1、機器人實驗設計以機器人實驗設計以o 9797 教育套裝為例技術教育與創新實驗室新聞與傳播學院陜西師范大學1機器人實驗設計計以ego997教育套為例機器人實驗設計以機器人實驗設計以o 9797 教育套裝為例技術教育與創新實驗室新聞與傳播學院陜西師范大學I技術教育與創新實驗室新聞與傳播學院陜西師范大學I目錄 HYPERLINK l bookmark0 實驗：識樂高797育套及組件1 HYPERLINK l bookmark1 一、驗的1 HYPERLINK l bookmark2 二、驗備1 HYPERLINK l bookmark3 三、驗材2 HYPERLINK l bookmark4 四、驗

2、點3 HYPERLINK l bookmark5 1、識控制器電機3 HYPERLINK l bookmark6 2、識種傳感，解其能3 HYPERLINK l bookmark7 3、識種積木并其功能4 HYPERLINK l bookmark8 五、驗驟 HYPERLINK l bookmark9 1、封9797 高育本套裝 HYPERLINK l bookmark10 2、識控制器傳器 HYPERLINK l bookmark11 3、識種 ego 積木 HYPERLINK l bookmark12 4、用種 ego 積發揮象，裝個單作品 12 HYPERLINK l bookmark1

3、3 六、驗意事項12 HYPERLINK l bookmark14 七、驗展12 HYPERLINK l bookmark15 實驗：聽見13 HYPERLINK l bookmark16 一、驗的13 HYPERLINK l bookmark17 二、驗備13 HYPERLINK l bookmark18 三、驗材14 HYPERLINK l bookmark19 四、驗驟14 HYPERLINK l bookmark20 1、裝器人人14 HYPERLINK l bookmark21 2、制序16 HYPERLINK l bookmark22 3、行序17 HYPERLINK l book

4、mark23 五、驗點17 HYPERLINK l bookmark24 六、驗意事項17 HYPERLINK l bookmark25 七、驗展18 HYPERLINK l bookmark26 實驗：路機器人19 HYPERLINK l bookmark27 一、驗的19 HYPERLINK l bookmark28 二、驗備19 HYPERLINK l bookmark29 三、驗材20 HYPERLINK l bookmark30 四、驗驟20 HYPERLINK l bookmark31 1、裝器人人20 HYPERLINK l bookmark32 2、制序22 HYPERLINK

5、 l bookmark33 3、行序23 HYPERLINK l bookmark34 五、驗點23 HYPERLINK l bookmark35 六、驗意事項24 HYPERLINK l bookmark36 七、驗展24 HYPERLINK l bookmark37 實驗：，撞墻，閃!25 HYPERLINK l bookmark38 一、驗的25 HYPERLINK l bookmark39 二、驗備25技術教育與創新實驗室新聞與傳播學院陜西師范大學技術教育與創新實驗室新聞與傳播學院陜西師范大學 HYPERLINK l bookmark40 三、驗材26 HYPERLINK l book

6、mark41 四、驗驟26 HYPERLINK l bookmark42 1、裝器人人26 HYPERLINK l bookmark43 2、制序29 HYPERLINK l bookmark44 3、行序29 HYPERLINK l bookmark45 五、驗點29 HYPERLINK l bookmark46 六、驗意事項30 HYPERLINK l bookmark47 七、驗展30 HYPERLINK l bookmark48 實驗：白邊緣測31 HYPERLINK l bookmark49 一、驗的31 HYPERLINK l bookmark50 二、驗備31 HYPERLINK

7、 l bookmark51 三、驗材32 HYPERLINK l bookmark52 四、驗驟32 HYPERLINK l bookmark53 1、裝器人人32 HYPERLINK l bookmark54 2、制序33 HYPERLINK l bookmark55 3、行序34 HYPERLINK l bookmark56 五、驗點34 HYPERLINK l bookmark57 六、驗意事項35 HYPERLINK l bookmark58 七、驗展35 HYPERLINK l bookmark59 實驗abbVEW 36 HYPERLINK l bookmark60 一、驗的36

8、HYPERLINK l bookmark61 二、驗備36 HYPERLINK l bookmark62 三、驗材38 HYPERLINK l bookmark63 四、驗驟38 HYPERLINK l bookmark64 1、abVIEW 軟安啟動 38 HYPERLINK l bookmark65 2、識aabVEW 40 HYPERLINK l bookmark66 五、驗點42 HYPERLINK l bookmark67 六、驗意事項43 HYPERLINK l bookmark68 七、驗展43 HYPERLINK l bookmark69 實驗：的速度做主44 HYPERLIN

9、K l bookmark70 一、驗的44 HYPERLINK l bookmark71 二、驗備44 HYPERLINK l bookmark72 三、驗材45 HYPERLINK l bookmark73 四、驗驟45 HYPERLINK l bookmark74 1、動abVEW，建一白VI文件45 HYPERLINK l bookmark75 2、制序46 HYPERLINK l bookmark76 3、載序到到T 50 HYPERLINK l bookmark77 4、行序52 HYPERLINK l bookmark78 五、展驗52 HYPERLINK l bookmark79

10、 1、制球程序52 HYPERLINK l bookmark80 2、行序53 HYPERLINK l bookmark81 六、驗點53 HYPERLINK l bookmark82 七、驗意事項53 HYPERLINK l bookmark83 八、驗展54技術教育與創新實驗室新聞與傳播學院陜西師范大學技術教育與創新實驗室新聞與傳播學院陜西師范大學 HYPERLINK l bookmark84 實驗：機速度進按鍵停55 HYPERLINK l bookmark85 一、驗的55 HYPERLINK l bookmark86 二、驗備55 HYPERLINK l bookmark87 三、驗

11、材55 HYPERLINK l bookmark88 四、驗驟55 HYPERLINK l bookmark89 1、動abVEW，建一白VI文件55 HYPERLINK l bookmark90 2、制序56 HYPERLINK l bookmark91 3、載序到到T 59 HYPERLINK l bookmark92 4、行及調試序60 HYPERLINK l bookmark93 五、驗點60 HYPERLINK l bookmark94 六、驗意事項60 HYPERLINK l bookmark95 七、驗展61 HYPERLINK l bookmark96 實驗：慎前行62 HYP

12、ERLINK l bookmark97 一、驗的62 HYPERLINK l bookmark98 二、驗備62 HYPERLINK l bookmark99 三、驗材62 HYPERLINK l bookmark100 四、驗驟62 HYPERLINK l bookmark101 1、動abVEW，建一白VI文件63 HYPERLINK l bookmark102 2、制序63 HYPERLINK l bookmark103 3、載序到到T 65 HYPERLINK l bookmark104 4、行及調試序66 HYPERLINK l bookmark105 五、展驗66 HYPERLIN

13、K l bookmark106 1、制序66 HYPERLINK l bookmark107 2、行調試程序68 HYPERLINK l bookmark108 六、驗點68 HYPERLINK l bookmark109 七、驗意事項68 HYPERLINK l bookmark110 八、驗展69技術教育與創新實驗室新聞與傳播學院陜西師范大學 PAGE 107技術教育與創新實驗室新聞與傳播學院陜西師范大學 PAGE 107實驗一：認識樂樂高9797教育套裝及其組件【于eggo 9797教裝的驗計】一、實驗目的了解高eeg以高教（ego Eduaon掌握797ego ndsors educa

14、aon套中各感器稱功； 了解79ego ndsors educaaon套中各木名及能； 使用裝的意木建一作。二、實驗準備1實之首要樂高有資了下樂（eg以樂教（ego Educaao2、習高傳感以類積（接 HYPERLINK 圖1-1 樂高教育基基本套裝（977-EO MINSORMS Eduion BseSt）小ego mndsors educaaon 9797，顧名思義，其產品編號為 9797，積木類型為 MNDSR合23 學生一搭和程計機人套含431個件， 包括個XT可程型電塊充的電池三伺電機兩觸動感、 一個電感個聲波感一個音感個以及夠堂教所樂 高積。外有3 接X 傳器的換線向兼1 根SB

15、 導，以 及分盒搭手等。EGO indsos ducaon 9797關學價如：1.介機人人及械程的念。2.收、譯譯據進科學查究。3.學如在在隊作解決題。圖1-3Lo 機器人主體體圖1-4 o主控制器與與傳感器圖1-5LEO 官方成品照照片三、實驗器材997樂高教基裝（99EO MNSOMSEducaaonBaeSet ）一套四、實驗要點、認識主控制制器及機圖1-6NNXT可編程控制制器圖17 內置度傳感器的的伺服電機（1T 編程制器全的NTT 可程塊，器的腦擁強的32 位處器統及存， 支持牙線及S.0包括1 個UB20 （12B4個3輸出（6 線數接可編程D6X100 象（本圖像數允使直接在X

16、T 控制上寫單序Hz 的聲有靈功更大編環支持公源 代碼方用使更語言制可過6節5號電供使充鋰電供（電 池可配。（2內角度傳器服電機可以量度及行距，并給T 型。可精控機人進方， 誤差為1度更易制機人直。、認識各種傳傳感器并了解其功功能（1聲傳感器可以量(B 或dBa，識調聲模、調音； 檢測音作動激條件。（2超波傳感器幫助器判斷距別物通過XT編木，聲傳器探測體 用英或厘來示離。測離25c。檢測差3c。檢測方礙物，為作激條。（3光傳感器 讀取境的度反光線靈度高以別多顏外光可以。檢地顏色（色白色，據測果動作檢前顏色（色白色，據測果動作圖1-8 聲音傳感器器圖1-9 超聲波傳器圖1-0 光電傳感器器圖1-

17、1 觸傳感器（4觸傳感器 通過下釋觸傳器前的鈕可進記數前按帶十孔方便安裝定感器，方制作沖裝。 檢測方礙，據測結做動作 、認識各種種積木，了解其功能能（1各銷表1-1Lo 組件銷黑色銷灰色銷 HYPERLINK 長銷 HYPERLINK 1/2 銷 HYPERLINK 長摩擦銷 HYPERLINK 軸銷 HYPERLINK 軸銷軸套長銷 HYPERLINK 雙倍銷 HYPERLINK 雙倍銷2各軸 HYPERLINK 2#限位軸 HYPERLINK 3#軸 HYPERLINK 3# HYPERLINK 2#限位軸 HYPERLINK 3#軸 HYPERLINK 3#突點軸 HYPERLINK 8

18、#軸 HYPERLINK 10#軸 HYPERLINK 帶圓球的軸 HYPERLINK 突點軸表1-2 o 組件軸表1-3 o 組件板 HYPERLINK 26 黑色圓圓孔板 HYPERLINK 18 黑色板板 HYPERLINK 13 黑色板板 HYPERLINK 24 黑色圓圓孔板 HYPERLINK 28 藍色圓圓孔板 HYPERLINK 210 黑色色板 HYPERLINK 110 藍色色板 HYPERLINK 110 黑色色板 HYPERLINK 12 鍵板 HYPERLINK 14 黑色板板 HYPERLINK 23 板 HYPERLINK 22 板 HYPERLINK 610 板

19、 HYPERLINK 44 黑色板板 HYPERLINK 28 黑色帶帶孔板 HYPERLINK 16 板 HYPERLINK 12 黑色板板 HYPERLINK 46 黑色板板 HYPERLINK 22 直角板板4各梁 HYPERLINK 16 黑色梁 HYPERLINK 16 黑色梁 HYPERLINK 112 藍色梁 HYPERLINK 112 黑色梁 HYPERLINK 梁 110 HYPERLINK 梁112.9 HYPERLINK 12 梁 HYPERLINK 14 梁 HYPERLINK 18 紅色梁 HYPERLINK 18 黑色梁 HYPERLINK 116 藍色梁 HYPE

20、RLINK 16 紅色梁 HYPERLINK 110 黑色梁 HYPERLINK 12 藍色梁 HYPERLINK 12 黑色梁 HYPERLINK 14 藍色梁 HYPERLINK 14 黑色梁 HYPERLINK 18 藍色梁 HYPERLINK 116 紅色梁 HYPERLINK 116 黑色梁 HYPERLINK 16 藍色梁 HYPERLINK 12 軸孔梁7 孔梁（hni）表1-4 o 組件梁表1-5 o 組件連桿15 厚連桿桿 HYPERLINK 13 厚連桿桿35 直角厚厚連桿 HYPERLINK 19 單彎連連桿 HYPERLINK 三角薄連桿 HYPERLINK 35 直角

21、薄薄連桿黑色 HYPERLINK 蝸桿中灰 HYPERLINK 蝸桿6各連接器 HYPERLINK 軸連接 HYPERLINK 半軸套 HYPERLINK 軸套黑色 HYPERLINK 軸連接 HYPERLINK 半軸套 HYPERLINK 軸套黑色3#連接器 HYPERLINK 2#連接器 HYPERLINK 雙軸連接器 HYPERLINK 正交雙軸孔連軸器 HYPERLINK 4#連接器 HYPERLINK 半軸套 HYPERLINK 連銷器 HYPERLINK 正交雙圓孔連軸器 HYPERLINK 大滑輪表1-6 o 組件連接器表1-7 o 組件輪 HYPERLINK 40 齒齒輪 HY

22、PERLINK 12 齒雙面斜斜齒輪 HYPERLINK 8 齒圓柱齒輪輪 HYPERLINK 24 齒冠齒輪輪 HYPERLINK 12 齒單面斜斜齒輪 HYPERLINK 16 齒圓柱齒齒輪 HYPERLINK 24 齒圓柱齒齒輪 HYPERLINK 24 齒離合齒齒輪 HYPERLINK 20 齒雙面斜斜齒輪 HYPERLINK 24 滑輪 HYPERLINK 凸輪 HYPERLINK 履帶輪 HYPERLINK 輪轂 1/14 HYPERLINK 輪轂 1/14 HYPERLINK 中滑輪輪胎 HYPERLINK 履帶 HYPERLINK 越野輪胎 HYPERLINK 大實心輪胎8各磚

23、 HYPERLINK 12 透明黃磚 HYPERLINK 12 透明綠磚 HYPERLINK HYPERLINK 12 透明黃磚 HYPERLINK 12 透明綠磚 HYPERLINK 12 透明紅磚 HYPERLINK 22 圓磚表1-8 o 組件磚表1-9 o 組件傳感器及及電機 HYPERLINK 馬達電箱動力配件 HYPERLINK 馬達電池箱新動動力配件 HYPERLINK 樂高攝像頭 HYPERLINK 新型馬達（9VV） HYPERLINK 光電傳感器 HYPERLINK 太陽能電池板 HYPERLINK 電容器 HYPERLINK 紅外發射UUSB） HYPERLINK X 微

24、電腦腦 HYPERLINK 可充電池藍牙控件 HYPERLINK 穩壓電源 HYPERLINK 觸動傳感器 HYPERLINK 溫度傳感器 HYPERLINK 角度位置傳感器器 HYPERLINK 光電傳感器 HYPERLINK 聲音傳感器 HYPERLINK 超聲波傳感器 HYPERLINK 觸動傳感器內置角度傳感器器的伺服電機全新的NXTT可編程積木木塊器人的大腦腦擁有強大的的2 微處理器系系統及閃存，支持藍牙無無線通訊及 US2.。包括1 個USB.0 端2MB，4 個輸3 個輸出端口（6 線數字接口口。可編程C，64 x 00 象素（本、圖像、數數字）允許使用者直接在 NXT 控制器上

25、編編寫簡單程序序。8Kz 的聲音。擁擁有更靈活、功功能更強大的編程環境支支持公開源代碼碼方便用戶使使用更多語言言控制可通過6 節5 號電池 HYPERLINK NXT可編程程控制器供電，或使用充充電鋰電池供供電（電池可可單配。通過威尼爾-NNXT傳感器轉接接口，威尼爾爾傳感器就可可以支持NXT微型電腦和和軟件與樂高傳感感器相同的嵌嵌入式設計，讓學生可以以更方便地連連接NXT微型電腦這有助于學生開展展更廣泛的科科學實驗項目目,包括數據采采集的擴展應應用領域。威尼-NXTT傳感器轉接口10軟及及材表1-0 o 組件軟件及教教材ROBLBB2.5.4 中文版軟件齒輪組合教師指指南杠桿組合教師指指南滑

26、輪組合教師指指南輪和輪軸組合教教師指南新ROBOLLB2.9英文版（可用于于NXT編程）ROT C軟件單版ROBTCC 軟件教室版NXT編程指指南1 個教室軟件件版權R2.9 版版權升（給已經有版權客戶戶）ROBLBB 2.5.4 版權（網絡版軟件件用 戶協議）使用bVVIEW引擎專門為為T機器人開發發的圖形化編編程軟件。功能強強大，簡 單易用這個低起步步高發的直觀形象象編程工具為為教學研究和和樂高愛好者者提供了循 序漸進的編編程環境。NNXT軟件同樣可可以為連接在在NXT微型電腦上上X 傳感器和馬馬 達編寫程序序。另外，NNXT機器人教育育專用軟件的的特色在于配配有簡單的教教學指導，每 個指

27、導都有有索引，因此此可以很方便便地查詢檢索索。請關注功功能更強大的的軟件升級版版。英文單機版NNXT編程環境）他表1-1 o 組件其他 HYPERLINK 燈罩 HYPERLINK 24 紅色橡橡皮筋 HYPERLINK 33 黃色橡橡皮筋 HYPERLINK 細鏈條 HYPERLINK 寬鏈條 HYPERLINK 14 齒條 HYPERLINK 萬向節 HYPERLINK 卷線筒 HYPERLINK 12 燈泡輪子組合： HYPERLINK 窗和頂瓦片合 HYPERLINK 12MM 導導線EO DUUPO 大底板組合合：2 塊EO DUPO 大底板，一一塊紅色，一一塊綠色， 提供了游戲戲搭

28、建時極好好的底座，適適合各種EO DPO 積木，尺寸3838m樂高大底板組合合：包括了1 塊388m的灰色底板板，2 塊25m綠色底板 和1 塊2525m藍色底板的的組合，如讓讓藍色作海洋洋，綠色當草草地。儲物箱這個新新的儲物箱組組合包含了 6 個箱子可以穩固重疊放置每個箱子 都有排水孔孔，如此可以以在箱子內清清洗積木（尺寸：54m32m44）樂高小底板組合合：包括有9 搭建板，大大小為61.5，為何建筑項目目提供穩 固的地基。有有紅色，黃色色和綠色五、實驗步驟、拆封7797樂高育基本套裝裝圖1-2 拆封97 樂高教育本套裝、認識主控制制器與感器圖1-4 認識主控制制器XT圖1-5 認識傳感與

29、電機、認識各種 Leo積木圖1-6 認識各種o 積木、利用各種 Leo積木，發揮揮想象力，組裝個簡單作品品 六、實驗注注意事項1、高木組件多一部體很，用ego 專用類，小放，以 防丟；2、控器配有塊電的電，為充電使。 七、實驗拓拓展1找eego 機人范受ego 機人建的制作PPT他人享 你的索果；2、通各種途（找書、網咨專）查資，述 ego 積木優 勢與足處。趙繼康2010.99.09初稿201066.2 實驗二：我能聽聽見【于eggo 9797教裝聲傳器Sond Sno）實】 一、實驗目目的熟悉797ego ndsors educaaon套中聲感（oundSensoo的本功； 學會建易XT機

30、；學會音感器的裝基本用法；運用XT 機人機功能程單序實特定能。 二、實驗準準備1了聲傳傳Soud Sensoo基功與性并找應案進行析 與學。2考建手冊設現具聽功機人基本案并出要哪些797教育裝的組件。3、提了解并熟悉節介紹過樂組件感樂高機人件設的妙與學 性。圖21 聲聲音傳感器（Sud Snor）小聲音傳感器聲音感使使NT 機人聽聲。以量音B 或Ba，夠別調聲 音模、調色音。樂高（EO）品牌介紹紹 所有孩都好的無時刻注和習圍的個良教環境對孩子成有很不的用，且際會傷子的習望。 引用家麥校育究授ansHenk noop的一話有讓跟隨們的自欲和原創更要的果們法造和持子挑的境會更好 的機去識的子你會造

31、比們強下一。”1932年丹麥匠爾克克斯安發了種可互拼的料具將 “eg” 和“God（麥語玩得在起創“ego（高這品牌合的“ego” 在拉語的思“一。樂高玩公總部于麥 Bund是一家族私有企。提供擬童的造 力想力學習力高品產和驗面它是球佼者其品主通戲 性的動鼓游者手腦作激他的興促團和同思司奉 行的為則由始人Oe k Chsanen提并于世紀30代公全面納座 右銘意取只好Onyhe bets good ough。從孩父角度來，高是人法剔。安全沒暴、凈容易。 它還一孩的具通它孩們使他自的象付實不父 母甚也上樂玩們時費好個時搭一樂復大的他 們毫領的一往興高烈用分就它大八。EGO 一一直位列全球最受歡迎

32、的兒童品牌前五名，亦為全球的四大玩具公司之一，在2000年更度譽為世紀過的0年高粒球售超過20 粒，也即說上上60億中，人均有2 高顆。三、實驗器材9797樂高教基套9797EO MNSORS Edcaon ae Se）一； 搭建冊；測試地。 四四、實驗步驟驟、組裝機器人人（1準需要用的件打開9977 高育本裝，到圖示組：一聲傳器四黑色、 兩個色銷個19 孔梁個110 雙彎、根35cm數線。（2組聲音傳器圖2-2 準備需要用用到的組件第一：三個黑銷一個色銷如圖式插到19 孔梁； 第二：接彎桿；第三：聲音傳器行連；圖2-3 組裝聲音傳傳感器圖2-4 連接雙彎連連桿圖2-5 連接聲音傳傳感器第四：

33、聲音傳器接T 機；第五：用 5cm 數線將音感連到XT 主的2 輸口。至 此，理裝成。圖2-6 將聲音傳感感器插接到 XT主機上圖27 聲傳感器連接接到2 號輸入端口口、編制程序第一：動 XT主的橘色方按，開T 機。圖2-8 打開XT主機第二：擇 XTPg，開始編程。圖29 選選擇NXTProrm圖1-0 第1 步Bket(后左轉)圖2-1 第2 步ond(聲傳感器)圖2-2 第3 步urn Riht(向右轉)圖1-3 第4 步Sud(聲音傳器)圖2-4 第5 步op(環)圖215 程序完成本程功是首先XT器人行左（Bck ef當音感（oun接收 到聲信NT機人執向（unRgh當音感Sun一接

34、收 到聲信時T 人執后轉Bak e，即入環。、運行程序第一：編好程的T 機置寬平地面；圖2-6 將XT主機放置到到敞平坦的地地面圖2-7 運行程序第二步：選中 NT 主機屏幕上的 RN 選動紅方形鈕， 啟動XT主機人；圖2-2 給予聲音刺刺激圖2-3 進行調試圖224 調試后再次次行第三：行調試再運行。 五、實驗要要點1、備要用到組組裝聲傳器并裝到XT主上；2、用NXT主自程功編簡程；3在敞平坦空運行經好的T機器察行況進行當 調試。六、實驗注意事事項1、本驗室以聲音感為主要件行實的計與實，機器的建需使 用到建冊需教提供。2、本驗目的主要熟聲音傳器功能基使用方，組裝程編制運 行調都難因建教學法學

35、自探、小合為，師授、導，以利學真正掌知與技。3、然XXT主自程功但是英面需教進說演示作， 以利學掌使方。七、實驗拓展1、學余力的學生以行自主索團體作查找、解高聲傳器的用 范例感樂機人件設的妙科性并作PPT 他分的搜成； 2、請本實進行析價，指有優勢不，給出議你的決案；通過各途（如查書、上、詢家查資料自設相實。趙繼康初稿2010.66.02修訂實驗三：探路機機器人【于eggo 797教套超聲傳器Uaoncsnso）實】 一、實驗目目的熟悉797ego ndsors educaaon套中超波傳器Uaonc snos）基 本功能學會建聲波傳到XT機人體，解簡機人搭建 學會聲傳器Uaonc eno的裝

36、本使方法運用XT 機人機功能程單序實機器探功能 二、實驗準準備1了超波波感Uaonc eno基能與查其案進 行分與習。2、參考搭建手手冊，設計實實現探路功能能機器人的基基本方案，并指指出需要使用用哪些 9797教育裝的組件提歸類取備。3、提了解并熟悉節介紹過樂組件感樂高機人件設的妙與學 性。圖31 超超聲波傳感器器（Ultrraoncsnsors）小超聲波傳感器 中文稱超波感；英名：uaonc eso；定義：用聲聲波測術，將受被測轉成可用出號的感。 所學 科：械程一學；傳器二學感器般詞三學。超聲傳器是利超波的性制成傳器超波一振頻高于波 的機波由能片電壓激下生動生的它有率長短繞現象 小別方性夠成

37、射而向播特點超波液體的透領很 大尤是陽光透的固可穿幾米的聲波到質或界產 生顯反形反成波到動體產多普效此聲檢測泛用在 工業國、物學方面。圖3-2 超聲波傳感感器（Ulttraoic snsors）超聲傳器可使T 器看物。能幫助器判距、別物。 通過XT編積塊聲波感可探物，用寸是米表距離。在實中以使用聲傳感檢前障物為激條進探功機器的 設計實。三、實驗器材9797樂高教基套9797EO MNSORS Edcaon ae Set ）套； 搭建冊；測試地要求寬、坦。 四、實驗步步驟、組裝機器人人（1準需要用的件圖3-3 準備需要用用到的組件打開7977樂教基裝找下所示組個聲傳感個黑銷、 四個色摩銷一個3

38、單長的、個19 單連、圓連軸、個 17 單彎角桿一根0cm數據線。（2組聲音傳器第一：四個黑長擦銷如圖方插到17 單彎直連上。圖3-4 將黑色長摩摩擦銷插入 17 單彎直角連連桿第二：接單彎桿軸。圖35 第第二步圖3-6 第三步圖37 第四步 第三：超波感進行接。 第四將個黑兩個圓連個7 單彎直角桿接步組結果上。第五：組裝好超波傳器到T 上。圖3-8 將超聲波傳傳感器安裝到到NXT主機上第六用 5cm數據將超波感連到T 機的4號入至， 物理裝。圖3-9 將超聲波傳傳感器插接到到NXT主機上、編制程序按動T 機的紅正方按，開T 機，擇入XT Prog，開 始進程編。圖3-0 編制好的程程序本程功

39、是首使T機器一執向（oa超波感Obec） 接收到前方有障礙物的信號號時，XT 機器人執行向后左轉（Backk et，當超聲波傳感器bect）一接到方有礙的號T 器執一向（oa即進循。圖3-1 進行程序編編制并錄制視頻、運行程序第一：編好程的T 機置寬平地面，設障區。圖3-2 將XT主機放置到到敞平坦的地地面，并設置置障礙區第二步：選中 NT 主機屏幕上的 RN 選，動紅方形鈕， 啟動XT主機人。五、實驗要點圖3-3 運行程序1、備要用到組組裝超波感，安到T 機；2、用NXT主自程功編簡程；3在平坦空設置適障已經好的T 人觀察 運行況進適調。六、實驗注意事事項1、本驗室以超聲傳器為主元進行驗設計

40、與現而機人搭建要 使用搭手，由師提。2、本驗目的主要熟超聲波感的功與本使用法其組、序編和 運行試不此議教方以生主究組作主師授導輔， 以利學真掌知與技。3、然XXT主自程功但是英面需教進說演示作， 以利學掌使方。七、實驗拓展1、學余力的學生以行自主索團體作查找、解高及他牌超波 傳感的用例感樂高器配設的妙與學，制作PPT 與他分你 的搜成；2、請本實驗進行析價，指有優勢不，給出議你的決案；通 過各途（查書、上、詢家查資料自設相實。趙繼康2010.22.19am初稿2010.66.04pm修訂實驗四：啊，撞撞墻了，我閃!【于eggo 9797教裝觸傳器Tace Seso）實】 一、實驗目目的熟悉79

41、7ego ndsors Educaaon套中觸傳感Tace Seno基本； 學會裝覺感并建易T 器； 學會覺感的裝基本用法；運用XT 機人機的編功功編簡程序實機人撞測與避 功能。二、實驗準備1、了解覺傳感器Tace Sensoo）基本能特性，查找應用，進分 析與習。2、參搭建手冊，計現具有撞測與避能機器的本方，指出要 使用些797教套的組。3、再了解并熟悉一課節課紹的樂組，感受高器人件計的妙 與科性。圖41 觸觸覺傳感器（tile Snsor）小觸覺傳感器觸覺感TTace enororouch eno用斷機人否觸體測量感 器感輸信常為0 或1最濟用形是各微開用微動關滑 柱、簧基和線成，有能靠成

42、低、用便特。觸覺感不僅可判是否觸體而還以大判物的狀一般感器 裝于器末執器除動關外觸傳器還用素維聚基甲酯基本材構觸覺傳器機器與體觸通碳素維金針間立導電與 微動關碳纖具有高觸安密好柔以于機手曲面 手掌。圖4-2 觸覺傳感器器（tile Snsor）ego 觸覺傳器以按放動感端的行數端按帶有 十字，方安固傳感，方制緩器裝。在實中以使用ego 覺傳器測過撞方障物為發件進行撞 檢測閃功機人設計實。三、實驗器材9797樂高教基套9797EO MndsomEdcaon BaeSet 一； 搭建冊； 測試地要寬、坦，設合的礙以供驗用。四、實驗步驟、組裝機器人人（1準需要用的件圖4-3 準備需要用用到的組件打開

43、7977樂教基裝，找下所的個圓連軸個黃軸 銷、個色摩銷兩根5 單長淺色、根6 位度灰軸、個17 孔梁個15 軸塊個連器個19 單彎連桿一觸傳器一根0cm數據 線。（2組觸覺傳器 第一：兩單孔軸如圖式入一個色摩銷； 第二：根5 位度淺色分連到單孔軸； 第三：接彎桿黃色銷；第四：接觸覺感；圖4-4 第一步圖-5 第二步圖4-6 第三步圖47 第步第五同一一步將兩單孔軸插到一黑長擦上并插到第 四步組結上；第六接兩個色摩擦到個17 孔梁并過色銷接第五的組 裝結上；第七接一個15 軸塊到步兩黑長擦銷插上一個7 孔梁上 長摩銷；第八：接黃色銷單彎桿；圖4-8 第五步圖4-9 第六步圖410 第步圖411

44、第八步第九：接連接； 第十：接6單長深灰軸； 第十步觸傳器裝完；圖4-2 第九步圖413 第十步圖4-4 第十一步第十步將觸覺感安到T 機。圖4-5 將觸覺傳感感器安裝到 XT主機上第十步將觸覺感通過據連到T主機的1號入口。圖4-6 將觸覺傳感感器連接到NXT主機1 號輸入端口口、編制程序按動NT 機的紅正方按，開T 機，擇入NT Pog，開 始進程編。圖4-7 編制好的程程序本程功是首使T機器一執向（ackad當覺感Touc） 碰撞障物bec）T 機人量5 級別前oa），當觸傳感 Tuc再次撞障礙（bec時T 器執執向（Backad即進循。、運行程序第一：編好程的T 機置寬平地面。第二中 X

45、T主幕的N 項按紅色方按動T 機器。圖4-8 將XT主機放置到到敞平坦的地地面圖419 啟將NXT主機程序圖4-0 機器人碰撞撞到了墻壁圖4-1 機器人返回回五、實驗要點1、備要用到組組裝觸傳器并裝到XT主上；2、用NXT主自程功編具碰檢與閃功的單序；3在敞平坦空運行經入的T機器察行況進行當 調試。六、實驗注意事事項1、本驗室以觸覺感為主要件行實的計與實，機器的建需使 用到建冊需教提供。2、本驗目的主要熟觸覺傳器功能基使用方，組裝程編制運 行調都難因建教學法學自探、小合為，師授、導， 以利學真掌知與技。3、然XXT主自程功但是英面需教進說演示作， 以利學掌使方。七、實驗拓展1、學余力的學生以行

46、自主索團體作查找、解高觸傳器的用 范例感樂機人件設的妙科性并作PPT 他分的搜成； 2、請本實進行析價，指有優勢不，給出議你的決案；通過各途（如查書、上、詢家查資料自設相實。趙繼康2010.22.19noon初稿2011.66.04p.修訂一、實驗目的實驗五：黑白邊邊緣檢測【于9797 裝電器Phooeecc Seno的實】熟悉797ego Mndsors Eduaon 套中光傳感Phooeecc Seno）基 本功；學會建易 XT機；學會電感器Phooecc eno）安與使用法；運用XT 機人機功能程單序實黑白緣測能。 二、實驗準準備1了光傳傳Phooeecc Seno基能與查其案進 行分與

47、習。2、參搭建手冊，步計出實具黑白緣測功能器的基方，并出 需要用些797教裝中組。3、再熟悉第一節介過的相樂組件感樂高機人件設的妙與學 性。圖51 光光電傳感器Potoletic snsor）小光電傳感器光電感PPhooeecc eno）采光元為檢元的感。 光電感首把測的變轉成信的化然借光元進步將信號轉成信號。電感器般光、學路和電件部組。ego 光光電感可讀環境的度反光。靈度高，以別多顏 色。外紅發管以關。應用：圖5-2Lo 光電傳感器器（Poletricsnsor）檢地顏色（色白色，據測果動作檢前顏色（色白色，據測果動作三、實驗器材9797樂高教基套9797EO MNSORS Edcaon

48、ae Set ）套 搭建冊 測試地要寬、坦，明的白界室內線勻柔）四、實驗步驟、組裝機器人人（1準需要用的件圖5-3 準備需要用用到的組件打開9977 高育本裝，到圖示組：四黑銷一個3 位長的軸、個5 單長的、一單孔軸、個正雙孔軸、個光傳、 一根0cm數據。（2組光電傳器第一：個個5 位度的如圖式入一個圓連第二將33 位度軸以下方插到交雙孔軸以下圖式插入到5單位長的上。 第三：接電感。 第四：接圓連器。圖5-4 第一步圖5-5 第二步圖-6 第三步圖57 第步第五：接黑色,光電感組。 第七：光傳器接到XT主上。圖58 第第五步圖59 第六步第八：用 0cm 數線將電感連到XT 主的3 輸口。此，

49、 物理裝成。圖5-0 用20m數據線將光光電傳感器連連接到NXT主機上的3號輸入端口口、編制程序按動T 機的紅正方按，開T 機，擇入XT Prog，開始程編。圖5-1 編制好的程程序本程功是首先使T 機人行左（un e，當光電感測到色Dak時NT機執行右unRgh光傳器測gh時， XT機人行左un e，即入環。、運行程序第一將好好程的T 機置室光勻柔，敞平有明的 黑白界地上。圖5-2 將XT主機放置到到內光線均勻勻、柔和，寬寬敞、平坦，有有明顯的黑白白邊界的地面面上第二中 XT主幕的 選項按紅色方按啟動主機器。圖5-3 檢測到白色色，向左轉圖5-4 檢到黑色，向向右轉五、實驗要點1、備要用到組

50、組裝光傳器并裝到XT主上。2、用NXT主自程具黑邊檢功的簡程。3、在室內光線線勻、柔，寬敞、平平坦具有明黑白邊界的的場上運行經編好程 序的XT機人觀行情并行當試。六、實驗注意事事項1、本驗室以光電感為主要件行實的計與實，機器的建需使 用到建冊需教提供。2、本驗目的主要熟光電傳器功能基使用方，組裝程編制運 行調都難因建教學法學自探、小合為，師授、導， 以利學真掌知與技。3、然XXT主自程功但是英面需教進說演示作， 以利學掌使方。七、實驗拓展1、學余力的學生以行自主索團體作查找、解高光傳器的用 范例感樂機人件設的妙科性并作PPT 他分的搜成。 2、請本實進行析價，指有優勢不，給出議你的決案；通過各

51、途（如查書、上、詢家查資料自設相實。趙繼康pm初稿201066.04pm修訂一、實驗目的實驗六：LabbVIW初探【以abVVEWEdcaon dt2009 例】了解abVVEW 件發歷史基功；掌握abVVEWEdcaon dt2009 安、動本使方； 運用abVEW 旋、示控進簡實。二、實驗準備1驗前首要找abVEW 的有資解下abVEW 以美國家儀 器N）公、擬ualnsuenon2、問aabVEW 的網站鏈 HYPERLINK ，了解abVEW 的 最新態。3、行aabVEW 旋、顯控簡實。圖6-1LbVIEW軟件啟動界界面小LabEW（aboaorytualnsuentEnginnen

52、gokbec一程發環， 由美國儀N）司研開的類于C 和ASC 發境是abVEW 與 其他計算機語言的顯著區別是：其他計算機語言都是采用基于文本的語言產生代碼，而 abVEW 使用是形編輯言G編程序生的序框的式。與C和BBSC 一abVEW 也是用編系有個成何程務的大 函數abVEW 的庫包數采PB串口制數分、據abVEW 標志示數存等也傳的程調工設斷畫方顯數據及其程子子V）果、步行等便程序調。圖6-2LbVIEW的創新與發發展虛擬儀iualnsuenon是于算的器算和器密結合目 前儀發的個要向粗地這種合兩種種是機裝儀其 典型例就所智化的器隨計機能的益大及體的日縮這 類儀功也來強目已出含入系統儀

53、一方是將器入計 算通的計機件及作統依現各儀功擬器主是種 方式上的圖映常見虛儀方。圖6-3 美國國家儀儀器有限公司司oo美國國家儀器有有限司Naonal nsuens， N）創于176 ，部于eas 州府us，一量行的市司在界各有50 多分和辦處和 眾多統盟員。早在十代隨金產品NI abVEW 誕，NI 提出軟就儀器的口， 開辟擬嶄測量念25 年來NI 不斷力開基計機的試量 與自化臺長的展目證NI產具期的容，享完的技。三、實驗器材abVEWWEduaon dt2009 件境；9797樂高教基套9797EO MNSORS Edcaon ae Se）一。 四、實步驟、abIIW軟件安裝與與啟動（1）

54、abVVEW 件裝第一：入 abVEWducaon dt2009軟盤，示面圖64 示。 第二：行auoun.exx，顯界圖65 所。圖64 光光盤自動運行行圖65 bVIEW光盤自動運運行界面第三選第第項nsalNIabVEWEducaaonEt進軟安顯面依次 如如圖示：圖6-6LbVIEWEutin dit209 安裝界面第四：裝完畢，出現下示，擇（重電即可。圖6-7 提示框（2）abVVEW 件動 第一：到面捷式（圖68 示，擊即。第二：入啟動面。圖6-8 快捷方式圖69 啟動界面第二：我系統下件項的疊鈕，開軟件選。圖6-0 我的系統-軟件第三：擇 abVEW209，擊鍵選動abVEW20

55、09”。圖6-1 bVIEW起始界面、認識LaabEW軟件認識abVVEW 要口其部組件第一在LabVEW 的始屏，擊Ne新）的Bak V（白V，會 看到面和序圖打開。圖6-2 bVIEW 前面板圖6-3 bVIEW程序框圖第二在LabVEW 的面板任位單右選擇ode模的Nuec（數）選板（圖628第三依選選擇Nue（值子板的no旋鈕Mr表Teeoeer（溫計GGaug（）顯控，依放到前板（圖628圖6-4 前面板uric（數值）子選板圖6-5 bVIEW前面板第四：鼠標放在no（鈕上，到上出四控，動些控， 將旋放到需小。圖6-6 bVIEWnb（旋）第五節顯示件圖6-0 bVIEMe儀表和G

56、aug（表量程經是 0 到0 范，在修正Theroee（溫度）的程。圖6-7 bVIEWhrotr 量程修正第六：訂之后可到前板下所。圖6-8 bVIEW 修正后的面板第七查程程序圖口將口前面切到程框可看如圖所代 碼。圖6-9 bVIEW 程序框圖第八在序序框窗中將鈕三個示鈕相可先將鈕一個控 件相，后第根線連與兩顯控的連。圖6-0 旋鈕與顯示示控件連接圖6-1 旋鈕與顯示示控件連接圖6-2 旋鈕與顯示示控件連接第九：程序框窗中回前板將鈕動到意置然點運行， 會發三顯控顯值都變，且數所設數相。圖6-3 bVIEW 顯示控件程修改完成成后的前面板板五、實驗要點1、握aabVEWEducaaon Ed

57、it209的安、；2、識aabVEW 的界面組，學基使用法；3、用abVEW 旋、顯控進簡實驗六、實驗注意事事項1、abVIEW Educaaon Et 2009 安較，果驗室置高話請前安此 軟件安演可教使用前作視動或圖教進；2、abVIEW 的般文版，此于些作或件名需教提前；3、鈕顯示控的有助學解abVEW 基操和能，且是一 個實的礎因建有條的校此驗。七、實驗拓展1、有力的學可行自探、體作查找解abVEW 用范， 感受abVEW 豐功，并作PPT與人你的索果；2、通各種途（找書、網咨專）查資，述abVEW 勢與足處。趙繼康2010.22.17初稿201066.4 實驗七：我的速速度我做主【于

58、eggo97977 機速度時制驗以abVEW2009為】 一、實驗目目的了解abVVEW 件在ego T 器編方應用； 掌握abVEW 基使方法；使用abVVEW 對T 器人行單基于XT的件時機器行 走速的驗計加擴展機臂球。二、實驗準備1實之先查找abVEW 在ego NT 器人程面用有資料了 解下abVEW 的關能特。2、問aabVEW 的網站鏈 HYPERLINK ，解abVEW的最動。3、行器人速實制實及擴實（械臂球的步計。小NI推出專用用于EIDSRSNT玩具 機器人的abIW工具包美國國家儀器有限公司Naonal nsuens，簡稱 N）正宣推專于EGO MNSRS XT 玩具器的a

59、bVEW 具過個新工包， abVEW 用戶可以創建并下載 VI，來操作和控制 MNDSRMSXT機人平三軟件者也 可以用一具為MDSRMS XT 軟創本地 模塊EO MDSRS NT樂玩公于2006年 8 月推推出的廣受歡歡迎的新一代玩玩具機器人系系統，該系統包包括一個由 NI 開發、且基基于abVEWW 平臺全推式圖化程境。樂高和NNI保著合作關同發新的MDSRMST軟該 軟件括個單拖式圖化面專為0 到14 歲的童即MNDSRMS XT 目消者而化開過新的abVEW工包更高級的NDSOSXT用括小學和學育在都以用abVEW 提供高圖 化程具對XT程。只要將LabVEW 程編譯下到X就可在序行

60、情下使用 這一具與NT 人進交。放一個abVEW 輸入控后具包以數 據傳給器并正在行程拖一個abVEW 出件具可以 將當的值回PC用戶常的abVEW 前面上看示第方傳器其 他 MNDSRMS NT 附加硬件的開發人員員可以使用 abVEW 創建本地模模塊，以便對 MNDSRMSXT軟進行程并制件。三、實驗器材abVEWWEduaon dt2009 件境；9797樂高教基套9797EO MNSORS Edcaon ae Se）一。 四、實驗步步驟、啟動LaabE，并新建一一個空白I文件 第一：到面捷式，擊。第二：打開的始幕中擊Ne新）的Bak VI ageed o XT，建 一個向XT的白VI文