第一章引 第二章智能車機械結構調整與優 智能車車體結構參 智能車前輪定位參數的調 智能車轉向機構的調 智能車后輪齒輪機構調 智能車重心位置的調 其他機械結構的調 第三章電路硬件設 主控板硬件設 電機驅動硬件設 第四章算法控 數字信號循跡處 賽道元素處 超車方案處 電機控制方 舵機控 超聲波測 第五章開發工具說 上位 第六章模型車主要技術參 第七章總 附錄程序源代 第一事工程技術開發和科學研究探索的和潛能，倡導理論聯系實際、求真務實2006開始，由教育部高等教育司委托高等學校自動化類教學指導舉辦的旨在加強學生實踐、創新能力和培養團隊精神的一項創意性科技競賽。經大學生智能汽車競賽擴大會議決定，第十一屆全國大學生“杯”智能汽車競賽將于2016年暑期在舉行。雙車追逐組21m線賽道的距離不小于50cm。圖1.2超車選手制作兩輛車模完成賽道運行一周。車輛運行時間t1是從第一輛車模時間間隔為t2。在比賽過程中，車模成功完成次數為n。最終比賽時間有如下t=t15*t2- （秒績最終為t1+60秒。車模在比賽時，需要安裝一個計時磁標，車模制作時需要考慮安裝位不超過40cm。第二章智能車機械結構調整與優較認為C型車模最適合進行雙車追逐圖 C型車表 C型車模的基本參輪前束等。智能車競模的四項參數都可以調整。主銷后2°。可以通過增減黃色墊片的數量來改變車模的主銷后傾角。由于競賽組委02.2前輪外前輪外傾角是指通過車輪中心的汽車橫向平面與車輪平面的交線與地面垂線傾角調整為0°。2.3前輪前變前輪前束的大小。在調整過程中，發現較小的前束約束2mm可以減小轉2.4參數及結構。最終，設計了一套舵機連片(轉向拉桿)，綜合考慮了速度與力圖 智能車后輪齒輪機構調 38-18130電機驅動，電機與后軸之間的傳動比為15：所以在電機安裝過程中盡量使得傳動齒輪軸保持平行，傳動部分輕松、流暢，分重要，嘗試過不同程度的松緊配合，直至找出最優方案。智能車重心位置的調性因數K來分析。??

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其 m為車體總質LKab了。a越大即質心越靠車速的增加而減小）b越大即質心越靠前，K0，此時智能車有不足轉向特性(轉彎半徑隨著車速的增加而增大)。重心的具置要根據智能車的實成的驅動力損失。調整后隊車輛定位參數如圖2.6所示圖 第三章電路硬件本隊硬件方面：單片機采用MK60DN512ZVQL10，電源部分分別采用LM1084、LM1117-3.3、LM1117-5.0、TPS7333提供6V、3.3V、5VKinetiesARMCortexTM-M4具有超強可擴展性的低功耗、混合信號微E2PROMCortex-M處理器系列的板

圖3.1本隊用到的山外的板。封裝原理圖電源模撥碼開通信方頭 圖3.6頭原理超聲波模3.7電機，舵機以及編接口電路圖如下圖圖3.8圖3.9編接口原理主要采用BTN7971驅動電機，通過編反饋速度值。電機驅動板實際圖3.10BTNBTN7971驅動電路原理圖，電機驅圖3.13MOS升壓電路原理第四控很好的經典PID控制算法和二維模糊算法，配合使用理論計算和實際參數補償、信號處理、速度調節和伺服電機控制。系統流程圖如圖4-1所示圖4.1系統流程數字信號本隊采用山外鷹眼OV7725的黑白頭，根據實際運算速度，考慮到單片機內存有限以及實際的需求分辨率，選取圖像分辨率為160*60。由于算法優率為150幀。由于鷹眼OV7725為硬件二值化，因此不需要二值化，給運算減少了一定負擔，也使得到的二值化圖像更加可靠。圖4.2為頭4.3圖 圖4.3中間的50行。其巡線方式為賽道元素處離超車區那一側邊界計算中線。圖4.4為超車區圖像。超車方案處電機控制方本次參賽智能增量式PID是指數字控制器的輸出只是控制量的增量Δu(k)。件的方法實現；也可以采用來實現，如利用算式u(k)=u(k-1)+Δu(k)程序在合理的選擇并調試PI調小，穩態誤差小。一般能讓小車在0.3秒內達到目標速度，且穩態誤差在5%以合小車轉向的調控，是一個比起PID更加成控制策略。模糊控制器是模糊控制系統的，是模糊控制系統控制品質的主要保證，偏差B大大較大較大較大小小M較大較大較大較小較小小小S較小較小較小小小小小{{{0,0,{0,0,{0,0,{0,0,{0,0,{0,0,{塊進距。收器收到反射波就立即停止計時。超聲波在空氣中的速度為340m/s，根據差計算出發射點到物的實際距離。對著物的情況下距離才比較精準。小車在運行過程中，要經過各種彎道，因此收發一體的超聲波顯然不符合的需求。后來發現了鴛鴦測距模塊，它180U兩輛車還是可能出現無法接收到距離的情況，因此最終選擇了鴛鴦測距模塊if(temp!=0&&temp<5500&&temp>{YYDis_count=YYDis1=(YYDis1*5+}5.1.開發平臺—IAREmbeddedWorkbench（簡稱IAR）的C/C++交叉編譯器和調試器是今天世界最完整的和最容易使用專業應用開發工具。IAR對不同的微處理器提供一樣直觀用戶界面。IAR今天已經支持35種以上的8位/16位32位ARM的微處理器結構。IAR包括：C/C++優化編譯器，匯編器，連接，庫管理員，編輯器，項目管理器和C-SPY調試器中。使用IAR的編譯器最優化最緊湊的代碼，IAR用戶界硬件開發平臺--Altium電路設計自動化EDA（ElectronicDesignAutomation）指的就是將電路設計中的設計使用快捷、高效的CAD設計來進行輔助電路原理圖、印制電路板圖AltiumDesigner除了全面繼承包括Pro99SE、Pro 設計能將系統設計中的FPGA與PCB設計及設計集成在一起。由于AltiumDesigner在繼承先前Pro功能的基礎上，綜合了FPGA設計和嵌入式系統設計功能，AltiumDesigner對計算機的系統需求比先前的版本要高一FreeCars上位機一款針對飛思卡爾智能車比賽的設計的上位機，包括8個通道可以發數據給小車供調試參數使用。同時，該提供串口調試助手、電感矩陣模擬第六 模型車主要技術參頭鴛鴦模塊1編迷你編7.2V6.1第七章驗之后，有信心在比賽中取得優異成績。也許的知識還不夠豐生，成為最珍貴的回憶參考文 .實時操作系統[LC／OS-Ⅱ(第2版)[M].． .單片機應用的開發方法[M]．． .電的單