ICS2504030

CCSJ2.8.

中華人民共和國國家標準

GB/T43200—2023

機器人一體化關節性能及試驗方法

Performanceandrelatedtestmethodsofmechatronicjointsforrobots

2023-09-07發布2024-04-01實施

國家市場監督管理總局發布

國家標準化管理委員會

GB/T43200—2023

目次

前言

…………………………Ⅲ

范圍

1………………………1

規范性引用文件

2…………………………1

術語和定義

3………………1

性能

4………………………3

試驗方法

5…………………4

試驗環境

5.1……………4

試驗設備

5.2……………4

試驗裝置

5.3……………5

機械性能試驗

5.4………………………5

電氣性能試驗

5.5………………………7

控制性能試驗

5.6………………………9

其他性能試驗

5.7………………………14

附錄資料性關節組成示例

A()…………16

參考文獻

……………………17

Ⅰ

GB/T43200—2023

前言

本文件按照標準化工作導則第部分標準化文件的結構和起草規則的規定

GB/T1.1—2020《1:》

起草

。

請注意本文件的某些內容可能涉及專利本文件的發布機構不承擔識別專利的責任

。。

本文件由中國機械工業聯合會提出

。

本文件由全國機器人標準化技術委員會歸口

(SAC/TC591)。

本文件起草單位之江實驗室北京機械工業自動化研究所有限公司蘇州綠的諧波傳動科技股份

:、、

有限公司浙江大學節卡機器人股份有限公司深圳市越疆科技股份有限公司清能德創電氣技術北

、、、、(

京有限公司杭州云深處科技有限公司美的集團股份有限公司上海電器設備檢測所有限公司上海

)、、、、

非夕機器人科技有限公司遨博北京智能科技股份有限公司深圳市零差云控科技有限公司杭州申

、()、、

昊科技股份有限公司江蘇開璇智能科技有限公司浙江省計量科學研究院中國計量大學首都師范大

、、、、

學成都瑞迪智驅科技股份有限公司上海尚工機器人技術有限公司深圳市同川科技有限公司浙江環

、、、、

動機器人關節科技有限公司重慶凱瑞機器人技術有限公司庫卡機器人廣東有限公司浙江錢塘機

、、()、

器人及智能裝備研究有限公司

。

本文件主要起草人朱世強謝安桓華強儲建華黃曉艷王健許雄劉培超楊書評李超陳文杰

:、、、、、、、、、、、

張磊王世全朱志昆賈璽慶孔令雨吳海騰李健陳元杰王斌銳邵振洲李星趙勇沈曉龍邵威

、、、、、、、、、、、、、、

吳文鏡周偉剛喬波尹瑞多張靖李本旺李建韜陳曉

、、、、、、、。

Ⅲ

GB/T43200—2023

機器人一體化關節性能及試驗方法

1范圍

本文件規定了機器人一體化關節以下簡稱關節的性能并描述了試驗方法

()。

本文件適用于協作機器人及腿足式機器人關節其他機器人關節參照執行

,。

2規范性引用文件

下列文件中的內容通過文中的規范性引用而構成本文件必不可少的條款其中注日期的引用文

。,

件僅該日期對應的版本適用于本文件不注日期的引用文件其最新版本包括所有的修改單適用于

,;,()

本文件

。

旋轉電機噪聲測定方法及限值第部分旋轉電機噪聲測定方法

GB/T10069.1—20061:

交流伺服系統通用技術條件

GB/T16439—2009

機器人用精密齒輪傳動裝置試驗方法

GB/T35089—2018

工業機器人機械環境可靠性要求和測試方法

GB/T39266—2020

3術語和定義

下列術語和定義適用于本文件

。

31

.

一體化關節mechatronicjoint

由電機減速器編碼器驅動器等組成的具有獨立功能的驅動模塊

、、、。

來源有修改

[:GB/T38560—2020,3.2,]

32

.

反向啟動轉矩backdrivingtorque

關節處于非制動和斷電條件下緩慢扭轉關節輸出端至關節內電機啟動瞬間所需的轉矩

,。

來源有修改

[:GB/T35089—2018,3.3,]

33

.

許用彎矩載荷allowablemomentload

關節正常工作時輸出端承受的徑向載荷和偏心軸向載荷的轉矩矢量和