量下發(fā)、取消任務(wù)。

作業(yè)進(jìn)度上報交互內(nèi)容要求包括：

——應(yīng)上報當(dāng)前執(zhí)行的航點數(shù)；

——應(yīng)上報本次航線任務(wù)執(zhí)行產(chǎn)生的文件數(shù)量；

——應(yīng)上報當(dāng)前任務(wù)狀態(tài)，例如：執(zhí)行中，執(zhí)行成功，暫停，取消，超時等；

——應(yīng)支持暫停和恢復(fù)作業(yè)任務(wù)；

——作業(yè)取消時應(yīng)以文本形式提示任務(wù)取消；

——在設(shè)備完成任務(wù)返航時如果意外觸發(fā)避障，設(shè)備應(yīng)進(jìn)入“返航退出狀態(tài)”，并通知機(jī)巢控

制系統(tǒng)；

——若出現(xiàn)電量耗盡類似的原因?qū)е略O(shè)備損毀，應(yīng)通知用戶。

6

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6.2視頻流管理接口要求

6.2.1交互流程

視頻流管理主要是把無人機(jī)相機(jī)負(fù)載和無人機(jī)機(jī)巢的監(jiān)控視頻碼流發(fā)給機(jī)巢控制系統(tǒng)進(jìn)行播

放，用戶可方便地在遠(yuǎn)程web頁面點擊直播。視頻流管理支持直播的開始、停止、清晰度設(shè)置、鏡

頭切換。交互流程步驟詳見以下描述及圖2所示。

a)無人機(jī)機(jī)巢向機(jī)巢控制系統(tǒng)推送當(dāng)前可直播的能力信息。

b)用戶在web頁面端點擊發(fā)起直播。

c)機(jī)巢控制系統(tǒng)頁面向機(jī)巢請求開始直播。

d)機(jī)巢設(shè)備響應(yīng)并向機(jī)巢控制系統(tǒng)推流。

e)web頁面端從機(jī)巢控制系統(tǒng)拉流并開啟直播。

f)直播過程中，用戶可從web頁面端調(diào)整直播清晰度。

g)直播過程中，用戶可從web頁面端切換直播鏡頭。

h)用戶可從web頁面端點擊關(guān)閉直播。

圖2視頻流管理交互時序圖

6.2.2數(shù)據(jù)交互接口要求

視頻流管理過程中宜具備以下交互內(nèi)容，傳輸數(shù)據(jù)詳見附錄B。

視頻流交互內(nèi)容要求包括：

——應(yīng)包含可用于視頻流直播設(shè)備的總數(shù)量信息、可同時直播的最大視頻流總數(shù)；

——應(yīng)包含視頻流直播設(shè)備鏡頭類型，例如：紅外相機(jī)、廣角相機(jī)、變焦相機(jī)等。

視頻流控制交互內(nèi)容要求包括：

7

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——開始視頻流直播時應(yīng)定義視頻流直播協(xié)議類型，例如：RTMP、RTSP、GB28181等；

——開始視頻流直播時應(yīng)定義視頻流直播視頻的ID編號；

——開始視頻流直播時應(yīng)定義視頻流直播質(zhì)量；

——停止視頻流直播時應(yīng)根據(jù)視頻流直播視頻流的ID編號來停止視頻流直播；

——在無人機(jī)有多個負(fù)載鏡頭時，應(yīng)支持切換直播視頻流鏡頭類型；

——在有多個視頻流時，應(yīng)根據(jù)直播視頻的ID編號分別設(shè)置開始視頻流直播、停止視頻流直播、

直播質(zhì)量調(diào)整等。

6.3文件管理接口要求

6.3.1交互流程

文件管理功能主要是無人機(jī)機(jī)巢把無人機(jī)上的文件（圖片/視頻）下載到機(jī)巢本地存儲，然后再

通過網(wǎng)絡(luò)上傳到機(jī)巢控制系統(tǒng)的過程。交互流程步驟詳見以下描述及圖3所示。

a)每次文件上傳時，應(yīng)要向服務(wù)端獲取臨時文件上傳憑證，無人機(jī)機(jī)巢在上傳時會帶上該憑

證給對象存儲服務(wù)進(jìn)行校驗。

b)文件傳輸結(jié)束后，機(jī)巢會調(diào)用該接口向服務(wù)端告知對應(yīng)的文件上傳結(jié)果。

圖3文件管理交互時序圖

6.3.2數(shù)據(jù)交互接口要求

文件管理過程中宜具備以下交互內(nèi)容，傳輸數(shù)據(jù)詳見附錄C。

獲取臨時憑證交互內(nèi)容要求包括：

——每次文件上傳時，應(yīng)向服務(wù)端獲取臨時文件上傳憑證，機(jī)巢在上傳時應(yīng)帶上該憑證給對象

存儲服務(wù)進(jìn)行校驗；

——應(yīng)支持設(shè)置文件上傳優(yōu)先級。

文件上傳交互內(nèi)容要求包括：

——文件傳輸結(jié)束后，機(jī)巢應(yīng)調(diào)用該接口向服務(wù)端告知對應(yīng)的文件上傳結(jié)果；

——照片文件上傳應(yīng)包含任務(wù)和時間信息；

——照片文件上傳應(yīng)包含飛機(jī)產(chǎn)品型號、云臺偏航角等無人機(jī)信息；

——照片文件上傳應(yīng)包含拍攝位置緯度、拍攝位置精度、拍攝位置絕對高度等地理位置信息。

8

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6.4指令飛行接口要求

6.4.1交互流程

指令飛行功能的開放目的是解決無人機(jī)與機(jī)巢在遠(yuǎn)程控制過程中，無法即時性操作的限制。在

實際應(yīng)用場景中，飛行器可從空閑狀態(tài)響應(yīng)或暫停正在執(zhí)行的航線任務(wù)。用戶通過手動方式繼續(xù)控

制設(shè)備或負(fù)載。通過指令飛行功能，用戶可獲得安全可靠的飛行器控制、高實時性的指令下發(fā)與視

頻流直播畫面?zhèn)鬏敗SD信息上報以及對負(fù)載的控制能力。指令飛行API宜劃分為：飛行控制類（DRC）、

負(fù)載控制類、flyto指令與一鍵起降指令四大類。交互流程步驟詳見以下描述及圖4所示。

a)用戶在機(jī)巢控制系統(tǒng)web頁面點擊飛行控制進(jìn)入指令飛行功能。

b)在正式下發(fā)指令前，由用戶設(shè)置基礎(chǔ)參數(shù)，包含飛行作業(yè)預(yù)警高度、返航高度、失聯(lián)動作、

目標(biāo)點高度參數(shù)。

c)當(dāng)無人機(jī)在空中執(zhí)行航線任務(wù)時，用戶可用指令飛行暫停航線任務(wù)并切換指令飛行狀態(tài)。

d)當(dāng)無人機(jī)在機(jī)巢內(nèi)空閑時，用戶可用指令飛行功能一鍵起飛無人機(jī)至預(yù)設(shè)的目標(biāo)點高度。

e)當(dāng)無人機(jī)進(jìn)入到指令飛行狀態(tài)后，用戶可通過flyto指令控制無人機(jī)設(shè)備。

f)用戶可通過下發(fā)flyto指令，無人機(jī)按照基礎(chǔ)參數(shù)飛往設(shè)置的flyto目標(biāo)點。

g)當(dāng)無人機(jī)到達(dá)flyto的目標(biāo)點時，推送狀態(tài)并懸停等待用戶下一步操作。

h)用戶可選擇通過飛行控制類（DRC）指令實時控制無人機(jī)飛行水平位置、高度、朝向。

i)在指令飛行中，用戶可選擇實時控制無人機(jī)負(fù)載。

j)當(dāng)用戶控制無人機(jī)負(fù)載時，可對負(fù)載下發(fā)拍照、錄像、變焦、調(diào)整拍照目標(biāo)等指令。

k)用戶可以隨時結(jié)束指令飛行狀態(tài)，若在結(jié)束指令飛行前無人機(jī)正在進(jìn)行航線任務(wù)，則用戶

可以選擇恢復(fù)執(zhí)行剩余航線或直接自動返航至無人機(jī)機(jī)巢。

l)用戶可以一鍵下發(fā)返航命令，無人機(jī)會自動進(jìn)入返航工作，按照預(yù)設(shè)的返航高度，自動回

到無人機(jī)機(jī)巢。

圖4指令飛行交互時序圖

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6.4.2數(shù)據(jù)交互接口要求

指令飛行過程中宜具備以下交互內(nèi)容，傳輸數(shù)據(jù)詳見附錄D。

飛行控制類指令（DRC指令）交互內(nèi)容要求包括：

——應(yīng)支持通過飛行控制類指令，控制無人機(jī)的前、后、左、右、上、下六個方向的飛行；

——飛行控制類指令應(yīng)允許設(shè)置飛行速度；

——飛行控制類指令應(yīng)包含急停功能；

——飛行控制類指令應(yīng)包含返航功能；

——飛行控制類指令應(yīng)具備避障監(jiān)測能力并能自主避障；

——飛行控制類指令應(yīng)監(jiān)測圖傳鏈路延時信息并上報；

——若用戶執(zhí)行航線任務(wù)，飛行控制類指令應(yīng)支持釋放，且允許選擇自動返回航線繼續(xù)執(zhí)行剩

余航線任務(wù)。

負(fù)載控制類指令交互內(nèi)容要求包括：

——負(fù)載控制類指令應(yīng)支持控制云臺俯仰角；

——負(fù)載控制類指令應(yīng)支持拍照和錄像動作；

——若飛行器有多個相機(jī)負(fù)載，負(fù)載控制類指令應(yīng)支持選擇不同相機(jī)；

——若相機(jī)支持變焦，負(fù)載控制類指令應(yīng)支持實時變焦設(shè)置。

Flyto指令交互內(nèi)容要求包括：

——Flyto指令設(shè)置目標(biāo)位置的經(jīng)緯度和高度后，無人機(jī)宜按照最短直線飛行前往指令位置；

——Flyto指令應(yīng)支持設(shè)置飛行速度；

——飛行過程中應(yīng)具備急停功能；

——Flyto指令應(yīng)具備避障監(jiān)測能力并能自主避障；

——若用戶執(zhí)行航線任務(wù)，飛行控制類指令應(yīng)支持釋放并允許選擇自動返回航線繼續(xù)執(zhí)行剩余

航線任務(wù)。

一鍵起降指令交互內(nèi)容要求包括：

——若無人機(jī)在機(jī)巢艙內(nèi)，應(yīng)支持一鍵起飛；

——若無人機(jī)在空中，應(yīng)支持一鍵降落；

——應(yīng)支持設(shè)置起飛高度、返航高度。

6.5設(shè)備管理接口要求

6.5.1交互流程

通過無人機(jī)設(shè)備向機(jī)巢上報拓?fù)湫畔ⅲ瑱C(jī)巢設(shè)備接收后再向后臺上報無人機(jī)和機(jī)巢的拓?fù)湫畔ⅰ?/p>

推送設(shè)備屬性以及后臺對設(shè)備屬性進(jìn)行設(shè)置。用戶可在后臺查看以及調(diào)整設(shè)備狀態(tài)。交互流程步驟

詳見以下描述及圖5所示。

a)無人機(jī)與無人機(jī)機(jī)巢網(wǎng)關(guān)通信連接，完成設(shè)備對頻。

b)機(jī)巢確認(rèn)已與無人機(jī)對頻成功，并推送設(shè)備拓?fù)涓聽顟B(tài)至機(jī)巢控制系統(tǒng)。

c)在固定頻率推送情況下，無人機(jī)屬性推送至無人機(jī)機(jī)巢，機(jī)巢將無人機(jī)和機(jī)巢設(shè)備屬性推

送至機(jī)巢控制系統(tǒng)。

d)在事件性上報推送情況下，無人機(jī)屬性推送至無人機(jī)機(jī)巢，機(jī)巢將無人機(jī)和機(jī)巢設(shè)備屬性

推送至機(jī)巢控制系統(tǒng)。

e)機(jī)巢控制系統(tǒng)將設(shè)備屬性推送至無人機(jī)機(jī)巢，無人機(jī)機(jī)巢將變更命令下發(fā)至無人機(jī)。

f)無人機(jī)接受響應(yīng)后，將反饋推送給無人機(jī)機(jī)巢。

g)無人機(jī)與無人機(jī)機(jī)巢通信斷開時，機(jī)巢設(shè)備拓?fù)涓聽顟B(tài)至機(jī)巢控制系統(tǒng)。

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圖5設(shè)備管理交互時序圖

6.5.2數(shù)據(jù)交互接口要求

設(shè)備管理過程中宜具備以下交互內(nèi)容，傳輸數(shù)據(jù)詳見附錄E。

無人機(jī)設(shè)備交互內(nèi)容要求包括：

——內(nèi)容應(yīng)包含經(jīng)度、緯度、高度等位置信息；

——內(nèi)容應(yīng)包含當(dāng)前無人機(jī)狀態(tài)信息，例如：待機(jī)，手動飛行，自動飛行等；

——內(nèi)容應(yīng)包含無人機(jī)版本信息，例如：固件版本，設(shè)備序列號等；

——內(nèi)容應(yīng)包含水平速度、垂直速度、風(fēng)速、風(fēng)向信息；

——內(nèi)容應(yīng)包含負(fù)載姿態(tài)信息；

——內(nèi)容應(yīng)包含電池信息，例如：電量，電壓，電池循環(huán)次數(shù)，電池溫度等；

——內(nèi)容應(yīng)包含衛(wèi)星搜星數(shù)量，RTK狀態(tài)等信息；

——內(nèi)容應(yīng)包含安全設(shè)置，例如：返航高度，失控動作等。

機(jī)巢設(shè)備交互內(nèi)容要求包括：

——機(jī)巢設(shè)備應(yīng)接受無人機(jī)設(shè)備內(nèi)容推送信息；

——內(nèi)容應(yīng)包含經(jīng)度、緯度、高度等位置信息；

——內(nèi)容應(yīng)包含艙蓋狀態(tài)、任務(wù)狀態(tài)等機(jī)巢狀態(tài)信息；

——內(nèi)容應(yīng)包含固件版本、設(shè)備序列號等機(jī)巢版本信息；

——內(nèi)容應(yīng)包含風(fēng)速、溫度、雨量、濕度等環(huán)境監(jiān)測信息；

——內(nèi)容應(yīng)包含電壓、電池溫度等機(jī)巢電池信息；

——內(nèi)容應(yīng)包含衛(wèi)星搜星數(shù)量、RTK狀態(tài)等信息；

——內(nèi)容應(yīng)包含網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)信息。

屬性請求交互內(nèi)容要求包括：

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——內(nèi)容推送應(yīng)支持定頻數(shù)據(jù)方式，設(shè)備將以固定頻率定時上報；

——內(nèi)容推送應(yīng)支持狀態(tài)數(shù)據(jù)方式，設(shè)備在狀態(tài)變化時上報。

6.6遠(yuǎn)程調(diào)試接口要求

6.6.1交互流程

遠(yuǎn)程調(diào)試為在調(diào)試的作業(yè)流中實現(xiàn)無人值守，即讓作業(yè)人員無需到現(xiàn)場，在控制系統(tǒng)下發(fā)命令

到設(shè)備端，進(jìn)行設(shè)備的遠(yuǎn)程排障。遠(yuǎn)程調(diào)試命令分為命令（cmd）和任務(wù)（job）。命令（cmd）一般

指命令下發(fā)后，設(shè)備能即刻回復(fù)的行為，而任務(wù)（job）為任務(wù)下發(fā)后，設(shè)備需要持續(xù)動作的行為。

交互流程步驟詳見以下描述及圖6所示。

a)控制系統(tǒng)下發(fā)遠(yuǎn)程調(diào)試命令給機(jī)巢設(shè)備。

b)機(jī)巢設(shè)備收到命令并響應(yīng)，回復(fù)控制系統(tǒng)是否執(zhí)行。

c)控制系統(tǒng)下發(fā)遠(yuǎn)程調(diào)試任務(wù)。

d)機(jī)巢設(shè)備收到任務(wù)并響應(yīng)，回復(fù)控制系統(tǒng)是否執(zhí)行。

e)機(jī)巢執(zhí)行任務(wù)并上傳進(jìn)度到控制系統(tǒng)，在控制系統(tǒng)可視化界面呈現(xiàn)升級進(jìn)度。

圖6遠(yuǎn)程調(diào)試交互時序圖

6.6.2數(shù)據(jù)交互接口要求

遠(yuǎn)程調(diào)試過程中宜具備以下交互內(nèi)容，傳輸數(shù)據(jù)詳見附錄F。

調(diào)試功能交互內(nèi)容要求包括：

——應(yīng)設(shè)置調(diào)試模式開關(guān)；

——為了正常使用遠(yuǎn)程調(diào)試的指令及保證運(yùn)行安全，應(yīng)保證遠(yuǎn)程調(diào)試模式開關(guān)已經(jīng)開啟后才可

進(jìn)行后續(xù)調(diào)試工作；

——應(yīng)提供遠(yuǎn)程調(diào)試任務(wù)狀態(tài)，狀態(tài)應(yīng)包含已下發(fā)、執(zhí)行中、執(zhí)行成功、暫停、拒絕、上報、

取消或終止、超時等；

——應(yīng)支持遠(yuǎn)程設(shè)置補(bǔ)光燈開關(guān)，支持打開或關(guān)閉機(jī)巢上的補(bǔ)光燈；

——應(yīng)支持遠(yuǎn)程設(shè)置支持一鍵返航功能，且為提升飛行安全，無論是否打開遠(yuǎn)程調(diào)試開關(guān)，均

可下發(fā)一鍵返航指令；

——應(yīng)支持遠(yuǎn)程設(shè)置電池保養(yǎng)開關(guān)，支持遠(yuǎn)程開啟或關(guān)閉無人機(jī)電池保養(yǎng)功能；

——應(yīng)支持遠(yuǎn)程設(shè)置空調(diào)工作模式開關(guān)，支持遠(yuǎn)程設(shè)置空調(diào)工作狀態(tài)；

——應(yīng)支持遠(yuǎn)程設(shè)置機(jī)巢聲光報警開關(guān)，支持遠(yuǎn)程開啟或關(guān)閉機(jī)巢聲光報警功能；

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——應(yīng)支持遠(yuǎn)程設(shè)置機(jī)巢重啟開關(guān)，支持遠(yuǎn)程重啟機(jī)巢功能；

——應(yīng)支持遠(yuǎn)程設(shè)置無人機(jī)啟停開關(guān)，支持無人機(jī)遠(yuǎn)程開關(guān)機(jī)功能；

——應(yīng)支持遠(yuǎn)程設(shè)置格式化機(jī)巢存儲數(shù)據(jù)功能；

——應(yīng)支持遠(yuǎn)程設(shè)置格式化無人機(jī)存儲數(shù)據(jù)功能；

——應(yīng)支持遠(yuǎn)程設(shè)置機(jī)巢艙蓋開關(guān)，支持遠(yuǎn)程開啟或關(guān)閉機(jī)巢艙蓋功能；

——若機(jī)巢有推桿裝置，宜支持遠(yuǎn)程設(shè)置機(jī)巢推桿開關(guān)，支持遠(yuǎn)程開啟或關(guān)閉機(jī)巢推桿功能；

——應(yīng)支持遠(yuǎn)程設(shè)置充電開關(guān)，支持遠(yuǎn)程開啟或關(guān)閉充電功能。

6.7固件升級接口要求

6.7.1交互流程

為實現(xiàn)固件升級功能，需要用戶預(yù)先下載所需的固件安裝包。用戶需要將固件安裝包、固件版

本等信息自行維護(hù)在機(jī)巢控制系統(tǒng)服務(wù)器中。設(shè)備上報的固件屬性信息與系統(tǒng)的固件包信息進(jìn)行比

對，判斷是否需要固件升級。在控制系統(tǒng)下達(dá)固件升級命令時，需要在協(xié)議中補(bǔ)充升級設(shè)備的序列

號、固件版本號、固件升級文件的存儲地址、以及固件升級的類型等。交互流程步驟詳見以下描述

及圖7所示。

a)固件屬性上報，固件升級功能會上報設(shè)備固件版本號與固件一致性兩個屬性字段，通過和

最新固件的版本號對比，用來判斷是否需要升級。

b)固件升級任務(wù)下發(fā)，系統(tǒng)下發(fā)的固件升級API需要完成設(shè)備的序列號、固件升級包相關(guān)信

息以及固件升級類型的填充。

c)固件升級進(jìn)度，設(shè)備上報固件升級進(jìn)度到系統(tǒng)，通過字段的獲取，在系統(tǒng)可視化界面呈現(xiàn)

升級進(jìn)度、升級進(jìn)度百分比以及當(dāng)前升級的步驟等關(guān)鍵信息，通過固件升級進(jìn)度字段來判

斷是否正在升級中。

圖7固件升級交互時序圖

6.7.2數(shù)據(jù)交互接口要求

固件升級過程中宜具備以下交互內(nèi)容，傳輸數(shù)據(jù)詳見附錄G。

固件屬性檢查交互內(nèi)容要求包括：

——升級前應(yīng)從6.2.1和6.2.2中讀取無人機(jī)和機(jī)巢固件版本號；

——應(yīng)檢查待升級的固件版本號、文件MD5、固件大小等；

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——支持設(shè)置固件升級類型。

固件升級任務(wù)進(jìn)度交互內(nèi)容要求包括：

——應(yīng)提供固件升級狀態(tài)，例如：執(zhí)行中、執(zhí)行成功、超時、失敗等；

——應(yīng)提供固件升級進(jìn)度百分比；

——應(yīng)反饋固件升級結(jié)果。

6.8遠(yuǎn)程日志接口要求

6.8.1交互流程

為了解決機(jī)巢日志與飛行器日志對人工手動獲取的依賴，API開放了遠(yuǎn)程日志功能，希望能夠

減少機(jī)巢問題的人力投入、縮短問題反饋的流程、并且提升問題處理的效率。遠(yuǎn)程日志支持機(jī)巢日

志與飛行器日志的上傳。云端服務(wù)器向設(shè)備請求獲取日志文件列表，設(shè)備響應(yīng)并上傳列表。交互流

程步驟詳見以下描述及圖8所示。

a)獲取指定位置文件類別，借助機(jī)巢控制系統(tǒng)服務(wù)器可視化界面，用戶通過日志文件列表獲

取接口得到日志列表并呈現(xiàn)在web頁面，勾選需要上傳的日志文件，控制系統(tǒng)服務(wù)器借助

日志文件上傳接口啟動日志上傳任務(wù)。

b)發(fā)起日志上傳，設(shè)備上傳對應(yīng)的日志文件，在上傳過程中也可通過取消上傳接口取消上傳

任務(wù)。

c)上傳進(jìn)度通知，上傳過程中，用戶可實時查看上傳進(jìn)度，通常以百分比形式上報。

圖8遠(yuǎn)程日志交互時序圖

6.8.2數(shù)據(jù)交互接口要求

遠(yuǎn)程日志獲取過程中宜具備以下交互內(nèi)容，傳輸數(shù)據(jù)詳見附錄H。

遠(yuǎn)程日志獲取交互內(nèi)容要求包括：

——獲取設(shè)備可上傳的文件列表，應(yīng)支持獨(dú)立分別獲取無人機(jī)和機(jī)巢的日志；

——發(fā)起日志文件上傳，應(yīng)至少支持上傳日志和取消上傳兩個功能；

——應(yīng)具備上傳狀態(tài)更新，提供日志上傳狀態(tài)，例如：執(zhí)行中、執(zhí)行成功、超時、失敗等；

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——應(yīng)具備文件上傳進(jìn)度通知，設(shè)備端收到服務(wù)端下發(fā)的命令后，應(yīng)以百分比的方式上報上傳

進(jìn)度。

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附錄A

（規(guī)范性）

作業(yè)任務(wù)接口

表A.1規(guī)定了機(jī)巢作業(yè)任務(wù)管理的接口要求。

表A.1作業(yè)任務(wù)接口

類別功能名稱其他描述

退出返航通知消息

1：進(jìn)入返航退出狀態(tài)；0：退出返航退出狀態(tài)

類型

設(shè)備返航退出狀態(tài)通0：操縱桿油門添加；1：操縱桿間距添加；2：行為樹初始化失敗；3：被

知障礙物包圍；4：觸發(fā)限飛限制；5：障礙物距離太近；6：無GPS信號；7：

退出返航原因

GPS和VIO位置輸出標(biāo)志為false；8：GPS和VIO融合位置誤差太大；9：

短距離回溯；10：近距離觸發(fā)返航

當(dāng)前執(zhí)行到的航點

數(shù)

本次航線任務(wù)執(zhí)行

產(chǎn)生的文件數(shù)量

航跡ID

任務(wù)ID

航線斷點信息可選字段，用于告知云端本次航線任務(wù)斷點信息

斷點序號

斷點狀態(tài)0：在航段上；1：在航點上

當(dāng)前航段進(jìn)度min：0；max：1.0

航線ID

上報航線任務(wù)進(jìn)度中斷原因

斷點緯度min：-90；max：90；unit：°；unitName：度

斷點經(jīng)度min：-180；max：180；unit：°；unitName：度

斷點相對地球橢球

unit：m；unitName：米

面高度

偏航軸角度與真北角（經(jīng)線）的角度，0到6點鐘方向為正值，6到12點

斷點偏航軸角度

鐘方向為負(fù)值

partially_done：部分完成；sent：已下發(fā)；in_progress：執(zhí)行中；ok：

任務(wù)狀態(tài)執(zhí)行成功；paused：暫停；rejected：拒絕；failed：失敗；canceled：取

消或終止；timeout：超時

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表A.1作業(yè)任務(wù)接口（續(xù)）

類別功能名稱其他描述

進(jìn)度

0-4：啟動，檢查及恢復(fù)；5-18：等待狀態(tài)；19,20：任務(wù)執(zhí)行；21-29：

上報航線任務(wù)進(jìn)度執(zhí)行步驟

返航；30-39：日志拉取；其他：交互完成

進(jìn)度值min：0；max：100；step：1

任務(wù)就緒通知計劃ID當(dāng)前滿足任務(wù)就緒條件的任務(wù)ID集合

計劃ID

開始執(zhí)行時間length:13

任務(wù)類型0：立即任務(wù)；1：定時任務(wù)；2：條件任務(wù)

航線類型0：普通航點航線

航線文件對象

文件URL

文件簽名文件內(nèi)容MD5簽名

可選字段。條件任務(wù)（即task_type為2）時必填，其他類型任務(wù)會

忽略該字段。下發(fā)條件任務(wù)后，設(shè)備會定頻檢查ready_conditions是否

任務(wù)就緒條件全部滿足，若全部滿足則會有flighttask_ready事件通知。且設(shè)備端接

收flighttask_execute指令時，也會檢查任務(wù)

的ready_conditions是否已全部滿足

可執(zhí)行任務(wù)的飛行器電池電量百分比閾值。任務(wù)開始執(zhí)行時的飛行器電量

電池容量

必須大于battery_capacity

下發(fā)任務(wù)

任務(wù)可執(zhí)行時段的任務(wù)可執(zhí)行時段起始時間毫秒時間戳。任務(wù)開始執(zhí)行的時間必須大

開始時間于begin_time

任務(wù)可執(zhí)行時段的任務(wù)可執(zhí)行時段截止時間毫秒時間戳。任務(wù)開始執(zhí)行的時間必須小

結(jié)束時間于end_time

可選字段。用于在設(shè)備端增加任務(wù)執(zhí)行的前置檢查條件，存在任一條件不

任務(wù)執(zhí)行條件

滿足時會執(zhí)行失敗

可執(zhí)行任務(wù)的機(jī)巢或飛行器最低存儲容量，單位MB，機(jī)巢或飛行器存儲

存儲容量

容量不滿足storage_capacity時，任務(wù)執(zhí)行失敗

可選字段，用于斷點續(xù)飛，若指定該字段，航線任務(wù)會從字段指定的斷點

航線斷點信息

位置開始執(zhí)行

斷點序號

斷點狀態(tài)0：在航段上；1：在航點上

當(dāng)前航段進(jìn)度min：0；max：1.0

航線ID

返航高度unit：米；min:20,max:1500

遙控器失控動作0：返航；1：懸停；2：降落

下發(fā)任務(wù)

航線失控動作0：繼續(xù)執(zhí)行航線任務(wù)；1：退出航線任務(wù)，執(zhí)行遙控器失控行為

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表A.1作業(yè)任務(wù)接口（續(xù)）

類別功能名稱其他描述

sent：已下發(fā)；in_progress：執(zhí)行中；ok：執(zhí)行成功；paused：暫停；

一鍵返航任務(wù)狀態(tài)

rejected：拒絕；failed：失敗；canceled：取消或終止；timeout：超時

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附錄B

（規(guī)范性）

視頻流管理接口

表B.1規(guī)定了機(jī)巢視頻流管理的接口要求。

表B.1視頻流管理接口

類別功能名稱其他描述

直播能力

可用于直播的視頻流總

表明飛機(jī)或設(shè)備所擁有的所有可用于直播視頻流的總數(shù)

數(shù)

可同時進(jìn)行直播的最大

視頻流總數(shù)

子設(shè)備列表

Elementsinarray

設(shè)備序列號

視頻直播能力可用于直播的視頻流總

表明飛機(jī)或設(shè)備所擁有的所有可用于直播視頻流的總數(shù)

數(shù)

可同時進(jìn)行直播的最大

視頻流總數(shù)

該設(shè)備上的相機(jī)列表

畫面類型可見光、紅外、變焦、其他

畫面能力直播、紅外（鐵紅）、紅外（黑熱）、其他

變焦倍數(shù)[最小，最大]例如[1，1]（無變焦）[1，100]（最大一百倍變焦）

畫面質(zhì)量0：自適應(yīng)；1：流暢；2：標(biāo)清；3：高清；4：超清

直播協(xié)議類型

RTMP:(rtmp://xxxxxxx)示例：rtmp://:8080/liveRTSP：

(uerName&password&port)示例：

userName=dji-cloud-api&password=123456&port=8080GB28181：

(serverIP&serverPort&serverID&agentID&agentPassword&localPort&

channel)示例：

serverIP=&serverPort=8080&serverID=3400000000000000

開始視頻直播0000&agentID=300000000010000000000&agentPassword=0000000&local

直播參數(shù)

Port=7060&channel=340000000000000000000聲網(wǎng)AGORA：

(channel&sn&token&uid)示例：

channel=1ZNDH360010162_39-0-7&sn=1ZNDH360010162&token=006dca67

721582a48768ec4d817b7b25a86IAB4cw2JgN6iX8BpTPdc3e4S1Iendz94IFJ

56aSXKvzAJei27MqF2zyCIgCLIIoBt41+YAQAAQC3jX5gAgC3jX5gAwC3jX5gB

AC3jX5g&uid=50000注意：聲網(wǎng)生成的token可能帶有'+'''等特殊字

符，需要做一次urlencode，不然PILOT端會出現(xiàn)解析錯誤的情況

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T/AOPA0057-2024

表B.1視頻流管理接口（續(xù)）

類別功能名稱其他描述

格式為#uav_sn/#camera_id/#video_index；飛機(jī)SN號/負(fù)載及掛載位

直播視頻流的ID編號

開始視頻直播置枚舉值/負(fù)載lens編號

直播質(zhì)量0：自適應(yīng)；1：流暢；2：標(biāo)清；3：高清；4：超清

格式為#uav_sn/#camera_id/#video_index；飛機(jī)SN號/負(fù)載及掛載位

停止視頻直播直播視頻流的ID編號

置枚舉值/負(fù)載lens編號

格式為#uav_sn/#camera_id/#video_index；飛機(jī)SN號/負(fù)載及掛載位

直播視頻流的ID

設(shè)置直播清晰度置枚舉值/負(fù)載lens編號

直播質(zhì)量0：自適應(yīng)；1：流暢；2：標(biāo)清；3：高清；4：超清

格式為#uav_sn/#camera_id/#video_index；飛機(jī)SN號/負(fù)載及掛載位

直播視頻流的ID

設(shè)置直播鏡頭置枚舉值/負(fù)載lens編號

直播視頻流鏡頭類型normal：默認(rèn)；wide：廣角；zoom：變焦；ir：紅外；other：其他

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T/AOPA0057-2024

附錄C

（規(guī)范性）

文件管理接口

表C.1規(guī)定了機(jī)巢文件管理的接口要求。

表C.1文件管理接口

類別功能名稱其他描述

文件信息

文件在對象存儲桶的

key

文件的業(yè)務(wù)路徑

文件的名稱

文件擴(kuò)展內(nèi)容

任務(wù)id

飛機(jī)產(chǎn)品枚舉值

負(fù)載產(chǎn)品枚舉值

文件上傳結(jié)果上報是否為原圖0：否；1：是

文件元數(shù)據(jù)

云臺偏航角

拍攝絕對高度

拍攝相對高度

文件拍攝時間format：iso8601

identifier：lat；name：拍攝位置緯度；dataType：type：

拍攝位置

float;identifier：lng；name：拍攝位置經(jīng)度；dataType：type：float

文件上傳優(yōu)先級上報任務(wù)id目前優(yōu)先級最高的任務(wù)id

調(diào)整上傳的文件為最

任務(wù)id