PID參數現場整定培訓教材

∫==2=3=∫4為什么要引進積分作用呢前面已經分析過,比例作用的輸出與誤差的大小成正比,誤差越大,輸出越大,誤差越小,輸出越小,誤差為零,輸出為零。

由于沒有誤差時輸出為零,因此比例調整不行能完全消退誤差,不行能使被控的值達到給定值。

必需存在一個穩定的誤差,以維持一個穩定的輸出,才能使系統的值保持穩定。

這就是通常所說的比例作用是有差調整,是有靜差的,加強比例作用只能削減靜差,不能消退靜差靜差:即靜態誤差,也稱穩態誤差。

為了消退靜差必需引入積分作用,積分作用可以消退靜差,以使被控的值最終與給定值全都。

引進積分作用的目的也就是為了消退靜差,使值達到給定值,并保持全都。

積分作用消退靜差的原理是,只要有誤差存在,就對誤差進行積分,使輸出連續增大或減小,始終到誤差為零,積分停止,輸出不再變化,系統的值保持穩定,值等于值,達到無差調整的效果。

但由于實際系統是有慣性的,輸出變化后,值不會立刻變化,須等待一段時間才緩慢變化,因此積分的快慢必需與實際系統的慣性相匹配,慣性大、積分作用就應當弱,積分時間就應當大些,反之而然。

假如積分作用太強,積分輸出變化過快,就會引起積分過頭的現象,產生積分超調和振蕩。

通常參數也是由大往小調,即積分作用由小往大調,觀看系統響應以能達到快速消退誤差,達到給定值,又不引起振蕩為準。

:微分時間,單位為秒定義:是指微分作用的持續時間,是指從微分作用產生時刻起到微分作用衰減到零接近零所花的時間。

如下圖所示。

為什么要引進微分作用呢前面已經分析過,不論比例調整作用,還是積分調整作用都是建立在產生誤差后才進行調整以消退誤差,都是事后調整,因此這種調整對穩態來說是無差的,對動態來說確定是有差的,由于對于負載變化或給定值變化所產生的擾動,必需等待產生誤差以后,然后再來慢2慢調整予以消退。

但一般的掌握系統,不僅對穩定掌握有要求,而且對動態指標也有要求,通常都要求負載變化或給定調整等引起擾動后,恢復到穩態的速度要快,因此光有比例和積分調整作用還不能完全滿意要求,必需引入微分作用。

比例作用和積分作用是事后調整即發生誤差后才進行調整,而微分作用則是事前預防掌握,即一發覺有變大或變小的趨勢,立刻就輸出一個阻擋其變化的掌握信號,以防止消失過沖或超調等。

越大,微分作用越強,越小,微分作用越弱。

系統調試時通常把從小往大調,詳細參數由試驗打算。

如:由于給定值調整或負載擾動引起變化,比例作用和微分作用肯定等到值變化后才進行調整,并且誤差小時,產生的比例和積分調整作用也小,訂正誤差的力量也小,誤差大時,產生的比例和積分作用才增大。

由于是事后調整動態指標不會很抱負。

而微分作用可以在產生誤差之前一發覺有產生誤差的趨勢就開頭調整,是提前掌握,所以準時性更好,可以最大限度地削減動態誤差,使整體效果更好。

但微分作用只能作為比例和積分掌握的一種補充,不能起主導作用,微分作用不能太強,太強也會引起系統不穩定,產生振蕩,微分作用只能在和調好后再由小往大調,一點一點試著加上去。

,積分作用和微分作用的關系是:比例作用是主要調整作用,起主導作用。

積分作用是幫助調整作用;微分作用是補償作用。

在實際調試時可按以下步驟進行。

1關掉積分作用和微分作用,先調。

即令3600秒,=0秒,將由大往小調以達到能快速響應,又不產生振蕩為好。

并需結合量程進行定量估算。

2調好后再調,由大往小調,以能快速響應,消退靜差,又不產生超調為好,或有少量超調也可以。

應考慮與系統慣性時間常數相匹配。

一般值和慣性時間差不多。

3、調好后,再調。

一般的系統=0,1或2。

只有部分滯后較大的系統,值才可能調大些。

4參數修改后,可以少量修改給定值,觀看系統的跟蹤響應,以推斷參數是否合適。

5值太小,值太小或值太大均會引起系統超調振蕩。

6對于個別系統,如加溫快降溫慢,或升壓快降壓慢,或液位升得快降得慢等不平衡3系統是很難掌握的,更難兼顧動態指標,只能將調大些,值也調大些,犧牲動態指標來保證穩態指標。

這是由系統的不行掌握特性所打算的,而與調整器的性能無關。

常規參數設置指南啟動參數自整定程序,可自動計算參數,自整定勝利率95%,少數自整定不勝利的系統可按以下方法調參數。

參數設置:如不能確定比例調整系數應為多少,請把參數先設置大些如30%,以避開開機消失超調和振蕩,運行后視響應狀況再逐步調小,以加強比例作用的效果,提高系統響應的快速性,以既能快速響應,又不消失超調或振蕩為最佳。

參數設置:如不能確定積分時間參數應為多少,請先把參數設置大些如1800秒,3600時,積分作用去除系統投運后先把參數調好,爾后再把參數逐步往小調,觀看系統響應,以系統能快速消退靜差進入穩態,而不消失超調振蕩為最佳。

參數設置:如不能確定微分時間參數應為多少,請先把參數設置為,即去除微分作用,系統投運后先調好參數和參數,、確定后,再逐步增加參數,加微分作用,以改善系統響應的快速性,以系統不消失振蕩為最佳,多數系統可不加微分作用。

等溫加濕與等晗加濕的區分等溫加濕:加濕前后溫度不變,濕度增加。

加濕時,空氣中的熱量汲取水份,溫度降低,濕度增加,同時水粒子被空氣汲取散熱,溫度又增加,所以達到了一個力量等恒的過程。

等晗加濕:加濕前后溫度發生變化,濕度增加。

加濕時,空氣中的熱量汲取水份,降低了溫度,濕度得到增加。

4工作案例11、工作案例背景狀況描述我們部門噴漆室送排風系統采納的是掌握燃氣比例閥的開啟度來調整液化氣的供應量,從而達到掌握溫度的目的。

濕度是用掌握噴淋泵的工作頻率,從而掌握噴頭噴淋量達到掌握濕度的目的。

由于溫濕度之間交叉耦合作用,溫濕度相互干擾,要達到一種平衡需要30~40分鐘左右,在春秋季溫濕度在設定值左右波動,想要達到穩定狀態需要更長時間甚至消失震蕩超調現象,不但造成能源鋪張還給生產造成肯定影響。

2、您對當時故障或問題的緣由分析。

原系統參數是在冬季時調試,發覺程序中計算沒有任何條件,造成系統關機后仍舊進行計算,由于積分作用,其次天開機時輸出就會是100%,這樣就會造成積分飽和,消失過沖現象。

,溫濕度相互影響,溫度變化造成濕度波動,濕度變化又造成溫度波動,極易造成溫濕度震蕩。

3、您提出的解決措施或創新方法,這樣關機后算法停止,不會進行積分計算,這樣避開積分飽和,解決過沖現象。

,溫濕度相互影響,極易造成溫濕度震蕩,現將溫度作為主調整對象,參數為主參數,濕度為次調整對象,參數較溫度參數弱。

這樣當環境溫濕度變化時,溫度能較快達到穩態,同時由于濕度參數較弱對溫度影響較小,不會對溫度造成干擾,溫度穩定后,濕度也能隨之達到穩態。

4、措施實施后的效果和所起的作用,20分鐘左右能達到