KUKA機器人基礎培訓一.KUKARoboter系統概述1.1機器人在現場的應用

焊接點焊MIG焊TOX焊螺柱焊激光焊11/27/2023FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系統概述1.1機器人本體:11/27/2023FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系統概述1.2機器人驅動方案11/27/2023FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系統概述1.2機器人驅動方案奔騰處理器：驅動模塊：11/27/2023FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系統概述1.2機器人驅動方案KUKA-VGA卡（顯示卡）：MFC卡（多功能卡）：DSE卡（數字式伺服電子電路)

：DSEMFCVGA11/27/2023FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系統概述1.2機器人驅動方案旋轉變壓器數字轉換器(RDW）：KUKA控制屏（KCP）：它是人機對話的接口，作為輸入接口的鍵盤，空間鼠標器，和以太網接口等。11/27/2023FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系統概述本章小節：概念：應用，驅動方案(K-VGA,MFC,CPU,PM6-600,RDW,KCP,DSE)11/27/2023FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用戶編程2.1KUKA機器人操作屏11/27/2023FAW-VWKUKARoboter狀態鍵二.KUKARoboter用戶編程2.1KUKA機器人操作屏11/27/2023FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用戶編程2.1KUKA機器人操作屏程序運行方式：單步或GO11/27/2023FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用戶編程2.1KUKA機器人操作屏狀態條：11/27/2023FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用戶編程2.1KUKA機器人操作屏狀態條：11/27/2023FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用戶編程2.1KUKA機器人操作屏狀態條：11/27/2023FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用戶編程2.1KUKA機器人操作屏狀態條：11/27/2023FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用戶編程2.1KUKA機器人操作屏坐標系:11/27/2023FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用戶編程本章小結:11/27/2023FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用戶編程2.2程序的建立：用戶用到的程序有FOLGE，UP，MAKRO程序等11/27/2023FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用戶編程2.2程序的建立:11/27/2023FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用戶編程2.2程序的建立:11/27/2023FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用戶編程2.2程序的建立:11/27/2023FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用戶編程2.2程序的建立:主程序1:PTPVB=30%VE=0%ACC=100%Wzg=1SPSTrig=0[1/100s]FP

FBONL=EIN1:F100=AUS2:bin10(EIN)=103:WARTEBISE49&E534:A49=AUS5:A53=A6:bin1(EIN)=35017:t1(EIN)=0[1/10Sek]11/27/2023FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用戶編程2.2程序的建立:宏程序:MAKRO0.SRCSZ1ArbeitshubzuMakroAnfangA73=EINM18=EINWARTEBIS!E195&E193A194=AUSA197=EINA193=EINWARTEBISE195&!E193A193=AUS11/27/2023FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用戶編程2.2程序的建立:11/27/2023FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用戶編程2.2程序的建立:SPS編程11/27/2023FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用戶編程小結：編一套程序，PTPLIN并帶有SPS指令？11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機器人配置3.1INTERBUS配置11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機器人配置3.1INTERBUS配置11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機器人配置3.1INTERBUS配置菜單的選擇：11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機器人配置3.1INTERBUS配置;[DRIVERS]INTERBUS=1,ibusInit,ibus.drv.o[INTERBUS]INW0

=0INB2

=2;;INDW3

=896;;;;;OUTW0=0OUTB2=2;;OUTB3=896,x4[ENDSECTION]11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機器人配置實際操作：正確的機器人INTERBUS配置？并驗證輸入輸出正確？11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機器人配置3.2INTERBUS配置組的輸出：11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機器人配置3.2INTERBUS配置組的輸出：11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機器人配置3.2INTERBUS配置組的輸出：11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機器人配置3.2KUKA機器人零點校正：

11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機器人配置3.2KUKA機器人零點校正：

探針EMT機械零點位置11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機器人配置3.2KUKA機器人零點校正：11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機器人配置3.2KUKA機器人零點校正：注意事項11/27/2023FAW-VWKUKARoboter實際操作：正確執行機器人零點校正？三KUKA機器人配置11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機器人配置3.3KUKA機器人坐標系統與軸相關的坐標系：11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機器人配置3.3KUKA機器人坐標系統工具坐標系：

11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機器人配置3.3KUKA機器人坐標系統工具坐標系：

11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機器人配置3.3KUKA機器人坐標系統基坐標系統：

11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機器人配置3.3KUKA機器人坐標系統全局坐標系：

11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機器人配置練習：用不同的坐標系操作機器人，找出其不同點XYZabc？11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機器人配置3.4KUKA機器人工具坐標系的建立前提：11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機器人配置3.4KUKA機器人工具坐標系的建立：11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機器人配置3.4KUKA機器人工具坐標系的建立XYZ-4點：11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機器人配置3.4KUKA機器人工具坐標系的建立執行方法：將待檢測的工具安裝在法蘭上，找出一個合適的參考點它可以是固定在工作空間的某一參考芯。11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機器人配置3.4KUKA機器人工具坐標系的建立執行方法：工具正確11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機器人配置3.4KUKA機器人工具坐標系的建立執行方法：11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機器人配置3.4KUKA機器人工具坐標系的建立ABC-2點：執行方法：11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機器人配置3.4KUKA機器人工具坐標系的建立ABC-2點：執行方法：11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機器人配置3.4KUKA機器人工具坐標系的建立ABC-2點：執行方法：11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機器人配置3.4KUKA機器人工具坐標系的建立ABC-2點：執行方法:11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機器人配置3.4KUKA機器人工具坐標系的建立ABC-2點：執行方法:11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機器人配置3.4KUKA機器人工具坐標系的建立ABC-2點：存儲工具數據，此時工具坐標建立完成。11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機器人配置3.5KUKA機器人外部工具坐標系的建立11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機器人配置3.5KUKA機器人外部工具坐標系的建立11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機器人配置3.5KUKA機器人外部工具坐標系的建立11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機器人配置3.5KUKA機器人外部工具坐標系的建立11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機器人配置3.5KUKA機器人外部工具坐標系的建立11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機器人配置3.5KUKA機器人外部工具坐標系的建立11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機器人配置3.5KUKA機器人外部工具坐標系的建立11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機器人配置本章小結：INTERBUS零點校正坐標系工具坐標11/27/2023FAW-VWKUKARoboter四.KUKA機器人基礎菜單4.1KUKA機器人顯示11/27/2023FAW-VWKUKARoboter四.KUKA機器人基礎菜單4.1KUKA機器人顯示:輸入輸出端11/27/2023FAW-VWKUKARoboter四.KUKA機器人基礎菜單4.1KUKA機器人顯示:輸入輸出端11/27/2023FAW-VWKUKARoboter四.KUKA機器人基礎菜單

4.1KUKA機器人顯示:11/27/2023FAW-VWKUKARoboter四.KUKA機器人基礎菜單4.1KUKA機器人顯示:實際位置11/27/2023FAW-VWKUKARoboter四.KUKA機器人基礎菜單

4.1KUKA機器人顯示:11/27/2023FAW-VWKUKARoboter四.KUKA機器人基礎菜單4.1KUKA機器人顯示:M位:F位:I:t:11/27/2023FAW-VWKUKARoboter四.KUKA機器人基礎菜單4.1KUKA機器人顯示:登錄冊11/27/2023FAW-VWKUKARoboter五.KUKARoboter文件管理5.1文件0.新建1.打印2.存檔3.還原4.改名5.軟盤格式化6.屬性11/27/2023FAW-VWKUKARoboter五.KUKARo