機(jī)械原理自我總結(jié)及之前筆記遺漏的知識(shí)點(diǎn)第一章緒論學(xué)什么：研究對(duì)象是機(jī)械（機(jī)器和機(jī)構(gòu)的總稱(chēng)），重點(diǎn)研究對(duì)象是機(jī)構(gòu)。為何學(xué)：學(xué)習(xí)設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)，巧妙地應(yīng)用機(jī)構(gòu)。現(xiàn)代機(jī)械與機(jī)械原理內(nèi)容密不可分。如何學(xué)：具有理論系統(tǒng)性，注重理論聯(lián)系實(shí)際，逐步建立工程觀念。具有全面考慮問(wèn)題的習(xí)慣。第二章機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析機(jī)器運(yùn)動(dòng)的觀點(diǎn)：任何機(jī)器都是由若干個(gè)構(gòu)件組合而成的。機(jī)架也是一個(gè)構(gòu)件。運(yùn)動(dòng)副中的自由度f(wàn)和約束度s的關(guān)系：f=6-s點(diǎn)接觸或線接觸為高副，面接觸為低副。類(lèi)似于螺旋副的運(yùn)動(dòng)副，轉(zhuǎn)動(dòng)和移動(dòng)運(yùn)動(dòng)不是相互獨(dú)立的，而是通過(guò)螺旋引入約束，所以不是W級(jí)副，而是V級(jí)副。具有固定構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)鏈就變成了機(jī)構(gòu)。同一運(yùn)動(dòng)鏈當(dāng)取不同構(gòu)件為機(jī)架的時(shí)候可以獲得不同的機(jī)構(gòu)的類(lèi)型。機(jī)械原理課程體系就是從工作原理入手，然后研究性能和設(shè)計(jì)問(wèn)題。運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖繪制時(shí)，有些齒輪和曲軸是同一構(gòu)件，需要用焊接號(hào)把它們連接起來(lái)，這樣才能表達(dá)成同一構(gòu)件。阻力最小定律：機(jī)構(gòu)優(yōu)先沿阻力最小的方向運(yùn)動(dòng)。轉(zhuǎn)動(dòng)副的摩擦一般小于移動(dòng)副的摩擦。此定律可以增加機(jī)構(gòu)的靈巧性和運(yùn)動(dòng)的自適應(yīng)性。計(jì)算運(yùn)動(dòng)副數(shù)目的時(shí)候，要特別注意是否是復(fù)合鉸鏈，注意是否是同一運(yùn)動(dòng)副（轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線重合，移動(dòng)副移動(dòng)方向平行，平面高副接觸點(diǎn)公法線重合），注意是否是復(fù)合高副。計(jì)算自由度時(shí)，要除去局部自由度、虛約束。常發(fā)生虛約束的情況：軌跡重合、距離恒定不變、結(jié)構(gòu)重復(fù)。平面機(jī)構(gòu)組成時(shí)，不能將同一桿組的各個(gè)外接運(yùn)動(dòng)副接于同一構(gòu)件上，否則起不到增加桿組的作用。第三章平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析較常用圖解分析，要求方法方便、快捷、直觀。對(duì)于簡(jiǎn)單的機(jī)構(gòu)，用速度瞬心法作其速度圖解分析十分方便快捷。結(jié)構(gòu)復(fù)雜的機(jī)構(gòu)的話，就采用綜合法。采用速度瞬心法時(shí)，待求的瞬心位置在兩條下腳標(biāo)中去掉公共號(hào)剩下的兩個(gè)數(shù)字組合恰好和速度瞬心相同的延長(zhǎng)線上的交點(diǎn)。就比如說(shuō)，速度瞬心P13在線段P12P23的延長(zhǎng)線與線段P14P34的延長(zhǎng)線的交點(diǎn)處。利用瞬心法求解時(shí)，相對(duì)瞬心P24在兩絕對(duì)瞬心七、七的延長(zhǎng)線上時(shí)，與同向相對(duì)瞬心七在兩絕對(duì)瞬心P12、P14之間時(shí)，與向。利用好速度瞬心對(duì)求解關(guān)于速度問(wèn)題十分關(guān)鍵。解析法關(guān)鍵是建立封閉矢量位置方程，然后對(duì)x軸、y軸分別投影，再然后求導(dǎo)得到速度及加速度，進(jìn)而完成機(jī)構(gòu)第四章平面機(jī)構(gòu)的力分析對(duì)于高速及重型機(jī)械，因其慣性力很大，所以不可忽略慣性力。這時(shí)采用動(dòng)態(tài)靜力分析。設(shè)計(jì)新的機(jī)械時(shí)，先分析，后設(shè)計(jì)，再改正，重復(fù)以上過(guò)程，直至滿足設(shè)計(jì)為止。在機(jī)構(gòu)考慮慣性力作動(dòng)態(tài)靜力分析的時(shí)候，對(duì)構(gòu)件來(lái)說(shuō)，要用總慣性力來(lái)描述。動(dòng)代換中代換點(diǎn)K點(diǎn)位置不能任意選擇，對(duì)工程上計(jì)算帶來(lái)不便，在允許的誤差范圍內(nèi)，可以采用靜代換。我們?cè)趯W(xué)習(xí)時(shí)是采用理論方法解決問(wèn)題，而實(shí)際工程上允許存在誤差，此誤差能為一般工程所接受，故理論學(xué)習(xí)時(shí)無(wú)需過(guò)度追求精確。計(jì)算轉(zhuǎn)動(dòng)副摩擦力時(shí)，總力的方向是：總力對(duì)軸心之矩的方向與相對(duì)角速度的方向相。軸端常做成空心的，是因?yàn)橛蓧簭?qiáng)規(guī)律得知，軸端中心部分的壓強(qiáng)非常大，極易壓潰。一般來(lái)說(shuō)，滾動(dòng)摩擦遠(yuǎn)小于滑動(dòng)摩擦，所以在工程上機(jī)構(gòu)力分析通常只考慮滑動(dòng)摩擦力。基本桿組都滿足靜定條件，也就是可解。對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行動(dòng)態(tài)靜力分析就是把慣性力視為一般外力加于相應(yīng)的構(gòu)件上，再按靜力分析的方法進(jìn)行分析。第五章機(jī)械的效率和自鎖串聯(lián)機(jī)組功率傳遞的特點(diǎn)：前一機(jī)器的輸出功率即后一臺(tái)機(jī)器的輸入功率。只要串聯(lián)機(jī)組任一機(jī)器的效率很低，就會(huì)使整個(gè)機(jī)組的效率極低。設(shè)計(jì)機(jī)械時(shí)，為使機(jī)械能夠?qū)崿F(xiàn)預(yù)期的運(yùn)動(dòng)，必須避免機(jī)械在所需的運(yùn)動(dòng)方向發(fā)生自鎖有些機(jī)械的工作又需要具有自鎖的特性。機(jī)械自鎖的實(shí)質(zhì)是機(jī)械中的運(yùn)動(dòng)副發(fā)生了自鎖。在移動(dòng)副中，只要作用于滑塊上的驅(qū)動(dòng)力作用在其摩擦角之內(nèi)就發(fā)生自鎖。在轉(zhuǎn)動(dòng)副中，作用在軸頸上的驅(qū)動(dòng)力為單力F，且作用于摩擦圓之內(nèi)就發(fā)生自鎖。判斷是否發(fā)生自鎖：1）當(dāng)驅(qū)動(dòng)力任意增大，生產(chǎn)阻抗力小于等于0即自鎖。2）當(dāng)驅(qū)動(dòng)力任意增大恒有機(jī)械效率小于等于0即發(fā)生自鎖。一個(gè)單自由度的機(jī)械系統(tǒng)，只要其中的一個(gè)運(yùn)動(dòng)副發(fā)生了自鎖，這個(gè)機(jī)械也就發(fā)生了自鎖。機(jī)械的自鎖只是在一定的受力條件和受力方向下發(fā)生的，而在另外的情況下卻是可動(dòng)的。即機(jī)械自鎖具有方向性，自鎖機(jī)械一般行程自鎖，而正行程是可動(dòng)的。一般來(lái)說(shuō)，從運(yùn)動(dòng)副的自鎖條件來(lái)確定是否自鎖較為簡(jiǎn)單，因?yàn)檫@抓住了自鎖的實(shí)質(zhì)。第六章機(jī)械的平衡機(jī)械平衡很關(guān)鍵，是現(xiàn)代機(jī)械的一個(gè)重要問(wèn)題，對(duì)于高速、高精密機(jī)械尤為重要。靜平衡稱(chēng)為單面平衡，無(wú)論靜不平衡轉(zhuǎn)子有多少的偏心質(zhì)量，只需在其平衡面上增加或除去一個(gè)平衡質(zhì)量就得以平衡。轉(zhuǎn)子動(dòng)平衡計(jì)算，將一個(gè)動(dòng)平衡計(jì)算問(wèn)題轉(zhuǎn)化為兩個(gè)靜平衡計(jì)算問(wèn)題。只要保證兩個(gè)平衡基面上的兩個(gè)靜平衡達(dá)到平衡，那么就得以達(dá)到動(dòng)平衡。由理論力學(xué)的知識(shí)，將一個(gè)力分解為與其相平行的兩個(gè)分力，分力的合力偶等于零即可。對(duì)于動(dòng)不平衡的轉(zhuǎn)子，它是兩個(gè)面，先計(jì)算出質(zhì)心的面上的許用不平衡量和許用不平衡度，然后將許用不平衡量分解到轉(zhuǎn)子的兩個(gè)支撐面上，分解時(shí)保證兩個(gè)支撐面上質(zhì)徑積大小相等，方向相同。應(yīng)在圖紙上分別標(biāo)出兩支撐平面上的許用不平衡量。完全平衡特點(diǎn)是機(jī)構(gòu)的平衡效果好，但體積大為增加，重量加倍，而且還會(huì)帶來(lái)一些其他的問(wèn)題。只有在特殊的要情況下、求精度特別高的地方使用，在工程上盡量使用部分平衡。第七章機(jī)械的運(yùn)轉(zhuǎn)及其速度波動(dòng)的調(diào)節(jié)利用機(jī)械系統(tǒng)的等效力學(xué)模型，可以將一個(gè)系統(tǒng)的研究轉(zhuǎn)化到對(duì)系統(tǒng)中的一個(gè)構(gòu)件運(yùn)動(dòng)的研究。該構(gòu)件稱(chēng)為等效構(gòu)件。這種等效方法是需要掌握的。選哪個(gè)構(gòu)件為等效構(gòu)件，具體情況具體分析。工程上對(duì)一般機(jī)械建立等效動(dòng)力模型，求解轉(zhuǎn)動(dòng)慣量時(shí)，變量的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量所占比例較小，一般可以不考慮，只考慮常數(shù)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。機(jī)械動(dòng)能的增量的值就等于驅(qū)動(dòng)功減去阻抗功。當(dāng)驅(qū)動(dòng)功大于阻抗功時(shí)，動(dòng)能的增量大于0，稱(chēng)為盈功，此時(shí)角速度上升。當(dāng)驅(qū)動(dòng)功小于阻抗功時(shí)，動(dòng)能的增量小于0，稱(chēng)為盈=虧功，此時(shí)角速度下降。機(jī)械產(chǎn)生周期性速度波動(dòng)的條件：當(dāng)在等效力矩和等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量變化的公共周期內(nèi)，機(jī)器的總驅(qū)動(dòng)功等于總阻抗功，則機(jī)械等效構(gòu)件的角速度將發(fā)生相同周期的周期性速度波動(dòng)。機(jī)械周期性速度波動(dòng)調(diào)節(jié)：機(jī)械的運(yùn)動(dòng)不均勻系數(shù)不得超過(guò)許用值。機(jī)械周期性速度波動(dòng)調(diào)節(jié)方法：安裝飛輪（具有很大轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的回轉(zhuǎn)構(gòu)件）飛輪的儲(chǔ)能調(diào)速作用：當(dāng)機(jī)械出現(xiàn)盈功時(shí)，它將多余的能量吸收儲(chǔ)存起來(lái)，使其角速度減緩上升當(dāng)機(jī)械出現(xiàn)虧功時(shí)，將其儲(chǔ)存的能量釋放，以彌補(bǔ)能量的不足，使其角速度減緩下降，從而達(dá)到調(diào)節(jié)速度波動(dòng)幅度的目的。只要在等效構(gòu)件上添加的飛輪的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量足夠大，就可以使機(jī)械的運(yùn)動(dòng)不均勻系數(shù)減小，且滿足機(jī)械的運(yùn)動(dòng)不均勻系數(shù)小于許用值。飛輪轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J計(jì)算的關(guān)鍵：1）求最大盈虧功。判斷最大盈虧功時(shí)，如果是復(fù)雜情況，則需要借助能量指示圖確F定。2）飛輪結(jié)構(gòu)尺寸的確定。GD2稱(chēng)為飛輪矩。A過(guò)分追求機(jī)械運(yùn)動(dòng)均勻性，就會(huì)使飛輪過(guò)于笨重。只需要滿足工程上使用即可。安裝飛輪不可能將機(jī)械速度被動(dòng)消除，而只能使其幅度減小而已。在獲得同樣的調(diào)節(jié)效果的情況下，最好將飛輪安裝在機(jī)械的高速軸上。利用飛輪的儲(chǔ)能作用，在選用較小功率原動(dòng)機(jī)的情況下，能幫助克服很大的尖峰工作載荷。第八章連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)通過(guò)演化可以建立移動(dòng)副與轉(zhuǎn)動(dòng)副的聯(lián)系。機(jī)構(gòu)的命名需要注意以兩個(gè)連架桿（一個(gè)是輸入運(yùn)動(dòng)，一個(gè)是輸出運(yùn)動(dòng)）這兩個(gè)構(gòu)件來(lái)命名，才能映出機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特征和組成特征。把選運(yùn)動(dòng)鏈中不同構(gòu)件作為機(jī)架以獲得不同機(jī)構(gòu)的演化方法稱(chēng)為機(jī)構(gòu)的倒置。鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的類(lèi)型取決于其運(yùn)動(dòng)鏈滿足桿長(zhǎng)條件的情況和機(jī)架的選擇。搖桿擺回平均速度大于擺出平均速度的性質(zhì)稱(chēng)為急回運(yùn)動(dòng)。當(dāng)機(jī)構(gòu)存在極位夾角時(shí)，機(jī)構(gòu)具有急回特性，極位夾角越大，急回特性越明顯。傳動(dòng)角越大對(duì)機(jī)構(gòu)傳力越有利，常被用來(lái)衡量機(jī)構(gòu)傳力的性能。傳動(dòng)角在機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)中的大小是變化的。為保證機(jī)構(gòu)傳力性能良好，應(yīng)使最小傳動(dòng)角大于等于40°~50°。克服死點(diǎn)的方法：1）將兩組以上的同樣機(jī)構(gòu)組合使用，使各組機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)相互錯(cuò)位排列。2）安裝飛輪加大慣性，借慣性作用使機(jī)構(gòu)闖過(guò)死點(diǎn)。移動(dòng)副可以視為轉(zhuǎn)動(dòng)中心在其導(dǎo)路垂線方向的無(wú)窮遠(yuǎn)處的轉(zhuǎn)動(dòng)副。根據(jù)機(jī)械的用途和性能要求不同，對(duì)連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的要求是多種多樣的。連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的方法：圖解法和解析法。圖解法直觀、簡(jiǎn)單、快捷，設(shè)計(jì)精度也能滿足工作要求，并能為解析法精確求解和優(yōu)化設(shè)計(jì)提供初始值，具有很大的工程實(shí)用性。解析法可借助計(jì)算機(jī)求解，計(jì)算精度高，對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)和精度分析十分有利。四桿機(jī)構(gòu)圖解設(shè)計(jì)的實(shí)質(zhì)是用作圖法確定各鉸鏈中心的位置（固定鉸鏈、活動(dòng)鉸鏈）用作圖法按連桿預(yù)定的位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)：1） 已知活動(dòng)鉸鏈B、C的位置，確定固定鉸鏈A、D的位置。連線作中垂線，中垂線交點(diǎn)即圓心固定鉸鏈的位置。2） 已知固定鉸鏈A、D的位置，確定活動(dòng)鉸鏈B、C的位置。首先用機(jī)構(gòu)倒置原理，將求活動(dòng)鉸鏈位置問(wèn)題轉(zhuǎn)化為求固定鉸鏈位置問(wèn)題，然后采用作圓心法求固定鉸鏈位置，這樣求解較為簡(jiǎn)單。轉(zhuǎn)法：取機(jī)構(gòu)原連架桿CD為機(jī)架，則連架桿AB變位連桿，進(jìn)行機(jī)構(gòu)倒置。這樣，將原求活動(dòng)鉸鏈C的位置問(wèn)題轉(zhuǎn)化為求固定鉸鏈C的問(wèn)題。這種方法稱(chēng)為轉(zhuǎn)法。用作圖法按兩連架桿預(yù)定的對(duì)應(yīng)角位移設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)：1） 已知兩連架桿兩對(duì)對(duì)應(yīng)角位移，先定出位置A、D，作出位置AB「AB2、AB3。采用轉(zhuǎn)法確定C的位置，然后確定C的位置，ABCD即為所求四桿機(jī)構(gòu)。由于AB桿的長(zhǎng)度和初始位置可以任選，所以有無(wú)窮多解。2） 已知兩連架桿三對(duì)對(duì)應(yīng)角位移，先用點(diǎn)位歸并法和轉(zhuǎn)法原理將活動(dòng)鉸鏈B.的4個(gè)點(diǎn)變換為3個(gè)點(diǎn)，再求作C。3） 已知兩連架桿多對(duì)對(duì)應(yīng)角位移，實(shí)驗(yàn)圖解法。 1 1按給定的急回要求設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)，方法：利用機(jī)構(gòu)在極位時(shí)存在的幾何關(guān)系ZCAC=，先作圖確定出固定鉸鏈A所在的圓，再利用給定的其他輔助條件確定出固定鉸鏈A和活動(dòng)鉸鏈B的位置。12用解析法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)按預(yù)定的連桿位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)，解析法設(shè)計(jì)的實(shí)質(zhì)是建立機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)方程式，并求解位置參數(shù)和尺度參數(shù)按預(yù)定的連架桿運(yùn)動(dòng)規(guī)律設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)1） 按預(yù)定的兩連架桿對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)，首先建立機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)方程式，再方程求解，N=5時(shí)，四桿機(jī)構(gòu)最多可按兩連架桿的5個(gè)對(duì)應(yīng)位置精確求解。2） 按期望函數(shù)設(shè)計(jì)，使用插值函數(shù)逼近法。3） 按給定的急回運(yùn)動(dòng)要求設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)較大的有急回運(yùn)動(dòng)的曲柄搖桿機(jī)構(gòu)時(shí)，一般希望其最小傳動(dòng)角具有最大值，這時(shí)可利用曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的性能曲線來(lái)進(jìn)行設(shè)計(jì)。第九章凸輪機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)連桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)具有停歇的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，只能通過(guò)六桿機(jī)構(gòu)，它實(shí)現(xiàn)函數(shù)運(yùn)動(dòng)是近似的，對(duì)于凸輪來(lái)說(shuō)，可以實(shí)現(xiàn)精確的運(yùn)動(dòng)，而且可以停歇。和連桿機(jī)構(gòu)相比，它可以實(shí)現(xiàn)更多的、更復(fù)雜的、更精確的運(yùn)動(dòng)。移動(dòng)凸輪是盤(pán)形凸輪的一種特定。圓柱凸輪又是從移動(dòng)凸輪形成的。推桿常用的運(yùn)動(dòng)規(guī)律：凸輪的基圓：以凸輪的回轉(zhuǎn)軸心0為圓心，以凸輪的最小半徑r0為半徑所作的圓稱(chēng)為凸輪的基圓,r0稱(chēng)為基圓半徑。推程：凸輪與推桿在A點(diǎn)接觸時(shí)，推桿處于最低位置。當(dāng)凸輪沿逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，推桿在凸輪廓線AB段的推動(dòng)下，將由最低位置A被推到最高位置B',推桿運(yùn)動(dòng)的過(guò)程稱(chēng)為推程，而相應(yīng)的凸輪轉(zhuǎn)角5。稱(chēng)為推程運(yùn)動(dòng)角。遠(yuǎn)休止：當(dāng)推桿與凸輪廓線的BC段接觸時(shí)，由于BC段為以凸輪軸心0為圓心的圓弧，所以推桿將處于最高位置而靜止不動(dòng)，這一過(guò)程稱(chēng)為遠(yuǎn)休止,與之相應(yīng)的凸輪轉(zhuǎn)角501稱(chēng)為遠(yuǎn)休止角。回程：當(dāng)推桿與凸輪廓線的CD段接觸時(shí)，它又由最高位置回到最低位置，這一過(guò)程稱(chēng)為回程，相應(yīng)的凸輪轉(zhuǎn)角5「稱(chēng)為回程運(yùn)動(dòng)角。近休止：當(dāng)推桿與凸輪廓線DA段接觸時(shí)，由于DA段為以凸輪軸心0為圓心的圓弧，所以推桿將在最低位置靜止不動(dòng)，這一過(guò)程稱(chēng)為近休止，相應(yīng)的凸輪轉(zhuǎn)角502稱(chēng)為近休止角。行程：凸輪再繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，推桿又重復(fù)上述過(guò)程：推桿在推程或回程中移動(dòng)的距離h稱(chēng)為推桿的行程。一次多項(xiàng)式運(yùn)動(dòng)規(guī)律（等速運(yùn)動(dòng)規(guī)律）：推桿在運(yùn)動(dòng)始末的瞬間，因速度突變，加速度無(wú)窮大，存在剛性沖擊。推程：s=h8/80特點(diǎn)：S線連續(xù)，V線有突變?cè)谑肌⒛﹥伤查g有剛性沖擊，適用低速輕載場(chǎng)合。二次多項(xiàng)式運(yùn)動(dòng)規(guī)律（等加速等減速或拋物線運(yùn)動(dòng)規(guī)律）為保證凸輪機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性，通常使推桿先后作加速和減速運(yùn)動(dòng)，并使凸輪的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)角和推桿的行程各占一半。推桿加速段的邊界條件：在始點(diǎn)處5=0,s=0,v=0。在終點(diǎn)處5=50/2，s=h/2。推程：等加速階段：s=2h52/52等減速階段：s=h-2h（5-5）2/82特點(diǎn)：S、V線連續(xù)，A線有突變。推桿在運(yùn)動(dòng)的始、中、末，因加速度有突變，故存在柔性沖擊。適用中速輕載場(chǎng)合。運(yùn)動(dòng)規(guī)律多項(xiàng)式中待定系數(shù)數(shù)目應(yīng)該與邊界條件數(shù)目相等，其數(shù)目應(yīng)根據(jù)工作要求來(lái)確定。邊界條件增多，設(shè)計(jì)計(jì)算復(fù)雜，加工精度不易達(dá)到，故通常不宜采用太高次數(shù)的多項(xiàng)式。余弦加速度運(yùn)動(dòng)規(guī)律（簡(jiǎn)諧運(yùn)動(dòng)規(guī)律）:推程：s=h［l-cos（na/ao）］/2特點(diǎn)：S、V線連續(xù)，A線有突變?cè)谑肌⒛﹥伤查g有柔性沖擊而無(wú)剛性沖擊一般適合于中低速重載，或升-停型推桿運(yùn)動(dòng)規(guī)律的高速場(chǎng)合。正弦加速度運(yùn)動(dòng)規(guī)律（擺線運(yùn)動(dòng)規(guī)律）：推程：s=h［（a/ao）-sin（2na/ao）/（2n）］特點(diǎn)：S、V、A、J線連續(xù)無(wú)突變既無(wú)剛性沖擊，也無(wú)柔性沖擊一般適合于中高速輕載場(chǎng)合。為了改善推桿運(yùn)動(dòng)及動(dòng)力性能，既要滿足工作要求，又不要有速度或加速度突變，一般需要對(duì)推桿運(yùn)動(dòng)規(guī)律進(jìn)行修正或采用組合運(yùn)動(dòng)規(guī)律。構(gòu)造組合型運(yùn)動(dòng)規(guī)律的原則：要保證各段運(yùn)動(dòng)規(guī)律在銜接點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)（位移、速度、加速度等）保持連續(xù)，在運(yùn)動(dòng)的起始和終止處，運(yùn)動(dòng)參數(shù)滿足邊界條件。無(wú)論是采用作圖法還是解析法設(shè)計(jì)凸輪廓線，所依據(jù)的基本原理都是轉(zhuǎn)法原理。凸輪的輪廓曲線與推桿的相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系：當(dāng)給整個(gè)凸輪機(jī)構(gòu)加一個(gè)公共角速度-^，使其繞凸輪軸心轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，凸輪將靜止不動(dòng)，而推桿則一方面隨其導(dǎo)軌作轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，另一方面又沿導(dǎo)軌作預(yù)期的往復(fù)運(yùn)動(dòng)。推桿在這種復(fù)合運(yùn)動(dòng)中，其尖頂?shù)倪\(yùn)動(dòng)軌跡就是凸輪輪廓曲線。凸輪廓線設(shè)計(jì)的基本原理是相對(duì)運(yùn)動(dòng)原理，即假設(shè)凸輪靜止不動(dòng)，使推桿相對(duì)于凸輪作轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。凸輪廓線設(shè)計(jì)方法的基本原理：轉(zhuǎn)法原理：再設(shè)計(jì)凸輪廓線時(shí)，可假設(shè)凸輪靜止不動(dòng)，而其推桿相對(duì)凸輪作轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)又在其導(dǎo)軌內(nèi)作預(yù)期運(yùn)動(dòng)，作出推桿在這復(fù)合運(yùn)動(dòng)中的一系列位置，則其尖頂?shù)能壽E就是所要求的凸輪廓線。1） 直動(dòng)推桿盤(pán)形凸輪的輪廓曲線設(shè)計(jì)：偏置直動(dòng)尖頂推桿，偏置直動(dòng)滾子推桿，對(duì)心直動(dòng)平底推桿。滾子（或平底）推桿盤(pán)形凸輪廓線設(shè)計(jì)的特點(diǎn)：先將其滾子中心點(diǎn)（或平底與其導(dǎo)路中心線的交點(diǎn)）視為尖頂推桿的尖頂，轉(zhuǎn)化為尖頂推桿盤(pán)形凸輪廊線設(shè)計(jì)問(wèn)題.設(shè)計(jì)出凸輪的理論廓線。然后再以理論廓線上的各點(diǎn)為圓心作出一系列滾子圓（或過(guò)這些點(diǎn)作系列平底直線），再作出此圓族（或直線族）的包絡(luò)線，即得所設(shè)計(jì)凸輪的工作廓線。2） 擺動(dòng)推桿凸輪廓線的設(shè)計(jì)：擺動(dòng)尖頂推桿，擺動(dòng)滾子推桿，擺動(dòng)平地推桿。結(jié)論:無(wú)論尖頂、還是滾子或平底擺動(dòng)推桿，其盤(pán)形凸輪廓線的設(shè)計(jì)方法與直動(dòng)尖頂推桿盤(pán)形凸輪廓線的設(shè)計(jì)方法基本類(lèi)似，所不同的是:推桿的預(yù)期運(yùn)動(dòng)規(guī)律及作圖設(shè)計(jì)中都要用到推桿的角位移表示，即將直動(dòng)推桿的各位移方程中的位移s改為角位移，行程h改為角行程e，就可用來(lái)求擺動(dòng)推桿的角位移了。3） 圓柱凸輪和移動(dòng)凸輪廓線的設(shè)計(jì)解析法設(shè)計(jì)凸輪廓線，就是根據(jù)工作所要求的推桿運(yùn)動(dòng)規(guī)律和已知的機(jī)構(gòu)參數(shù)，建立凸輪廓線的方程式，并精確地計(jì)算出凸輪廓線上各點(diǎn)的坐標(biāo)值。失真現(xiàn)象：當(dāng)P<rr時(shí)，則工作廓線的曲率半徑Pa^負(fù)值，這時(shí)工作廓線出現(xiàn)交叉，致使推桿不能按預(yù)期的運(yùn)動(dòng)規(guī)律運(yùn)動(dòng)，這種現(xiàn)象稱(chēng)為失真現(xiàn)象。第十章齒輪機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)齒廓嚙合基本定律：相互嚙合傳動(dòng)的一對(duì)齒輪，在任一位置時(shí)的傳動(dòng)比都與其連心線OQ被其嚙合齒廓在接觸點(diǎn)處的公法線所分成的兩線段長(zhǎng)成比。 匚齒輪的瞬時(shí)傳動(dòng)比與齒廓形狀有關(guān)，可根據(jù)齒廓曲線來(lái)確定齒輪的傳動(dòng)比；之，也可以根據(jù)給定的傳動(dòng)比來(lái)確定齒廓曲線。結(jié)論:斜齒輪傳動(dòng)的重合度與直齒輪傳動(dòng)相比較，除有與直齒輪