一種揚土足消機器人的方法1.本發明屬于器人技術領域，體涉及一種揚土式足消防機器人。背技：2.復雜惡劣的災環境會對消防員的生命安全造成脅，對此，出現替代消防員進行滅火作的六足消防機人。六足消防機人比履帶式或輪式走更靈活，可以適復雜的地形環境機器人上主要設有六足行走模塊和火模塊。3.對現有專利索發現，專利申公開號：cn110013635a，發明名：一種新型仿生六足消防器人，由六條機腿支撐和運動，器人上部安裝有消噴頭，消防噴頭后接消防水管噴水火。4.檢索發現，利申請公開號：cn111359128a，發明稱：仿生消防機人，包括機體、機械和操作機構，操機構包括底板、壓噴槍、切割裝置高壓噴槍噴出干粉行滅火。5.檢索還發現專利申請公開號cn205033221u，發明名稱：六足手臂仿生機器人，包括腿左臂、右臂、機和滅火器等，左上安裝有機械爪，臂上安裝有鋸片，手臂可以清理障物，機身上安裝滅火器，使用滅火滅火。6.針對森林火，使用噴水滅火解決水源問題可能為困難；使用干等化學滅火劑滅火，對森林造成一定損害，同時干粉攜帶可能會使機器人載過重。除此之，森林雜草眾多需要進行清障操，如果不能及時清，可能會錯過最佳火時間。技實要素：7.本發明的目在于克服現有技的不足之處，提供種可減少對環境損害，提高滅火效的揚土式六足消機器人。8.本發明的上目的通過如下技方案來實現:9.一種揚土式足消防機器人，特征在于：包括箱、四個豎向移動撐機構、由六個機械構成的六足可行機構、兩組取土構、兩組多角度揚機構和四組清障機；10.所述箱體包括板、底板和連接部和底板的側環邊在側環邊上制有個進土口，在兩個土口的位置各安有一可開閉的進箱門，在箱體內對于兩個進土口的位各設置有一儲土腔；11.所述四個豎向動支撐機構連接箱體底板下端的四位置；12.所述六個機械沿圓周方向均布接于箱體的頂板上每個機械腿由上、中節和下節構成上節通過上節驅機構與箱體頂板水平方向可相對轉式連接，中節通過節驅動結構與上在豎向方向可相轉動式連接，下節過下節驅動機構與節在豎向方形可對轉動式連接；13.兩組取土機構裝在呈180°相對的兩個機械上，每組取土機包括碎土部分和運土部分；碎土部安裝在對應機械腿下節上，鏟運土分連接于對應機腿的中節下方，兩組取土構的鏟運土部分出土端分別與箱體上的兩進土口對正；在進土箱門開啟情況下，將取到土分別輸送至兩儲土立腔內；14.所述兩組多角揚土機構以揚土口朝外的方式呈對設置，由上提土分和與上提土部分端可相對轉動式接的外揚土部分成；所述兩組多角揚土機構垂直穿裝箱體頂板上，且提土部分的下端別伸入到兩個儲土腔內；15.其他的四組機腿上分別安裝一清障機構。16.進一步的：在體內安裝有固定水平隔板，將箱體隔為上腔和下腔在上腔內對稱固定兩個圍板，兩個板與箱體的側壁間分別形成兩個儲立腔；在上腔內位儲土立腔的外部裝有包括油箱在的供油裝置。17.進一步的：所豎向移動支撐機包括液壓缸支架和壓缸，所述液壓支架與箱體底板固連接，所述液壓以活塞桿朝下與面接觸的方式垂直裝在液壓缸支架上18.進一步的：上驅動機構包括上驅動電機，上節驅電機垂直固定安在電機支板一上，機支板與箱體頂固定連接，上節動電機的輸出端與節驅動連接；所述節驅動機構包括節驅動油缸，中驅動油缸的缸筒端固定在上節上的油支架鉸連接，中驅動油缸的活塞端與中節的后端鉸接；所述下節驅機構包括下節驅動電機、嚙合的齒輪一和輪二、連接軸；所述下節驅電機通過電機支二與中節的外端定連接，所述連接可相轉動式安裝在節的外端并與下的內端固定連接齒輪一固定在下節動電機的輸出端，輪二固定在連接上。19.進一步的：所碎土部分包括碎驅動電機、相嚙合齒輪三和齒輪四碎土傳動軸、碎土；碎土驅動電機定安裝在下節的側，碎土傳動軸支于下節內，齒輪三齒輪四分別固定裝在碎土電機的出端和碎土傳動軸一端；碎土盤為多并沿軸向固定安在碎土傳動軸上在碎土盤上沿圓周向布置固定有外伸的多個碎土刀片多個碎土盤上的土刀片呈錯位設置20.進一步的：所鏟運土部分包括送鏟、鏟斗、輸送驅動機構和鏟斗動機構；21.所述輸送鏟平設置于對應機械的中節下方，輸送在兩側均通過一動桿和被動桿與中的兩側連接，在送鏟的鏟底上方置有過濾網；所述送鏟驅動機構包括動桿驅動電機、嚙合的齒輪五和輪六、主動桿傳動；主動桿驅動電機過電機支架三與節固定連接，主桿傳動軸可轉動式撐在中節上，齒輪和齒輪六分別固在主動桿驅動電的輸出端及主動桿動軸上，主動桿傳軸的兩端分別與側的主動桿的上固定連接；22.所述鏟斗的內下部與輸送鏟的端鉸連接，所述鏟驅動機構采用鏟液壓缸，鏟斗液壓的缸筒端與輸送的側面鉸連接，斗液壓缸的活塞桿與鏟斗的內端上部連接。23.進一步的：所上提土部分包括旋輸送管、螺旋輸軸、螺旋輸送電；螺旋輸送管穿裝儲土立腔內并從體的頂部伸出，旋輸送軸設置于螺輸送管內，螺旋輸電機安裝在箱體下腔內并與螺旋送軸的下端驅動連。24.進一步的：所外揚土部分包括揚土立管設置于揚土立管端且連通的揚土斜管；揚土斜的下端為封閉端揚土斜管的上端開孔端并形成揚土口端，在揚土斜管靠近封閉端的位安裝有揚土風機所述螺旋輸送軸上端延伸至揚土斜內；在揚土立管下端與螺旋輸送的上端之間設置外揚土部分旋轉運驅動機構。25.更進一步的：揚土部分旋轉運驅動機構包括固定螺旋輸送管上端部的保護罩支撐板在保護罩支撐板固定有旋轉驅動機，旋轉驅動電機輸出端連接有齒輪，在揚土立管的端外部固定有齒八，齒輪七與齒輪相嚙合；在保護罩撐板上固定有第保護罩，第一保罩可拆卸式連接的二保護罩，使旋轉動電機、齒輪七齒輪八、螺旋輸管的上端部和揚土管下端部至于兩保罩內。26.進一步的：所清障機構包括清支撐平臺，清障支平臺設置于對應械腿下節內，清障撐平臺兩側與下的兩側通過轉軸接，在清障支撐平的下方設置有平臺轉驅動油缸，平翻轉驅動油缸的筒端通過下轉軸與節連接，平臺翻轉缸的活塞桿端通上轉軸與清障支平臺連接；在清障撐平臺上沿內外方設置有導軌，導上連接有滑臺，臺內側連接有滑臺壓缸；在滑臺上端定有旋轉平臺驅電機，旋轉平臺驅動電機的上端動連接有旋轉平臺，在轉平臺上固定有鋸驅動電機，鏈驅動電機通過相嚙的齒輪九和齒輪十接鏈輪，鏈輪驅連接有清障鏈鋸27.本發明具有的點和積極效果：28.1、本發明用森林優勢采用土的方式來滅火，減少對自然環境損害，同時可減少器人攜帶滅火劑負載；29.2、通過分機械腿的運動特和位置分布，在不響機械腿行走的提下，本發明在機腿上增加了可收清障機構和取土構，可提高清障速和滅火效率；30.3、本發明有移動支撐機構可輔助機械腿完成障和取土動作，時可調節揚土高度；31.4、本發明有多角度揚土機，揚土機構上部的揚土部分可360°旋轉，從而增大滅火范圍。附圖說明32.圖1是本發明整體結構立體示圖；33.圖2是本發明正視圖；34.圖3是本發明體與豎向移動支機構的連接示意圖35.圖4是本發明械腿的結構示意；36.圖5是本發明土機構的結構示圖；37.圖6是本發明角度揚土機構的構示意圖；38.圖7是圖6中旋輸送管與揚土管的配合圖；39.圖8是本發明障機構的結構示圖。具體實施方式40.以下結合附圖通過實施例對本明的結構作進一步明。需要說明的本實施例是敘述性，而不是限定性。41.本發明為一種土式六足森林消機器人，請參見圖1和2，包括箱體1、四個豎向移動支機構6、由六個機械腿2成的六足可行走構、兩組取土機構4、兩組多度揚土機構3和四組清障構5。42.箱體：43.如圖3所示，括頂板1.1、底板1.3及連接板和底板的側環1.2，使內部形成安裝腔在安裝腔內安裝定有水平隔板1.7，將箱體分隔上腔和下腔，在上腔內稱固定有兩個圍1.5，兩個圍板與箱體的壁之間分別形成兩個儲土立腔1.4。側環邊上置有兩進土口，兩個土口分別與兩個土立腔對正，在個進土口的位置安裝有一可開閉進土箱門1.9，具體的，進土箱門的端與進土口的下鉸連接，在進土門外側連接一箱門閉控制油缸1.10箱門開閉控制油的缸筒端鉸連接箱體底板上的油缸架1.8上，來實現土箱門的開啟和關。在上腔內位于土立腔的外部安裝包括油箱1.6在內供油裝置。附圖僅顯示出油缸。44.豎向移動支撐構：45.如圖3所示，括液壓缸支架6.2和液壓6.1；液壓缸支架與箱體底相固連，圍在箱體外側；液壓缸垂固定在液壓缸支上，位于下面的活桿端通過連接地墊6.3與面接觸。四個向移動支撐機構構相同，并連接箱體底板下端的邊位置。在工作，四個豎向移動撐機構的液壓缸同伸縮，且伸縮距離同。46.六個機械腿：47.如圖1和4所，沿圓周方向均連接于箱體的頂板。每個機械腿由節2.1、中節2.2和節2.3構成。上節的外端中節的內端可相轉動式連接，中節的外端與下的內端可相對轉式連接。上節通上節驅動機構與箱頂板在水平方向可對轉動式連接，節通過中節驅動構與上節在豎向方可相對轉動式連，下節通過下節動機構與中節在豎方向可相對轉動連接。具體的，上驅動機構包括上驅動電機2.4，上節驅動電機垂固定安裝在電機支板一，電機支板一與體頂板固定連接上節驅動電機的輸端與上節驅動連接所述中節驅動機包括中節驅動油2.5，中節驅動油缸的缸筒端與固定在節上的油缸支架連接，中節驅動缸的活塞桿端與中的內端上部鉸連接所述下節驅動機包括下節驅動電2.6、相嚙合的齒輪一2.7和齒輪二2.8、連軸2.9；所述下節驅動電機過電機支板二與中的外端固定連接，所連接軸可相轉動安裝在中節的外并與下節的內端固連接，齒輪一固定下節驅動電機的出端，齒輪二固在連接軸上。48.當上節驅動電轉動時，可實現械腿在頂板平面內擺動運動；當中液壓缸伸縮時，可現機械腿的中節下節在豎直平面的上下運動；當下驅動電機轉動時，實現機械腿的下在豎直平面內的下運動，幾種運動配合，可實現六足林消防機器人在面的行走移動。49.取土機構：50.參見圖1和，兩組取土機構安在呈180°相對的兩個機械上，每組取土機包括碎土部分和運土部分；碎土部安裝在對應機械腿下節上，鏟運土分連接于對應機腿的中節下方，兩取土機構的鏟運土分的出土端分別箱體上的兩個進口對正；在進土箱開啟的情況下，將到的土分別輸送兩個儲土立腔內51.上述碎土部分括碎土驅動電機4.13、相合的齒輪三4.12和齒輪四4.11、碎土傳軸4.14、碎土盤4.15。碎驅動電機固定安裝下節的外側，碎土傳動軸支撐下節內，齒輪三和齒四分別固定安裝碎土電機的輸出和碎土傳動軸的一；碎土盤為多個并軸向固定安裝在土傳動軸上，在土盤上沿圓周方向置固定有外伸出的個碎土刀片4.16，多個碎盤上的碎土刀片呈位設置。當碎土驅動電機轉時，可實現碎土的轉動，通過碎刀片作用于地面，現碎土動作，將地上的土刨松打碎52.上述鏟運土部包括輸送鏟4.1、鏟斗4.5、輸送驅動機構和鏟斗動機構。所述輸送鏟行設置于對應機腿的中節下方，送鏟在兩側均通過主動桿4.2和被動桿4.3與中節的兩側連接，使中節主動桿、被動桿輸送鏟在兩側分別構成行四連桿機構。輸送鏟的鏟底上設置有過濾網4.10，將圖中的雜草、樹等雜質過濾掉。述輸送鏟驅動機包括主動桿驅動電4.6、相嚙合的齒五4.7和齒輪六4.8、主動桿動軸4.9。主動桿驅動機通過電機支架三中節固定連接，動桿傳動軸可轉式支撐在中節上，輪五和齒輪六分別定在主動桿驅動機的輸出端及主桿傳動軸上，主動傳動軸的兩端分別兩側的主動桿的端固定連接。當動桿驅動電機轉動，可實現輸送鏟對于中節內外往擺動。所述鏟斗的端下部與輸送鏟外端鉸連接，所述鏟驅動機構采用鏟液壓缸4.4，鏟斗液壓缸為2個分別設置在鏟斗的兩側鏟斗液壓缸的缸端與輸送鏟的側鉸連接，鏟斗液壓的活塞桿端與鏟斗內端上部鉸連接當兩個鏟斗液壓同時伸出時，可實鏟斗外翻轉動，使斗插入到刨松的中，當兩個鏟斗壓缸同時收回時，實現鏟斗的內翻旋，將鏟斗中的土入到過濾網。53.上述取土機構取土操作有碎土鏟土、濾土和送土個步驟。在取土程中，安裝四組清機構的機械腿不地面接觸，四個向移動支撐機構及裝取土機構的兩個械腿進行取土操，具體的，進行土時，兩個機械腿下節始終與地面平。首先，四個豎移動支撐機構的壓缸伸長到極限位，兩個機械腿的中液壓缸伸長至極位置，然后，碎驅動電機開始轉動轉動碎土的過程中中節液壓缸收縮同時，四個豎向動支撐機構的液壓收縮，可實現向外土；鏟土時，兩機械腿的下節向轉動，兩個鏟斗液缸先伸長后收縮進鏟土，向外鏟土過程與碎土相同鏟土結束后，兩個械腿的中節液壓缸縮至中節與地面行，主動桿驅動機轉動，輸送鏟由極限位置擺動至內限位置時，箱門閉控制油缸收回進土箱門打開，中液壓缸繼續收回，送鏟的過濾網對土進行過濾的同，掉落到輸送鏟底的的碎土被拋松至體內的儲土立腔，到達螺旋輸送4-3下端。54.多角度揚土機：55.請參圖1、和7，兩組多角度揚土機構以土出口朝外的方呈對稱設置，由上提土部和與上提土部分端可相對轉動式接的外揚土部分構；所述兩組多角度土機構垂直穿裝箱體頂板上，且提土部分的下端分伸入到兩個儲土立內。56.所述上提土部包括螺旋輸送管3.4、螺旋輸軸3.5、螺旋輸送電機3.6。螺旋輸送管裝在儲土立腔內從箱體的頂部伸出螺旋輸送管的下與箱體內的水平隔接觸并固定。螺輸送軸設置于螺輸送管內，螺旋輸電機安裝在箱體的腔內并與螺旋輸軸的下端驅動連。57.所述外揚土部包括揚土立管3.3和設置揚土立管上端且通的揚土斜管3.2。揚土斜管的端為封閉端，揚斜管的上端為開孔并形成揚土出口，在揚土斜管內靠封閉端的位置安有揚土風機3.1。所述螺旋輸送的上端延伸至揚土斜管；在揚土立管的下端與揚土管的上端之間設有外揚土部分旋運動驅動機構。58.外揚土部分旋運動驅動機構包固定在螺旋輸送管端外部的保護罩撐板3.8；在保護支撐板上固定有旋驅動電機3.10，旋轉驅動電機的出端連接有齒輪七3.12，揚土立管的下端部固定有齒輪八3.11，齒輪七與輪八相嚙合，構成揚土部分旋轉運驅動機構。在保罩支撐板上固定有一保護罩3.9，第保護罩可拆卸式連有第二保護罩3.7，使旋轉驅動電、齒輪七和齒輪八、旋輸送管的上端和揚土立管下端置于兩保護罩內。59.上述揚土立管下端與螺旋輸送的上端之間的轉動合方式優選為：60.在螺旋輸送管上端外部設置兩環形凸起3.4.1。在揚土立管的下端置固定半環3.13在固定半環上設兩道半環形槽3.13.1，固定半環合連接有活動半環3.14活動半環上也設有兩道半環形槽3.14.1；固定半與活動半環扣合連接，形兩道完整的環形槽，兩道形槽與兩道環形起配合，使揚土立管的下端與旋輸送管的上端間可相對轉動式接。61.本多角度揚土構，當螺旋輸送機轉動時，可實現旋輸送軸的轉動將下方的碎土輸送揚土風機的前方當揚土風機轉動，可將碎土揚至著的地方；當旋轉驅電機轉動時，可現外揚土部分的360°旋轉，增大滅火范圍。當四個豎移動支撐機構的壓缸伸縮時，可調揚土高度。62.清障機構：63.四組清障機構別安裝在其他的個機械腿上。所述障機構包括清障撐平臺5.10，清支撐平臺設置于應機械腿下節內清障支撐平臺兩側下節的兩側通過轉軸接，在清障支撐臺的下方設置有臺翻轉驅動油缸5.11，平臺翻轉驅動油的缸筒端通過下軸與下節連接，臺翻轉油缸的活塞端通過上轉軸與清支撐平臺連接。清障支撐平臺上內外方向設置有導5.9，導軌上連接滑臺5.8，滑臺內側連接有滑液壓缸5.12。在滑臺上固定有旋轉平臺驅電機5.7，旋轉平臺驅動機的上端驅動連有旋轉平臺5.6，在旋轉平臺固定有鏈鋸驅動機，鏈鋸驅動電機5.5通過相嚙合的齒輪九5.4和齒輪十5.3連鏈輪5.2(齒輪固定在鏈鋸驅動機的輸出端、齒十與鏈輪同軸連接，鏈輪驅動連接有清障鏈5.1。64.四組清障機構進行取土和揚土業時，四組清障機處于收回狀態，體的，鏈鋸向內轉90°使鏈鋸與導軌平，滑臺液壓缸收，使滑臺移動至極限位，翻轉驅動缸伸長，使清障支平臺轉動至內傾位。當有樹枝雜等障礙物時，四個向移動支撐機構、裝取土機構的兩機械腿做支撐，他四個機械腿進行障。具體的，首調節機械腿的下，使鏈鋸位置到鋸斷高度，然后翻驅動油缸收回，使障支撐平臺轉動外傾翻位，然后臺液壓缸伸長，使臺移動至外極限位然后旋轉平臺驅電機轉動，使鏈鋸向外轉90°位于下節的外部然后滑臺液壓缸短，使滑臺移動內極限位；最后啟鏈鋸驅動電機，伸滑臺液壓缸，鋸障礙物。65.本發明中的內、外端、內側、側使以箱體的中心參考點，靠近箱中心的部位為內端內側，遠離的部為外端或外側。66.本發明中的各機可通過蓄電池電，蓄電池安裝到體的內腔中，可箱體側環壁上設置電池充電口，對電池進行充電。67.盡管為說明目公開了本發明的施例和附圖，但是領域的技術人員以理解：在不脫離發明及所附權利求的精神范圍內各種替換、變化和改都是可以的，因，本發明的范圍局限于實施例和圖所公開的內容。技特：1.一種揚土式足消防機器人，特征在于：包括箱、四個豎向移動撐機構、由六個機械構成的六足可行機構、兩組取土構、兩組多角度揚機構和四組清障機；所述箱體包括板、底板和連接部和底板的側環邊在側環邊上制有兩進土口，在兩個土口的位置各安有一可開閉的進土門，在箱體內對于兩個進土口的置各設置有一儲立腔；所述四個豎移動支撐機構連接箱體底板下端的邊位置；所述六機械腿沿圓周方向布連接于箱體的頂上，每個機械腿上節、中節和下構成；上節通過上驅動機構與箱體頂在水平方向可相轉動式連接，中節通過中節驅動構與上節在豎向方向可對轉動式連接，節通過下節驅動構與中節在豎向方可相對轉動式連接兩組取土機構安在呈180°相對的兩個機械上，每組取土機包括碎土部分和運土部分；碎土部安裝在對應機械腿下節上，鏟運土分連接于對應機腿的中節下方，兩取土機構的鏟運土分的出土端分別箱體上的兩個進口對正；在進土箱開啟的情況下，將到的土分別輸送兩個儲土立腔內所述兩組多角度揚機構以揚土出口朝的方式呈對稱設，由上提土部分與上提土部分上端相對轉動式連接的揚土部分構成；述兩組多角度揚機構垂直穿裝在箱頂板上，且上提土分的下端分別伸到兩個儲土立腔；其他的四組機械上分別安裝一組清機構。2.根據權利要求1所述的土式六足消防機人，其特征在于：在箱內安裝有固定有平隔板，將箱體隔為上腔和下腔，上腔內對稱固定有個圍板，兩個圍與箱體的側壁之分別形成兩個儲土腔；在上腔內位儲土立腔的外部裝有包括油箱在的供油裝置。3.根據權利要求1所述的揚式六足消防機器，其特征在于：所豎向移動支撐機包括液壓缸支架液壓缸，所述液缸支架與箱體底固定連接，所述液缸以活塞桿朝下與面接觸的方式垂安裝在液壓缸支上。4.根據權利要求1所述的揚土式六消防機器人，其征在于：上節驅機構包括上節驅動機，上節驅動電垂直固定安裝在機支板一上，電支板一與箱體頂板定連接，上節驅動機的輸出端與上驅動連接；所述節驅動機構包括中驅動油缸，中節驅油缸的缸筒端與定在上節上的油支架鉸連接，中節動油缸的活塞桿端中節的內端上部連接；所述下節動機構包括下節驅電機、相嚙合的輪一和齒輪二、接軸；所述下節驅電機通過電機支二與中節的外端固定接，所述連接軸相轉動式安裝在節的外端并與下節內端固定連接，齒一固定在下節驅電機的輸出端，輪二固定在連接軸。5.根據權利要1所述的揚土式足消防機器人，其征在于：所述碎部分包括碎土驅動電、相嚙合的齒輪和齒輪四、碎土動軸、碎土盤；碎驅動電機固定安裝下節的外側，碎傳動軸支撐于下內，齒輪三和齒輪分別固定安裝在碎電機的輸出端和土傳動軸的一端碎土盤為多個并沿向固定安裝在碎土動軸上，在碎土上沿圓周方向布固定有外伸出的多碎土刀片，多個碎盤上的碎土刀片錯位設置。6.根據權利要求1所的揚土式六足消防機器，其特征在于：述鏟運土部分包輸送鏟、鏟斗、輸鏟驅動機構和鏟驅動機構；所述送鏟平行設置于對機械腿的中節下方輸送鏟在兩側均過主動桿和被動與中節的兩側連接在輸送鏟的鏟底上設置有過濾網；述輸送鏟驅動機包括主動桿驅動電、相嚙合的齒輪五齒輪六、主動桿動軸；主動桿驅電機通過電機支架與中節固定連接，動桿傳動軸可轉式支撐在中節上齒輪五和齒輪六分固定在主動桿驅動機的輸出端及主動桿傳動上，主動桿傳動的兩端分別與兩側的主動桿的端固定連接；所鏟斗的內端下部輸送鏟的外端鉸連，所述鏟斗驅動機采用鏟斗液壓缸鏟斗液壓缸的缸端與輸送鏟的側面連接，鏟斗液壓缸活塞桿端與鏟斗內端上部鉸連接7.根據權利要求1所述的揚土式六