利用該方法進行PID控制器參數的整定步驟如下：方法一：首先預選擇一個足夠短的采樣周期讓系統工作；僅加入比例控制環節，直到系統對輸入的階躍響應出現臨界振蕩，記下這時的比例放大系數Kp0和臨界振蕩周期Ts;在一定的控制度下通過公式計算得到PID控制器的參數。Kp=Kp0控制精度=1.05%，則設置Ti=0.49Ts ；Td=0.14Ts ；T=0.014控制精度=1.2%,則設置Ti=0.47Ts；Td=0.16Ts；T=0.043控制精度=1.5%，則設置Ti=0.43Ts；Td=0.20Ts；T=0.09實訓三十九變頻器無級調速實訓目的掌握變頻器操作面板（BOP）的功能及使用方法。實訓設備序號名稱型號與規格數量備注1實訓裝置THPFSM-212實訓掛箱C1013導線3號/4號若干4電動機WDJ2615實訓指導書THPFSM-1/21三、 控制要求正確設置變頻器輸出的額定頻率、額定電壓、額定電流、額定功率、額定轉速。通過操作面板（BOP）控制電機啟動/停止、正轉/反轉。運用操作面板改變電機的運行頻率和加減速時間。四、 參數功能表及接線圖參數功能表序號變頻器參數出廠值設定值功能說明1P0304230380電動機的額定電壓（380V）2P03053.250.35電動機的額定電流（0.35A）3P03070.750.06電動機的額定功率（60W）4P031050.0050.00電動機的額定頻率（50Hz）5P031101430電動機的額定轉速（1430r/min）6P100021用操作面板（BOP）控制頻率的升降7P108000電動機的最小頻率（0Hz）8P10825050.00電動機的最大頻率（50Hz）9P11201010斜坡上升時間（10S）10P11211010斜坡下降時間（10S）11P070021BOP（鍵盤）設置注：（1）設置參數前先將變頻器參數復位為工廠的缺省設定值（2）設定P0003=2允許訪問擴展參數（3）設定電機參數時先設定P0010=1（快速調試）,電機參數設置完成設定P0010=0（準備）2.變頻器外部接線圖FU西門子LQ——?L1MM420uAC220VNo 扎2變頻器VAEC

五、 操作步驟檢查實訓設備中器材是否齊全。按照變頻器外部接線圖完成變頻器的接線，認真檢查，確保正確無誤。打開電源開關，按照參數功能表正確設置變頻器參數（具體步驟參照變頻器實訓三十五）。按下操作面板按鈕I按下操作面板按鈕按下操作面板按鈕I按下操作面板按鈕I按下操作面板按鈕按下操作面板按鈕”，增加、減小變頻器輸出頻率。”，改變電機的運轉方向。”，停止變頻器。六、 實訓總結總結變頻器操作面板的功能及使用方法。記錄變頻器與電機控制線路的接線方法及注意事項。實訓四十外部模擬量（電壓/電流）方式的變頻調速控制實訓目的了解變頻器外部控制端子的功能，掌握外部運行模式下變頻器的操作方法。實訓設備序號名稱型號與規格數量備注1實訓裝置THPFSM-212實訓掛箱CIO13導線3號/4號若干4電動機WDJ2615實訓指導書THPFSM-1/21三、 控制要求正確設置變頻器輸出的額定頻率、額定電壓、額定電流、額定功率、額定轉速。通過外部端子控制電機啟動/停止。通過調節電位器改變輸入電壓來控制變頻器的頻率。四、 參數功能表及接線圖參數功能表序號變頻器參數出廠值設定值功能說明1P0304230380電動機的額定電壓（380V）2P03053.250.35電動機的額定電流（0.35A）3P03070.750.06電動機的額定功率（60W）4P031050.0050.00電動機的額定頻率（50Hz）5P031101430電動機的額定轉速（1430r/min）6P100022模擬輸入7P070022選擇命令源（由端子排輸入）8P070111ON/OFF（接通正轉/停車命令1）注：（1）設置參數前先將變頻器參數復位為工廠的缺省設定值（2） 設定P0003=2允許訪問擴展參數（3） 設定電機參數時先設定P0010=1（快速調試）,電機參數設置完成設定P0010=0（準備）變頻器外部接線圖五、 操作步驟檢查實訓設備中器材是否齊全。按照變頻器外部接線圖完成變頻器的接線，認真檢查，確保正確無誤。打開電源開關，按照參數功能表正確設置變頻器參數（具體步驟參照變頻器實訓三十五）。打開開關“