PAGE中北大學信息商務學院畢業設計開題報告學生姓名：學號：09050541X學院、系：信息與通信工程系專業：自動化設計題目：智能輪椅語音導航控制系統的設計指導教師賈建芳2013年3月18日

開題報告填寫要求1．開題報告作為畢業設計答辯委員會對學生答辯資格審查的依據材料之一。此報告應在指導教師指導下，由學生在畢業設計工作前期內完成，經指導教師簽署意見及所在系審查后生效；2．開題報告內容必須用按教務處統一設計的電子文檔標準格式（可從教務處網頁上下載）打印，禁止打印在其它紙上后剪貼，完成后應及時交給指導教師簽署意見；3．學生寫文獻綜述的參考文獻應不少于15篇（不包括辭典、手冊）。文中應用參考文獻處應標出文獻序號，文后“參考文獻”的書寫，應按照國標GB7714—87《文后參考文獻著錄規則》的要求書寫，不能有隨意性；4．學生的“學號”要寫全號（如02011401X02），不能只寫最后2位或1位數字；5.有關年月日等日期的填寫，應當按照國標GB/T7408—94《數據元和交換格式、信息交換、日期和時間表示法》規定的要求，一律用阿拉伯數字書寫。如“2004年3月15日”或“2004-03-15”；6.指導教師意見和所在系意見用黑墨水筆工整書寫，不得隨便涂改或潦草書寫。

畢業設計開題報告1．結合畢業設計情況，根據所查閱的文獻資料，撰寫2000字左右的文獻綜述：文獻綜述1.1研究背景及意義隨著社會老齡化程度的不斷加快以及社會文明程度的不斷發展，老年人以及肢體殘疾者對生活質量有了更高要求，他們迫切需要運用現代化工具來改善自己的生活質量，提高活動的自由度[1]。另外，無法預料的天災人禍、交通事故以及各種疾病，造成很多人肢體的不健全，他們喪失了一種或多種生活能力。社會各界人士也開始關注老年人以及肢體殘疾者的生活，為了提高他們的生活質量和活動自由度，很多研究機構推出了助老/助殘智能服務機器人系列產品。這些產品中的一個重要研究領域就是智能輪椅的研究，現在已經有越來越多的科學工作者開始了這方面的研究。到目前為止，高性能的輪椅控制器的核心技術仍然被國外企業壟斷，其產品高昂的售價讓國內消費者望而興嘆。另外，智能輪椅在提高老年人以及肢體殘疾者的生活質量和活動自由度方面發揮了很大作用，市場潛力巨大。因此，開發出一套性能好、成本低的國產輪椅控制器，是國內科研工作人員的重要課題。研究并開發一套實用的智能輪椅語音識別與控制系統具有相當重要的現實意義[2]。1.2國內外研究現狀與發展趨勢國外對智能輪椅的研究可以追溯到20世紀80年代，世界第一輛智能輪椅是英國于1986年研制的。繼英國之后，其它國家也投入大量經費開始了智能輪椅的研究，研發機構大部分為高等院校和科研機構。當時的研發機構有：美國麻省理工學院、不萊梅大學、德國烏爾姆大學、韓國高級科技研究所等[3～11]。由于各個研發機構的研究內容和方法不同，所以研發的輪椅具備不同的功能。各大研發機構中研制的功能比較齊全的一款智能輪椅是由美國麻省理工智能實驗室研制的。這款智能輪椅是在電動輪椅的基礎上配備了PC機和各種傳感器，此輪椅具備人機界面交互功能。使用者可以使用操縱桿方式、菜單方式或者用戶界面接口方式對輪椅進行控制。在操縱桿方式下，用戶通過控制操縱桿來控制輪椅的各種運動并且可以實現避碰；用戶界面模式下，用戶可以使用鷹眼系統來驅動智能輪椅的運動。該輪椅在畢業設計開題報告國際聯合會的機器人輪椅展中獲得冠軍，并且是唯一不需要人來指導就可以穿過門口的機器人。我國對智能輪椅的研究晚于世界其它國家，雖然在機構的復雜性和靈活性上和國外有一定差距，但某些技術指標已經接近國外先進水平。中科院自動化所承擔了“863”智能機器人智能輪椅項目，研制出我國第一臺多模態交互式智能輪椅樣機，該樣機采用嵌入式控制系統。該機器人輪椅名為NLPR，具有視覺和口令導航功能并且能夠與人進行語音交互，用戶能夠通過語音控制輪椅實現各種運動。在智能機器人領域內，目前有一些人工智能產品可以與人進行短暫的對話，比如愛爾蘭媒體實驗室開發的名為“人類”的新型機器人；以及中國科學院自動化研究所最新研制的表情機器人“童童”等。語音識別技術在機器人控制領域的應用體現在語音控制機器人技術上，因此，語音控制機器人技術的研究與發展取決于語音識別技術的研究與發展[14]。語音識別技術的研究始于20世紀50年代，1952年Bell實驗室成功開發出世界上第一個語音識別系統-Audry系統，該系統可以識別10個英文數字，當時主要是研究語音學的基本概念和原理。60年代的重要成果是提出了線性預測分析技術(LinearPrediction,LP)和動態規劃算法(DynamicProgramming,DP)，較好的解決了語音的特征提取和時間不等長匹配問題。70年代，人們對語音識別技術的研究開始了飛速發展，研究重心為孤立詞語音識別，并取得了突破性成果。動態時間歸整技術(DynamicTimeWarping，DTW)基本成熟，特別是提出了矢量量化(VectorQuantization,VQ)和隱馬爾可夫模型(HiddenMarkovModel,HMM)理論。實現了基于線性預測倒譜和DTW技術的特定人孤立詞語音識別系統。80年代，語音識別研究進一步走向深入，連接詞和大詞匯量連續語音識別成為研究熱點，HMM模型和人工神經網絡(ANN)算法在語音識別中成功應用。統計模型取代模板匹配的方法成為主流的語音識別技術。具有代表性的系統有：1988年美國卡耐基?梅隆大學(CMU)基于VQ/HMM開發的997個詞匯的非特定人連續語音識別系統SPHINX。畢業設計開題報告90年代，語音識別技術逐漸由實驗室走向實用化。許多國外大公司推出了比較成功的大詞匯量、連續語音識別系統，比如IBM的ViaVoice系列、Microsoft的WhisPer、CMU的SPHINX-II，這些系統大多都采用了隱馬爾可夫模型。目前具有代表性的語音識別方法主要有特征參數匹配法、隱馬爾科夫法和神經網絡法[15]。在語音識別領域，IBM公司的技術已日趨成熟。IBM公司于1998年開發出可以識別上海話、四川話和廣東話等地方口音的語音識別系統ViaVoice’98，其平均識別率可以達到90%以上，是目前最具有代表性的漢語連續語音識別系統。我國的語音識別研究工作近年來發展很快，同時也開始從實驗室逐步走向實用化。1987年開始執行863計劃，國家863《智能計算機主題》專家組為語音識別的研究立項。從1991年開始，專家組每一兩年舉行一次全國性的具有較高水平的語音識別系統測試，這些都說明漢語語音識別研究已經走上了組織化的道路[16]。目前，我國對語音識別技術的研究在某些領域已達到國際先進水平。科大訊飛作為我國最大的智能語音技術提供商，在智能語音技術領域有著長期的研究積累，并在中文語音合成、語音識別、口語評測等多項技術上擁有國際領先的成果。科大訊飛曾在國際英文合成大賽（BlizzardChallenge）上奪得六連冠，在2011年的“2011NIST”語種識別評測大賽上獲得國際亞軍，為中國科技界贏得了榮譽。從各大公司、各研究機構的語音研究項目來看，語音識別正在向綜合化方向發展。總之，語音識別的研究正在朝深度和廣度不斷發展。1.3相關理論智能輪椅是一種服務于老年人、殘疾人的助老/助殘機器人，它涉及到計算機控制技術、傳感器與檢測技術、電機控制技術、語音識別技術、圖像處理技術等多學科知識。智能輪椅的關鍵技術之一是人機接口技術，常見的人機接口技術有以下幾種：語音控制。語音作為一種自然、方便的交流方式，在智能輪椅的設計中必不可少。使用者可以通過語音控制智能輪椅的各種運動，同時輪椅也可以與使用者進行簡單的對話，極大的方便了使用者對輪椅的控制。德國不萊梅大學開發的Rolland項目中采用了語音控制。呼吸驅動。使用者通過在智能輪椅的壓力傳感器上呼氣來控制輪椅的運動。西班牙SIAMO智能輪椅上安裝有差動氣流傳感器，該傳感器檢測呼吸氣流的強度和方畢業設計開題報告向，經過處理和編碼后將控制指令傳送到導航模塊，進而實現輪椅的控制。鷹眼系統。對于全身癱瘓或者喪失語言和肌肉控制能力的人群，波士頓大學研究了將鷹眼系統用于智能輪椅的控制中。鷹眼系統技術基于測量眼電圖和眼電壓，使用者通過移動頭部和眼睛來移動屏幕的光標，從而控制輪椅的運動。今后智能輪椅控制技術的研究方向將向智能化、網絡化方向發展[17]。人機交互更加自然，人機接口更加多樣化，使用者可以用手勢、語音、頭姿、腕姿甚至肌電信號控制和大腦意念信號控制等方式控制輪椅移動[18-20]。在安全保障方面，新型智能輪椅將能夠實時監測自身的運動狀態，對危險進行報警和阻止，盡可能避免危險的發生。參考文獻：[1]JuangBH,\o""TsuhanChen.Thepast,present,andfutureofspeechprocessing[J].IEEESignalProcessingMagazine,1998,15(3):24～48.[2]張桂榮.人口老齡化與社會養老保險[D].山東:山東大學碩士學位論文.2008.[3]F.Leishman,O.Horn,G.Bourhis.Smartwheelchaircontrolthroughadeicticapproach[J].RoboticsandAutonomousSystems,2010,58(7):1149～1158.[4]G.Bourhis,Y.Agostini.Manmachinecooperationforthecontrolofanintelligentpoweredwheelchair[J].in:MobileRobotsinHealthCareServices,JournalofIntelligentandRoboticSystems,1998,22:269～287(specialissue).[5]R.Simpson,E.LoPresti,S.Hayashi,I.Nourbakhsh,andD.Miller,TheSmartWheelchaircomponentSystem,JournalofRehabilitationResearch&Development,2004,41(3):429～442.[6]R.S.Rao,K.Conn,S.H.Jung,J.Katupitiya,Humanrobotinteraction:applicationtosmartwheelchairs,in:Proceedingsofthe2002IEEEInternationalConferenceonRoboticsandAutomation,May2002.[7]金晶.輪椅機器人語音識別、控制技術的研究[D].蘇州:蘇州大學碩士學位論文.2006.[8]詹新明,黃南山.語音識別技術研究進展[J].現代計算機,2009.[9]何湘智.語音識別的研究與進展[J].計算機與現代化,2002(3):3～6.

畢業設計開題報告[10]宋亮,王喜太,王占雷等.一種基于DSP的智能輪椅驅動控制系統方案[J].微計算機信息2007,23(9):25～26.[11]王仁杰.智能輪椅驅動控制與避碰的研究[D].江蘇:江蘇科技大學碩士學位論文.2009:7～8.[12]顧繩谷.電力及拖動基礎[M].第2版.北京:機械工業出版社1997:13～55.[13]陳伯時.自動控制系統[M].北京:中央廣播電視大學出版社,1988.[14]張培仁,張志堅,高修峰等.十六位單片機微處理器原理及應用(凌陽SPCE061A)[M].北京:清華大學出版社,2005.[15]林渭勛.現代電力電子電路[M].浙江:浙江大學出版社,2002.[16]李小雄,譚建領.直流調速系統模糊控制的DSP實現[J].黃河水利職業技術學院學報,2003(3):31～33.[17]白靜,張雪英.基于支持向量機的抗噪語音識別[J].太原理工大學學報,2009,40(1):11～13.[18]邊肇祺,張學工.模式識別[M].北京:清華大學出版社,2000.[19]王曉峰.IR2130在PWM直流伺服系統中的應用[J].廣東自動化與信息工程,2002.[20]江思敏.TMS320LF240xDSP硬件開發教程[M].北京:機械工業出版社,2003,25～190.

畢業設計開題報告２．本課題要研究或解決的問題和擬采用的研究手段（途徑）：2.1本課題要研究或解決的問題本課題要完成的主要內容是設計一套智能輪椅語音識別與控制系統，系統能夠識別“前進”、“后退”、“左轉”、“右轉”等基本語音指令，并且將語音指令轉化成控制指令，控制輪椅電機的協調運轉，從而實現智能輪椅的“前進”、“后退”“左轉”、“右轉”等基本運動方式。1、在熟悉智能輪椅的工作原理的基礎上，進一步深入分析基于語音識別技術的智能輪椅導航控制系統的運行原理；2、分析語音識別的基本方法，進行系統總體設計；3、在理解凌陽16位單片機SPCE061A的工作原理后，進行智能輪椅語音導航控制系統的硬件選型與電路設計；4、繪制語音導航控制系統的硬件電路原理圖；5、進行智能輪椅語音導航控制系統的軟件設計。2.2研究手段一個典型的語音識別過程包括語音信號的預處理特征提取、訓練、識別、后處理五個基本單元。參考模式庫參考模式庫訓練特征提取預處理語音輸入特征提取預處理后處理模式匹配 后處理模式匹配識別(l)預處理語音信號的預處理,包括預濾波、語音信號的數字化、預加重處理、分幀、噪聲抑制和端點檢測等。語音信號的預處理是語音識別過程的前期預備工作,為以后各個環節的處理奠定了基礎。畢業設計開題報告特征提取預處理后進行特征參數的提取,合理的選用語音特征是語音識別的一個根本問題,并且對系統的識別性能有著重要的影響。因此,針對系統的實際需求,選用合理的語音特征參數是非常關鍵的。模型訓練經過預處理及特征提取,進行模型訓練,訓練過程的目的是讓系統從大量的真實語音中學習必要的模型參數形成語音參考模式庫。模式匹配根據一定的規則,利用上述模型參數對輸入的語音進行模式匹配,并給出一個識別結果。后處理后處理單元可能涉及語句分析、語句理解、語義網絡以及語言模型等。它往往不是一個孤立的單元,而是與匹配計算單元、參考模式庫融合在一起,構成一個邏輯關系復雜的系統整體。目前后處理在小詞匯量實用語音系統中還很難使用。凌陽SPCE061A凌陽SPCE061A電源模塊電壓轉換器麥克風電源模塊電壓轉換器麥克風直流電機電機驅動模塊功放與喇叭直流電機電機驅動模塊功放與喇叭輪椅左右輪輪椅左右輪外擴存儲器外擴存儲器

畢業設計開題報告實現原理:先通過話筒對系統進行訓練每一個語音命令,提取出的特征參數作為參考樣本,存放在由FLASH存儲器構成的模板庫中,識別過程中,把待測的語音信號與參考模板庫中的各個模板進行相似度比較,最相似的即識別信號,然后播放識別結果進行相關的操作。如果待測語音信號與各個樣本模板偏離均較大,可設置重新輸入。然后并將識別得出的信號遞交至輪椅驅動模塊,以驅動輪椅的電機實現輪椅的運動。

畢業設計開題報告指導教師意見：指導教師：年月日所在系審查意見：系主任：年月日

附件：參考文獻格式學術期刊作者﹒論文題目﹒期刊名稱，出版年份，卷(期)：頁次如果作者的人數多于3人，則寫前三位作者的名字后面加“等”，作者之間以逗號隔開。例如：[1]李峰，胡征，景蘇等.