1、DENSO機械手教導器使用方法簡介NB1自動化 XXX12022/10/3DENSO機械手教導器使用方法簡介NB1自動化 XXX提綱預備工作設定位置設定不同的TOOL及WORK偏移選擇移動模式速度設定記憶位置點編寫程式運行程式22022/10/3提綱預備工作22022/10/1預備工作 各部份連接32022/10/3預備工作 各部份連接32022/10/1在使用前,請確定以下部份連接上CN5: 連接手提編程器CN7: I/O Power (如需連接輸出口及Robot Stop, Enable Stop外輸入口)(註1)3.CN8: 輸入口,請連接Denso輸入口控制器,或把輸入口線1,2及線3

2、,4接上開關,以方便以後選擇使用模式,其中線1,2是Robot Stop,如1,2無接上為Robot Stop,如需一般使用,1,2需連上(輸入口控制盒Robot Stop On,輸入開關燈亮).線3,4為Enable Auto(輸入口控制盒Enable Auto On,輸入開關燈亮),線3,4未接上為Disable Auto(輸入口控制盒Enable Auto Off,輸入開關燈不亮),部份情況需使用Enable Auto,部份需使用Disable Auto,請參閱以後介紹.(註2)42022/10/3在使用前,請確定以下部份連接上42022/10/14. CN11: 電源輸入,請使用附屬電

3、源接頭,VS-6556E電源需1.9kVA(約9A電流)CN12: 機械手連接電纜,請使用附屬機械手電纜,連接機械手.註1:52022/10/34. CN11: 電源輸入,請使用附屬電源接頭,VS註2: 62022/10/362022/10/1設定位置馬達ON操作模式選擇鍵使用教導器72022/10/3設定位置馬達ON操作模式使用教導器72022/10/1如需教導位置點時,首先操作模式選擇為MANUAL,按MOTOR(馬達),MOTOR上燈亮.另輸入口選擇為Disable Auto.按觸幕屏此處或F282022/10/3如需教導位置點時,首先操作模式選擇為MANUAL,按MOTO位置表示方式選

4、擇(註3)92022/10/3位置表示方式選擇92022/10/1如下圖按著Deadman switch,並保持著.102022/10/3如下圖按著Deadman switch,並保持著.10202在保持按著Deadman switch,按此處的按鍵,可移動機械手.(註4)註4: 機械手移動鍵,由上至下分別為第一關節, 第二關節, 第三關節, 第四關節, 第五關節, 第六關節,(Joint模式),或X方向移動,Y方向移動,Z方向移動,X軸旋轉, Y軸旋轉, Z軸旋轉,(X-Y模式及TOOL模式)112022/10/3在保持按著Deadman switch,按此處的按鍵,可移動設定不同的TOOL

5、及WORK偏移按觸幕屏此處,進入附加功能122022/10/3設定不同的TOOL及WORK偏移按觸幕屏此處,122022/根據需要,選擇TOOL或WORK設定.132022/10/3根據需要,選擇TOOL或WORK設定.132022/10/11.根據需要,選擇需修改項目(可直接按觸幕屏選擇)2.按Change修改數字142022/10/31.根據需要,選擇需修改項目2.按Change修改數字142在觸幕屏上按數字按OK確定退出152022/10/3在觸幕屏上按數字按OK確定退出152022/10/1如上再行修改其它項目,修改全部後,按OK退出.162022/10/3如上再行修改其它項目,修改全

6、部後,按OK退出.162022/選擇移動模式按觸幕屏此處,可選擇運動模式172022/10/3選擇移動模式按觸幕屏此處,可選擇運動模式172022/10/選擇運動模式選擇工件偏移WORK0為標準(無偏移)選擇工具偏移TOOL0為標準(無偏移)選擇確定後按OK退出182022/10/3選擇運動模式選擇工件偏移選擇工具偏移選擇確定後182022/速度設定 需速度設定時,可按教導器上SPEED鍵或觸幕屏上速度表示位置192022/10/3速度設定 需速度設定時,可按教導器上SPEED鍵或觸幕屏上速可直接選擇速度比率或選擇修改項目後,(直接觸幕屏上SPEED,ACCEL或DECEL)再按Change修

7、改202022/10/3可直接選擇速度比率或選擇修改項目後,(直接觸幕屏上SPEED可直接按觸幕屏上選擇數字,再按OK確定退出教導點時設定速度,另在運行程式時(TEACHING CHECK或AUTO時)亦可以上法修改速度 212022/10/3可直接按觸幕屏上選擇數字,再按OK確定退出教導點時設定速度,記憶位置點 按觸幕屏上Var(變量)222022/10/3記憶位置點 按觸幕屏上Var(變量)222022/10/1按觸幕屏上此兩位置的其中之一.232022/10/3按觸幕屏上此兩位置的其中之一.232022/10/1直接讀取現有位置並寫入選定的位置變量(全六軸位置寫入P0)可直接修改單一項目

8、(P0的X軸位置,數字輸入)注意: 直接讀取的位置會根據選擇的TOOL號及WORK號而不同,如選擇TOOL1,而程式使用時是TOOL0,所跑的位置會不同.242022/10/3直接讀取現有位置並寫入選定的位置變量可直接修改單一項目注意:編寫程式 按觸幕屏此處或F1252022/10/3編寫程式 按觸幕屏此處或F1252022/10/1按觸幕屏此處開啟新檔案或F1262022/10/3按觸幕屏此處開啟新檔案或F1262022/10/1按觸幕屏此處(OK)確定272022/10/3按觸幕屏此處(OK)確定272022/10/1按觸幕屏輸入名字,再按OK確定282022/10/3按觸幕屏輸入名字,再

9、按OK確定282022/10/1新程式中第三行中,TakeArm因含,後為程式忽略部份,一般份用於注解.出現新程式,並己包含程式中名字設定,如需再加行,可按觸幕屏上NewLine或F1如需修改某行,可直接按觸幕屏上需修改行,再按EditLine或F5修改行.292022/10/3新程式中第三行中,TakeArm因含,後為程式忽略部份直接在觸幕屏上輸入該行程式,按OK確定並退出.302022/10/3直接在觸幕屏上輸入該行程式,按OK確定並退出.302022/如上方法,繼續加行或修改行,工作完畢後,SAVE及COMPILE.按觸幕屏此處或F6312022/10/3如上方法,繼續加行或修改行,工作

10、完畢後,SAVE及COMPI按觸幕屏此處選擇Save and Compile,再按OK確定.322022/10/3按觸幕屏此處選擇Save and Compile,再按OK確注意: 程式Compile時,Motor需為off(此燈不亮)332022/10/3注意: 程式Compile時,Motor需為off(此燈不亮程式Compiling中 342022/10/3程式Compiling中 342022/10/1Compile後,如程式有錯誤(如上圖),請再修改程式改正錯誤,再Save and Compile.352022/10/3Compile後,如程式有錯誤(如上圖),352022/10運行

11、程式TEACHCHECK模式中,試運行 MOTOR ON(燈亮)設定試運行速度,(參考第19頁,速度設定) 旋至TEACHCHECK362022/10/3運行程式TEACHCHECK模式中,試運行 MOTOR ON按觸幕屏此處或F1372022/10/3按觸幕屏此處或F1372022/10/1按觸幕屏選擇需試運行程式,再按觸幕屏上CycStart程式狀態需為On halt下才可試運行,如此狀態為其它,可以以下方法轉回On halt狀態.382022/10/3按觸幕屏選擇需試運行程式,再按觸幕屏上CycStart程式狀MOTOR OFF(燈不亮)按LOCK,(LOCK燈亮)按LOCK(LOCK燈

12、不亮)MOTOR ON(燈亮)392022/10/3MOTOR OFF(燈不亮)392022/10/1在此視牆下,保持輕按DEARMAN SWITCH,再按教導器上OK鍵.程式會試運行,如在試運行中DEADMAN SWITCH或OK鍵其中一個沒按好,程式會停止運行.402022/10/3在此視牆下,保持輕按DEARMAN SWITCH,40202AUTO模式 MOTOR ON(燈亮)旋至AUTO輸入口(CN8, ENABLE AUTO,請參閱第4頁)設定試運行速度,(參考第19頁,速度設定) 412022/10/3AUTO模式 MOTOR ON(燈亮)旋至AUTO輸入口(C按觸幕屏此處或F1422022/10/3按觸幕屏此處或F1422022/10/1程式狀態需為On halt下才可試運行,如此狀態為其它,請參閱第38頁. 按觸幕屏選擇需試運行程式,再按觸幕屏上Start432022/10/3程式狀態需為On halt下才可試運行,如此狀態為其它,請參注意: AUTO模式中,速度會比TEACHCHECK模式中快,請注意.按觸幕屏OK,程式開始運行.按觸幕屏選擇運行次數,單次或