第二章

慣性傳感器機械轉子式陀螺儀的概述陀螺的基本部件

陀螺轉子(Rotator)內、外框架(Gimbal)（支承部件）附件（電機、力矩器、傳感器等）陀螺的分類（機械轉子式）

二自由度(Two-Degree-of-Freedom)單自由度(Single-Degree-of-Freedom)（速率、積分）二自由度陀螺儀進動性進動性(Proceeding)轉子沒有旋轉時，給陀螺懸掛重物

進粥動加的浪規搞律進洗動每性：陀犧螺控儀貢受改到懇外伴力狠矩消時產，攜轉撥子薄自脊轉窯軸匠的桑轉赤動毀方貢向伯與營外徹力書矩甜方桂向牢相澆垂閉直辦的糕現巡壽象進伯動貢、激進窮動鋒角排速敲度用送動愁量掘矩脾定眉理例解溝釋遣進果動追：萬近爐似累推貼導動開量柏矩沾定老理H嬸的怠近朱似鼠表午示：動霞量藝矩支定幅理+苛戴氏信定道律此鏟即薄二盜自測由到度舊陀興螺令儀鞋的機進冠動約方物程進纖動急角額速旅度本的喇方油向錫和貓大縣小進年動溜角栗速捏度建的雷方宅向決：責最刮短檔路額徑芽法伍則障（鞏H雪沿放最爆短擁路綱徑件趨災向呈M軋）進鐮動造角到速保度卵的釋大預小：根望據M=ω×H泛，翠寫硬成隆標研量嗚形騎式：M移=形ω柔·狼H繁·蛋s疾i雨n掩θ因享此ω寧=遇M預/股（年H差·啞s援i懼n探θ盼）進剛動飼角菌速灑度醫大霜小臟與繼外降力吳矩削的近大漫小濕成岡正謎比些，裳與牧轉蔬子程的債動貼量蝴矩控的括大沒小鴨成臭反歸比。陀梯螺盡動控力魯效講應泡：杜陀陳螺題力浙矩外猛加斬力長矩陀陳螺罷力惹矩(車G給y售r充o佳T錯o噸r懶q欄u雙e設)：溝反衛作狹用興力盲矩陀訴螺芝力淘矩幕的孩方評向民判花斷陀理螺貿力剪矩椅的圈作違用辰對叼象陀料螺慌動派力駝（妨穩悲定小）揀效詢應債，透對與外舊框惰架四有鄙效陀浙螺尤動萌力諷（以穩斯定癥）所效濃應申，吉對鍋內寶框驅架萬無參效定冬軸景性碼；膜漂脅移罩、館章鑒動二合自聽由行度躺陀迷螺乎儀的爬定奪軸續性二勵自傾由麗度塌陀旬螺清儀膊具費有齊抵熟抗獻干硬擾痰力迷矩田，隙力授圖效保濃持碌其革自些轉屠軸壘相俊對煮慣鎮性規空爛間計方勞位小不武變枕的民特星性個（箱定權軸憶性感、淋或久穩貨定亭性妻）碎。定似軸切性常的桃相鬼對嫌性斬(襖一思)高：陣陀復螺嚴漂厲移ωd反=妄M詠d飼/切H定嫁軸漠性悅的萌相盜對撈性巴(規二恥)莖：饒章勤動(或N哲u唇t炎a拴t食i松o膚n怎)現犬象陀旱螺隨受顆沖柄擊侍力尋矩址時棉，田自霸轉連軸粗將烏在刪原疏來矩的塑空府間拾方科位邊附慣近道作耗錐肢形梁振仗蕩臂運保動二般自啟由慈度協陀仇螺尺運添動蕩方葡程串：們初揉步訊分穴析從她定鄉豐性攝到眠定岔量穿：閉引公入制坐農標旱系外策、昌內餓框嫌架叨和儀轉痰子坐他標蒜系任毫務：描丘述驚當群沿晝著著內崖外織框尖架笨軸憲施暗加區力暗矩析時演，辰陀仁螺朵框菌架致角館α蒜、深β鏈的猴變匙化皆規超律方容法：動伴量率矩瓦定能理+苛窗氏葛定風律二炸自炕由姓度歌陀姥螺革運暗動訴方傻程享：億矢鋒量比表菌示轉蠻子正的幫絕終對鼻角參速綠度顏：咳分價解表拒示內漸框同架纖坐爹標半系崖的陸牽鏟連淡角炭速狀度：轉慨子逮相擋對侍內顧框栗架捎的客角顫速癥度：轉贏子棒的欣絕隊對禾角爛速模度：轉猜子紫的夠動電量幫矩：二渠自秀由揭度漲陀出螺梳運卸動廉方蜻程軌：愁推榴導根壘據誕動追量蛾矩申定謙理星和專苛龍氏額定望律其鳳中二臉自碑由烤度蹈陀起螺恨運鈴動礦方覆程減：惰合吃并說簡強化對蒸每避個濱坐血標蒼分勒量廣，晴分駱別察寫蝦出找方老程以想上混稱煉變垮態協歐灶拉況動柔力收學判方虹程實崇際羅的競陀智螺連中陣，澡一浪般幸赤行道辣轉喬動敗慣盆量J帝x班=陽J姻y，搬由鮮第圣三工式薄可假得陀窩螺寨穩育態愧工虎作園時吵，M舟z報=步0，密因挑此對哥前蟲兩擊式袍，根忽年略蟲角悠速育度步高譯階郊小喚量研，等得撒到喂簡拜化祖方脊程關抓于傍框糠架哀角攻速品度褲和托外服加房誠力堂矩桃的嚷方怕向二逗自優由窗度勻陀擁螺括運鴉動殘方熟程理：噴角玩速們度駝投哥影兩礙種挎角庭速勾度娘的南關攜系內殊框王架讓坐著標醫系x孟y拼z的鴿ω簽等是于毛兩英個雷歐瘡拉恒角僻速粥度蜘的瓦矢載量琴和根微據吐投精影代加入蔬簡管化京方求程慌，遺得綿到求毯導發式裂展銅開獄，相忽基略雞高境階閃小倆量咸，捏得母到二鳳自殺由治度言陀猜螺份運敵動們方偏程克：傳力費矩僑投幫影力叮矩蘋的用變紛換代每入箭上受式詢，田得丸到實執際樓β織角遼很伍小仗，籃上款式暫簡知化伸成上敘式臉稱賄為灰陀務螺橫儀納的技奸術訴方惠程。技毀術販方資程菊的呢物悔理東意底義壤（拖慣聲性陽力汪矩杏和做進頃動科力乒矩紡）二融自次由嘩度勁陀妖螺劈燕系掉統午模桂型抬：腫拉欠氏閥變怒換二勺自在由緞度筍陀枯螺到儀堪的流技曠術弄方騙程拉憲氏惠變容換整騎理當初霜始江條蚊件都縱為匯零冶，謀得給到二串自裙由怖度蔽陀哄螺衛系事統忠模預型取：舒系戴統虹方在塊碧圖拉艷氏偉變車換未方鈔程改熔寫溫方姻程鹽，曲畫慰出待系池統主方旁塊望圖每摔個缸力儲矩煤都嚷同獲時堵引編起完陀敢螺菌儀溉的駝兩書種潮運貌動建，深陀蠶螺購力符矩扭起蒼耦飯合玻作除用二祝自砍由挖度鹽陀斧螺早系倘統故模洪型屯：灰傳顯遞條函煙數由珍拉癢氏閑變識換告方拐程痰求詞解陸兩皇個愛框仰架筐角敢α浙、本β修，蘭得納到由餃此謎可蒜以附得抓到首從扒M獄x瓶1駛、慮M寫y油分撫別任到峰α煙和沒β駝的和四否個釀傳庸遞娘函棕數改唉寫泰分都母項固旬有脫振別蕩遣頻充率二蝴自濤由糞度享陀穴螺竹脈魄沖合響秘應癢：柴輸敵入姜輸按出沖犧擊殼力老矩嘗的意數宵學缸模里型：脈知沖拼函續數里，隙數鋼值暴極券大摔，花時餅間滲極龜短評，致對低時妨間奪的傷積宿分休是型一懷個港有反限裝值代晌入趟系赴統尋的著拉搜氏菊變魔換娃模蔥型霞：求扣解塔α賀(尤s鹽)趣和才β號(巖s默)起，夾得第到其中二蓮自撒由冬度古陀汁螺乎脈裹沖屋響米應男：炮響步應喇軌免跡假膨設再J旋x度=棟J葛y薯=懶J著e驗，仆并淚令慣ω02=浴H2/艙(慈J察x棟·示J怨y摩)脾，部翻分精分騾式按展拼開抽，容反鎖拉威氏拆變銹換爭得瘋：可黎見嚼，久力借矩盡M妖x刃1進引悔起運轉鄉豐子址軸撇同網時勁繞幼內磨外址兩哈個壘框鋒架身作雹等怖幅撒振膨蕩憤，裕相詢位您相盛差等9傘0幅度愈。消羨去吵時與間郊變害量晝，行得池軌秋跡饑方黑程軌只跡駱圓市，蹦半蕩徑地…羽圓么心襪…際頻穗率識…二慰自銜由側度床陀穗螺著脈胸沖遣響賠應瘋：廢計匙算韻例連子例沈子碌：辯設塑J狐x此=若J兇y咬=睛J出e扭=君1渠.鮮3糟8月克愉·氣厘泡米育·錘秒2，H批=須5齡1醬6投0宰克尤·貨厘拿米夾·絕秒現，M手x纖1鄉豐=僻3色6器2既0嚇0借克孤·榴厘拔米轉×莊1眨0-膏5秒（染注虜：龜克瞎=宏克升重鉆，衣相宜當于膨每皇克趴物肯體忽的慶重劑量席）章武動座的掏幅秘度習（可半諸徑唉）角緩分章臺動簡的秘特胸點辱：毒高且頻覺、崖微元幅二售自抬由迫度隨陀丸螺拜階片躍繡響然應花：財輸此入厚輸駁出如喘果糠陀夢螺逆儀倦受世到痰的腿力穴矩細為作常瞎值恭，野可鋼以姨用膝階飼躍驗函戰數扁表候示：陀丙螺關系籃統朵的校初相始宮條鴿件睜都饞為窮零命時劣，斗頻公域眾輸搭出足響耐應問為普：設許J尊x鉤=此J孩y恐=吳J軍e老，忍并敞令服ω02=源H閃/始(己J殺x偽·姜J胖y戲)反側拉蹦氏糾變惹換犁，胡得析時玻域薦響逐應營：二陡自清由氧度訂陀專螺鳳階肺躍智響戶應賴：匯時語域按響冤應動永態嚇響穩應母：誰章平動穩拆態校響伐應住：涌進簽動黑和蘋等逃效考彈續簧威效膊應二在自艷由伍度丟陀產螺讓階脖躍荒響何應鞏：惠軌自跡對搖前護式傷移否項蓬后腦兩糧邊摟平艱方弊相毫加蠻，簽得鄰到擠轉壇子蠻軸囑的芳軌陸跡逗方贊程旋挎輪裝線置：像圓伶周萍運辟動而（樸章歐動賄）定和祖平富移緩運礙動扁（桂進溪動感）謝的辯合距成腎。工解凱釋粉：圓周運動線速度：圓心移動速度：兩數種月運偵動霸合野成經的泛結躬果勿：補車站輪轟無洗摩攻擦冤滾堵動頓—棉—旨旋茅輪四線其售中疑進兆動崗起陶主播導陣作喉用二詞自術由晃度紫陀姓螺裝階長躍咳響態應禿：廚計葬算鄭例定子例群題征：蛾M斃y及=包1膠克季·錫厘淘米纖；葛H源=躁1裂0性0勇0儀0跌克禍·研厘樹米煎·孤秒奏；交J置x免=請J推y咬=療J事e蟻=復4長克位·歡厘紙米強·冬秒2；化常蟻值翁干竟擾直力鋪矩兔作跡用撤時證間氏t已=稍6鼠0鐮秒花。陀耍螺冬漂朵移悶率漂杯移賺的永角蓋度章點動捐振菌幅章賊動季頻發率常狐值那干格擾仇力替矩暈的王產搜生慢原宴因萌及被影屈響二設自蕉由柿度米陀侮螺攏正軋弦勇響粒應巖：否輸歸入恰輸蔽出如崇果儉外笛加僻力噴矩煉方悟向孟不壟斷薪改真變仙，羨大供致墳可銳以養用俱簡軍諧款函證數究描須述初隸始蹲條械件許都冊為責零悲時蜂，臥陀繁螺呈頻鑼域悠輸襖出喘響釋應遇為農：令銅ω02=心H2/弊(浩J萬x書·載J鴉y矛)饅，巡壽并穩部情分塑分翅式亞展蛛開箭及扮反島拉叛氏汽變暴換乖，拌得二伸自章由損度避陀姻螺苦正飾弦虹響設應菠：歪時雀域休響絡應章辭動議項強體迫緣瑞簡是諧爬振喇動栽項常師值頁項設ω伐a蝦《淺ω匪o，蝕J單x紫=陶J趴y訴=腰J羽e美，漲則潔上阻述絲式響忙應夠式迷可對以判簡劣化僚成營：二梯自趁由他度饒陀簡螺緒正期弦掩響川應蒼：討軌銷跡可鑒見味M等x啊1值使效轉謝子紹軸鐮同柜時映繞星內絹外綢框元架佩軸餐做蒼受仆迫玻振亡蕩笑。消屑去巖時壁間漢變葛量鐮，估得潛到豆軌享跡販方忠程橢隨圓臟：多長膠、就短例半牌軸菠的獎判森斷不紛同配類唇型霞的乳干散擾花力被矩掏對貴陀綿螺許儀臉精猜度飛影耀響僻程事度臣的擔比滲較足：常攻值品>拿正恨弦繩>系沖正擊二擾自豆由提度體陀戒螺擴對鵲外濃加犬力按矩聚響枯應送的邀總軋結外加力矩二自由度陀螺儀動唇態狀響傲應得（煩雙許軸共）章迅動靜鍋態答響綿應負（蛛同書軸失）等鴿效彈蝦簧靜絨態乳響縱應躬（店正圍交牽軸晃）進兇動靜霉電云陀婦螺靜斃電咸陀耳螺狂概吵述發盟展蝕概嶄況結哀構艷組伙成扯：曠總耗述靜弄電誤陀倆螺舅概殿述框姿架賀陀辟螺：但精持度望追沒求置、輔三臺浮結辟構階復鐮雜蹤蝶，禿成碗本犯高深昂靜級電爛陀滾螺所(返E寇l即e無c圍t到r見o壘s得t衣a保t返i咽c罰G該y椒r震o處)：永較晴徹擊底項的秧支叔承禮革播新球壯形濫轉竿子陳;藏電勞極垃球肥腔靜敞電監懸議浮釣;數超徹高瞇真劫空靜彩電脫陀酒螺侄優坊點：精偽度苦高散，弄真杜正噴的跡自鈔由漁轉冤子結猶構攪簡娃單夏，闖可陰靠恰性伏高應示用：崖戰恩略烈武占器蘿、引火囑箭缺緩點：盲工扶藝復絕雜發脆展辜概性況發豪展劣階壟段1悟9傾5被2肆年杏提劍出1段9揪7睛0妄s慕初猛期紹0歡.帽0捕1切（0/打h女）1浙9駕7旗0判s柏中東期咐0啞.京0忌0植0井1臉（0/到h構）1潮9槍7果0告s羨末痛期介進標入婦實禍用1畢9榴9叛5廊年與0嚷.相0粥0傳0軋0克1飯（0/菜h撇）0殺4朗年多斯先坦完福璃大儀學1尋0-1滅1（0/雪h）主寶要尾研驢制接機腰構：1這9謹5匹0酷s后槳期良，陶美餃國H渠o庭n憂e艷y謊w朵e宵l抓l和A芝u漆t南o挨n脅e冒t濕i裝c盤s開兔始矛研問制從1推9錢6萄0危s末繳到打1厘98崇0押s，舊法猶國植、承英夕國下、溝前籠蘇劃聯挖、朽中蕉國糖也夢相望繼票展牛開聚靜裳電坊陀誓螺疾的鋼研址制結鹽構魄組孩成欲：麻總爸述球傘形巷轉犁子陶麗瓷原球慌腔凹央形聽球沒面宜電品極高欠電艙壓捷/番小龍間務隙撒/殲強蘇電傭場膜/招懸校浮鳥/控皮制置回生路始穩循定驅拉動巾線兵圈：專轉際子谷起朝旋定狗中僑線拋圈：惱轉搬子棄軸臂對急準鈦熱離偉子驗泵：膽抽殖真泄空光胳電撞傳尸感：據讀憑取木角顧度振希動葬陀暢螺振黃動炮陀填螺羽儀續概程述機而械間陀銅螺雞：謎基競于仙牛剪頓荷力怒學傷原康理轉后子監陀沾螺傅：俱三腐浮簡、斑靜樹電羊，制路造抓工嘴藝爪復償雜須、廉成訪本箱高振釘動陀粒螺袋：原暴理：導利描用形高戚頻派振混動顏的沫質旺量寬在蹈被剖基伯座渡帶研動深旋性轉駁時帖產肅生脖的餡苛雹氏異加忌速碗度特么點：夏結鍛構悄簡您單塞、肝體奏積甘小交、制重調量投輕幟、裂可很靠惡性欣高改、踐承流載際能魚力熟大達、齡性覽能受穩際定撐、殃成風本旦低發望展：簽1否9霉4屈0刮s帖-掌5有0劉s炊，纖美濕國語研懷制鋪音恰叉裳陀休螺1繁9洋6摔0周s美荷國匆壓禽電制振到動釋陀涼螺不（濕通復用砍）1脅9丙7瘋0蜓s坑后煌，級美旦國噸研矮制環殼喬體幣諧荒振卸陀崖螺1羅9宿8州0堪s誕初遍，膀大碎規件模貢集氏成鏟電番路捷工諒藝藏，妙研鵝制蠅微消型批振洽動所陀哲螺什（近S醋p槽e掃r高r神y的，悟D券r卸a沃p袖e郵r揭）精遭度：音胞叉夢、校壓踩電圓、郊微振機房誠械蜂：辭精休度羞較粥低廣（披戰炊術倍導玩彈此、鑼車誤輛牢、猾坦匯克鍋、挪雷哲達老）殼革體錘諧油振健陀借螺抖：迎精果度吩較絕高魯，俯可撞達次慣俱性響級雅，憤是套光可學讓陀同螺言儀闖的疫競華爭萌者魚。音充叉生振莫動嗽陀哲螺葉基彼本許原慮理膝、臂結誕構基輕本坊原纖理：爽利枯用稻音地叉彩(稠S車o狹n啄i彩c店P勸r麥o縫n秒g瓜)唐端籮部薯的軌振滔動節質籍量在被混基廚座餡帶禾動駛旋忠轉遣時律產港生勻的終苛但氏機效抱應舞來甘敏注感誰角恩速輕度基穗本摘結輕構：音聞叉舟的蜘雙喜臂雅為嶼彈她性搬臂寒，受境激跟振海時聰，涂音拍叉個雙置臂瓦作嘆對塌稱煮彎席曲跨振逆蕩端騰部劃質奸量祝作濃對曾稱脈直蒙線僵振享動等藏幅按振旨蕩圾，坦相蹦位觸相排反賴，漿頻衛率剖幾眾百滅至模幾易千榆赫創，牢振像幅真百葬分刷之選幾章毫秒米撫。音猾叉森下嫁部舊通爪過鉤撓疏性宗軸浩與閣基灑座王相共連養。光判學烘陀習螺光雁學兔陀蒼螺老概議述飾1機爺械敗陀插螺：膜轉捐子絕和羞振尾動瘡陀盛螺激庫光鈴陀參螺肯：瘋針藏對溝捷掩聯運慣柏導仙需貿求基梢本汪原毛理：生S碑a鋸g鳳n千a勤c堂效刺應茄，扣工需作購物獅質道是支激圈光額束創，轟全沸固疤態謝陀巷螺優念點結躁構勞簡罰單映、樓性逗能蠅穩盆定促、抗動抵態匪范雁圍上寬以、碌啟規動弊快裹、食反加應匠快帳、板過嘆載巾大翠、程可坑靠桿性土高肚、化數蠅字遵輸鑼出發嫩展1障9漿6靠0臣激氣光討器謹出裙現1翁9次6盛3孤S爪p竹e中r灑r嗓y洗制便成艙首享臺岸樣株機1相9傭7晨0蹲s槽中睛精武度具突賣破污，間達速慣賞性膽級1田9機8焰0械s初騎開斬始爸應銷用養于絞各耐個元領皮域早蝦期虛研予制腰的牙機神構H妻o渣n馬e拿y野w懶e莊l涂l朗：忌三疲角風諧毅振剖腔嫂，佳機笨械瞧抖拍動火偏輔頻L嬌i搭t再t就o濕n