基于AT89S52單片機的智能小車設計摘要：本設計給出了以AT89S52單片機為核心芯片的智能小車的簡易控制，使小車沿給定軌道實現循跡，金屬檢測，避障，尋光等基本功能，通過了傳感器的輸出電平來控制小車走向，基本功能實現后，可完全由程序控制給出極大的發揮空間，車體采用兩個輪子一個萬向輪，更加簡化了小車的控制。關鍵詞：AT89S52單片機智能小車Abstract:ThedesigngivesthetheoryofthesmartcarofthesimplecontrolanditismakedbyAT89S52asthecorechip.Smartcarcanrealizegoingalongthetrack,detectingmetal,avoidingobstacle,searchinglightsuchasfunctions.Wecanthroughtheleveloftheoutputofthesensortocontrolthecar.Wecanbecompletelybytheprogramcontrolandtherearegreatspacetoplayaftertherealizationofthebasicfunctions.Thesmartcararemakedbyabodytwowheelsandauniversalwheel,soithighlysimplifiesthecontrolofsmartcar.Keywords:AT89S52Single-chipSmartcar引言隨著汽車工業的迅速發展，關于汽車的研究也就越來越受人關注。從2001年起全國電子大賽和省內電子大賽幾乎每次都有智能小車這方面的題目，全國各高校也都很重視該題目的研究。可見其研究意義很大。

在智能小車現今發展最好的當是飛思卡爾舉行的比賽，比賽分為光電組、攝像組、電磁組，比賽主要追求的是速度，速度最快者獲勝。

我們研究的智能小車主要以完成相應的功能為主，同時要求有一定的速度。1方案的選擇與論證1.1主控芯片的選擇方案1：選用MSP430系列單片機，MSP430單片機處理能力強，運行速度快，超低功耗，片內資源豐富，包括定時器，模擬比較器，液晶驅動電路，運算能力強，但價格較貴，指令系統較復雜。方案2：選用ATMEL公司的AT89s52單片機，該單片機片內集成有定時器，中斷系統，豐富的I/O端口，有較強的位處理功能，且價格便宜，指令系統較簡單。考慮本系統主要用于控制，不需要復雜的運算，選用AT89s52完全可以實現控制功能，且價格便宜，編程較容易，故選用方案2。1.2顯示方案的選擇 方案1：選用液晶屏顯示器，可以顯示漢字，電路設計，程序控制較為復雜，可觀察度不高。方案2：選用數碼管，不能顯示漢字，設計，操作均簡單，可觀察度高。本設計顯示模塊僅顯示數字，選用易操作，價格便宜的數碼管。既選方案2。1.3避障傳感器的選擇 方案1：漫反射式光電開關：利用被檢測物體對紅外光束的吸收或反射來檢出物體的有或無，而且檢測距離是可調的。方案2：三線制輸出的碰撞開關模塊，模塊最前端開關有碰撞，模塊輸出低電平，沒有碰撞，輸出高電平。 因碰撞開關需有碰撞時才可控制，所以選擇方案1。1.4追光方案的選擇方案1：利用硅光電池進行光源檢測，硅光電池在有光線照射時，會產生電動勢，光照越強，電動勢越大。方案2：利用光敏二極管進行光源檢測，當光敏二極管加上反向電壓時，管子中的反向電流隨著光照強度的改變而改變，光照強度越大，反向電流越大。 因硅光電池較光敏二極管較為便宜，所以選擇方案1。2系統的硬件設計 2.1系統的總體結構框圖顯示模塊循跡模塊單片機顯示模塊循跡模塊單片機AT89S52圖1系統總體框圖鍵盤模塊電機模塊追光模塊避障模塊圖2顯示器電路原理圖圖1系統總體框圖鍵盤模塊電機模塊追光模塊避障模塊圖2顯示器電路原理圖 2.2顯示器電路 2.3蜂鳴器電路圖3蜂鳴器電路原理圖 2.4傳感器電路圖4追光電路原理圖3系統的軟件設計 3.1主程序流程圖開始開始循跡循跡有金屬YN有金屬YN第4塊NY第4塊NYY計數顯示計數顯示5次聲光提醒Y5次聲光提醒Y直行直行有障礙N有障礙NY避障Y避障追光追光結束結束圖5主程序流程圖 3.2循跡程序流程圖開始開始A1=0&A2=0A1=0&A2=0直走Y直走YNN左轉YA1=左轉YA1=1&A2=0NNYA1=0&A2=YA1=0&A2=1右轉右轉NNYA1=YA1=1&A2=1停止停止NN結束結束圖6循跡程序流程圖開始3.3追光程序流程圖開始B1=0&B2=0NY直走B1=0&B2=0NY直走B1=1&B2=0B1=1&B2=0Y左轉NYNY右轉B1=0&B右轉B1=0&B2=1結束結束圖7追光程序流程圖 3.4金屬檢測程序流程圖開始開始直走 直走N有金屬N有金屬YY計數計數N第4N第4塊YY聲光提示聲光提示5次直走直走結束結束圖8金屬檢測程序流程圖4測試數據表一系統測試數據測試次數循跡金屬探測避障追光運行時間第一次第二次第三次5結束語 經過半個學期的努力，終于完成了這次智能小車的設計，把課堂上的理論運用到了實踐中，對課本的理論有了更好的理解，在這次的設計中，因為缺乏經驗，在畫原理圖的時候出現過很多細節錯誤，同時也就積累了很多的經驗，每次制板完，焊接好以后都會出現許多的問題，慢慢的也了解到了常見的錯誤，相信自己第二次做作品的時候可以避免許多類似的錯誤，通過這次系統的設計，也大大增加了自己對專業的興趣，更加了解到自己的不足之處，更有方向的去學習欠缺的理論知識。 感謝負責卓越工程師班的老師們的悉心指導，讓我們能自己獨立做出一個作品。附錄1附錄2#include<reg52.h>//定義數碼管IO口#defineDATAPORTP0//定義電機驅動IO口sbitKM1=P2^4;sbitKM2=P2^5;sbitKM3=P2^6;sbitKM4=P2^7;//定義光電傳感器IO口sbitguangdian1=P3^7; //檢測到黑線是高電平sbitguangdian2=P3^6;//定義避障傳感器接口sbitbizhang=P3^5;//定義追光IO口sbitzhuiguang1=P3^4;sbitzhuiguang2=P3^3;//定義喇叭IO口sbitBzzer=P3^0;sbitwei1=P3^2;sbitshu=P2^3;voidqianjin();//前進函數聲明voidzuozhuan();//左轉函數聲明voidyouzhuan();//右轉函數聲明voidstop();//停止函數聲明voidhoutui();//后退函數聲明voidDelay(unsignedintx);//延時函數聲明//定義數碼管顯示0~9數組unsignedcodeTable[10]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90};unsignedinti=0;//函數入口(主函數)voidmain(){ //初始化操作 EA=1; EX0=1; IT0=0; shu=0; while(1) { DATAPORT=Table[i];//無光或者在黑線兩邊—前進 if((guangdian1==0&&guangdian2==0)|(zhuiguang1==0&&zhuiguang2==0)) qianjin();//左邊在黑線里或者左側有光–左轉if((guangdian1==1&&guangdian2==0)|(zhuiguang1==1&&zhuiguang2==0)) zuozhuan();//右邊在黑線里或者右側有光–右轉if((guangdian1==0&&guangdian2==1)|(zhuiguang1==0&&zhuiguang2==1)) youzhuan(); //左右兩側都在黑線里–暫停兩秒然后前進if(guangdian1==1&&guangdian2==1) { stop(); Delay(2000); qianjin(); }//如果前面有障礙物–后退并延遲2秒后右轉 if(bizhang==0) { houtui(); Delay(2000); youzhuan(); } } }//延時函數的實現voidDelay(unsignedintx){ unsignedinti,j; for(i=x;i>0;i--) for(j=110;j>0;j--);}//中斷，定時器函數實現voidISR_Key()interrupt0{ if(wei1==0)//如果位為0,則增加 i++; if(i==10)//位為10,歸零 i=0; DATAPORT=Table[i]; stop();Bzzer=0; P1=0X00; Delay(400); Bzzer=1; P1=0Xff; if(wei1==0) qianjin(); if(i==4) { unsignedcharm; stop(); for(m=5;m>0;m--) { Bzzer=0; P1=0X00; Delay(400); Bzzer=1; P1=0Xff; Delay(400); } }}//前進函數的實現voidqianjin(){ KM1=KM4=1; KM2