1、FANUC機器人培訓 車身生產部-周春暉2010年9月16日第1頁，共37頁。安全操作規程 1.示教和手動機器人1）請不要帶者手套操作示教盤和操作盤。2）在點動操作機器人時要采用較低的倍率速度以增加對機器人的控制機會。3）在按下示教盤上的點動鍵之前要考慮到機器人的運動趨勢。4）要預先考慮好避讓機器人的運動軌跡，并確認該線路不受干涉。5）機器人周圍區域必須清潔、無油，水及雜質等。 2.生產運行1）在開機運行前，須知道機器人根據所編程序將要執行的全部任務。2）須知道所有會左右機器人移動的開關、傳感器和控制信號的位置和狀態。3）必須知道機器人控制器和外圍控制設備上的緊急停止按鈕的位置，準備在緊急情況

2、下按這些按鈕。4）永遠不要認為機器人沒有移動其程序就已經完成。因為這時機器人很有可能是在等待讓它繼續移動的輸入信號。第2頁，共37頁。一、 機器人的簡單介紹二、機器人示教器的介紹 三、機器人程序的相關知識四、機器人系統I/O與PLC的通訊五、機器人與焊機的通訊六、機器人與SCA涂膠機的通訊主要內容第3頁，共37頁。 機器人點焊機 由焊接變壓器、焊接控制箱、焊接電纜、機器人、機器人焊槍、氣路系統、冷卻系統和電源組成第4頁，共37頁。機器人的構成 是由伺服電機驅動的機械機構組成的,各環節每一個結合處是一個關節點或坐標系(見圖)第5頁，共37頁。控制器包括： 試教盒（TP）、操作面板及其電路板、主板

3、、主板電池、I/O板、電源供給電源（PSU）、急停單元、伺服放大器、變壓器、風扇單元、線路斷路器、再生電阻。 第6頁，共37頁。二、認識機器示教器TPTP的作用 1）點動機器人2）編寫機器人程序3）試運行程序4）生產運行5）查閱機器人的狀態（I/O設置，位置，焊接電流）第7頁，共37頁。TP上的開關 第8頁，共37頁。LED指示燈功能FAULT顯示一個報警出現。HOLD顯示暫停鍵被按下。STEP顯示機器人在單步操作模式下。BUSY顯示機器人正在工作，或者程序被執行，或者打印機和軟盤驅動器正在被操作。RUNNING顯示程序正在被執行。GUN ENBL顯示信號被允許WELD ENBL顯示弧焊被允許

4、。DRY RUN顯示在測試操作模式下，使用干運行。I/O ENBL顯示信號被允許JOINT顯示示教坐標系是關節坐標系。XYZ顯示示教坐標系是通用坐標系或用戶坐標系。TOOL顯示示教坐標系是工具坐標系，第9頁，共37頁。屏幕菜單（MENU)介紹UTILITIES 顯示提示TEST CYCLE 為測試操作指定數據MANUAL FCTNS 手動執行執行宏指令ALARM 顯示報警歷史和詳細信息I/O 顯示和手動設置輸出，仿真輸入/輸出，分配信號SETUP 設置系統FILE 讀取或存儲文件USER 顯示用戶信息SELECT 列出和創建程序EDIT 編輯和執行程序DATA 顯示寄存器、位置寄存器和堆碼寄存

5、器的植STATUS 顯示系統和弧焊狀態POSITION 顯示機器人當前的位置SYSTEM 設置系統變量，Mastering第10頁，共37頁。功能菜單（FCTN)介紹ABORT強制中斷正在執行或暫停的程序Disable FWD/BWD使用TP執行程序時，選擇FWD/BWD是否有效CHANGE GROUP改變組（只有多組被設置時才會顯示）TOG SUB GROUP在機器人標準軸和附加軸之間選擇示教對象TOG WRIST JOGRELEASE WAIT跳過正在執行的等待語句。當等待語句被釋放，執行中的程序立即被暫停在下一個等待語句處QUICK/FULL MENUS在快速菜單和完整菜單之間選擇UNS

6、IM ALL I/O 取消所有I/O信號的仿真設置CYCLE POWER 重新啟動機器人第11頁，共37頁。輸入/輸出I/O介紹輸入/輸出信號包括以下：外部輸入/輸出UI/UO操作者面板輸入/輸出SI/SO機器人輸入/輸出RI/RO數字輸入/輸出DI/DO（512/512）組輸入/輸出GI/GO（0 to 65535 最多16位）模擬輸入/輸出AI/AO（0 to 16383 15位數字植）輸入/輸出設備有以下3種類型：Model A Model BProcess I/O PC板其中Process I/O板可使用的信號線數最多，最多是512個。第12頁，共37頁。外部I/O 外部信號是發送和接

7、受來自遠端控制器或周邊設備的信號，可以執行以下功能：選擇程序開始和停止程序從報警狀態中恢復系統 其他第13頁，共37頁。 機器人通電：（1）接通電源前，檢查工作區域包括機器人、控制柜等。檢查所有的安全設備是否正常（2）將控制柜面板上的斷路器置于ON位置 機器人關電：（1）通過操作者面板上的暫停按鈕停止機器人（2）將控制柜面板上的斷路器置于OFF位置第14頁，共37頁。通過TP操作機器人 （1）機器人模式選擇開關 MODE SWITCH 為：T1或T2（2）TP ON/OFF開關置于ON位置（3）按住DEAD MAN開關（4）按住“SHIFT”鍵坐標系的選擇 速度的選擇 （1）JOINT:針對機

8、器人6個軸的運動（2）TOOL:工具坐標系（3）WORLD、JGFRM、USER(1)直接按住”速度+%,-%鍵“(2)按住“SHIFT”加”速度+%,-%鍵“第15頁，共37頁。對機器人控制柜進行簡單講解 第16頁，共37頁。三、機器人程序的相關知識了解 3.1 如何選擇機器人程序3.2 刪除程序文件3.3 復制程序文件 3.4 創建一個新程序 3.5 查看和修改程序信息 3.6 機器人示教修正點 3.7 運動指令講解3.8 手動執行程序 3.9 手動I/O控制 3.10 執行宏程序 第17頁，共37頁。3.1 如何選擇機器人程序1.通過程序目錄畫面創建程序，按SELECT鍵顯示程序目錄畫面

9、。 2.選中目標程序后，按ENTER鍵確認。 第18頁，共37頁。3.2 刪除程序文件1.按SELECT鍵進入程序目錄畫面后，移動光標選中要刪除的程序（畫面1）。 2.按F4 YES或F5 NO，確認或取消刪除操作。 第19頁，共37頁。3.3 復制程序文件 1.按SELECT鍵進入程序目錄畫面后，移動光標選中要復制的程序（畫面1）。 2.按F1 COPY顯示為復制文件起程序名的畫面（見畫面2）。 3.起好名字后，按F4 YES或F5 NO，確認或取消復制操作。 第20頁，共37頁。3.4 創建一個新程序 1.按SELECT鍵顯示程序目錄畫面。2.選擇F2 CREATE 3.移動光標到程序名，

10、按ENTER鍵，使用功能鍵和光標鍵起好程序名。 -Word 默認程序名 -Upper Case 大寫 -Lower Case 小寫 -Options 符號 4.起好程序名后，按ENTER鍵確認，按F3 EDIT結束登記。 第21頁，共37頁。3.5 .查看和修改程序信息 1.按SELECT鍵進入程序目錄畫面（畫面1）。 2.按F2 DETAIL顯示程序信息（畫面2）。3.移動光標到要修改的項目，進行具體修改。4.按F1 END退出。 第22頁，共37頁。3.5 .查看和修改程序信息 Create Date創建日期Modification Date 最后一次編輯的間Copy source拷貝來源

11、Positions是否有點Size文件大小Program name程序名Sub Type子類型Comment注釋Group Mask組掩碼（定義程序中有哪幾個組受控制）Write protection寫保護Ignore pause是否忽略Pause第23頁，共37頁。3.6 機器人示教修正點 1.移動光標到要修正的運動指令的開始處。2.示教機器人到需要的點處3.按下SHIFT鍵的同時，按F5 TOUCHUP 記錄新位置（畫面2）。 第24頁，共37頁。3.7 運動指令講解語句：L P1 1000mm/sec CNT30 1）運動類型 Joint關節運動:工具在兩個指定的點之間任意運動 Line

12、ar直線運動：工具在兩個指定的點之間沿直線運動 Circular圓弧運動：工具在三個指定的點之間沿圓弧運動 2）位置數據類型 P:一般位置； PR :位置寄存器3）速度單位 速度單位隨運動類型改變。（速度范圍：1到100%1到2000mm/sec；1到12000cm/min；0.1到4724.0 inch/min；1到2000deg/sec ） 4）終止類型 FINE； CNT(CNT0=FINE) 第25頁，共37頁。3.8 手動執行程序 1、在TP上執行單步操作 1）.將TP開關置于ON（畫面1）。 2）.移動光標到要開始的程序行處（畫面3）。3）.按STEP鍵，確認 STEP 指示燈亮（

13、畫面2）。 4）.按住SHIFT鍵的同時，按一下FWD鍵開始執行一句程序。程序開始執行后，可以松開FWD鍵。程序行運行完，機器人停止運動。第26頁，共37頁。3.8 手動執行程序 2、為TP上執行連續操作1.按STEP鍵，確認 STEP 指示燈滅（畫面4）。2.按住SHIFT鍵的同時，按一下FWD鍵開始執行程序。程序開始執行后，可以松開FWD鍵。程序運行完，機器人停止運動。第27頁，共37頁。3.9 手動I/O控制 1.強制輸出（以數字輸出為例）1）.按MENU鍵選擇5 I/O，顯示I/O畫面(見畫面1)。 2）.按F1 TYPE選擇Digital。 3）.通過F3 IN/OUT選擇輸出畫面。

14、4）.移動光標到要強制輸出信號的STATUS處。 5）.按F4 ON 強制輸出，F5 OFF強制關閉（見畫面2）。 第28頁，共37頁。3.9 手動I/O控制 2、仿真輸入信號（以數字輸入為例） 1）.按MENU鍵選擇5 I/O，顯示I/O畫面(見畫面1)。 2）.按F1 TYPE選擇Digital。 3）.通過F3 IN/OUT選擇輸入畫面。 4）.移動光標到要仿真輸入信號的SIM處。 5）.按F4 SIMULATE仿真輸入，F5 UNSIM取消仿真輸入（見畫面2）。 第29頁，共37頁。3.10 執行宏程序 1.按MENU鍵選擇 3 MANUAL FCTN。2.按F1 TYPE選擇Macr

15、os（見畫面1）。3.按住SHIFT的同時，按F3 EXEC執行宏指令。4、機器人手動焊接：按F1 TYPE選擇Spot Weld第30頁，共37頁。四、機器人系統I/O與PLC的通訊（UI)NO.SIGNALNAMENORMALIMSTPUI 1IMSTP (UNUSED、Always=ON)ONHOLDUI 2HOLDONSFSPDUI 3SAFTY SPEED (Always=ON)ONCSTOPIUI 4CYCLE STOP (Always=OFF)OFFFAULT RESETUI 5ALARM RESETUI 6STARTHOMEUI 7HOMEOFFENBLUI 8ENABLE (

16、Always=ON)ONUI 18Initiate Style Program (Cycle Start)UI 9Style (Bit 1)UI10Style (Bit 2)UI11Style (Bit 4)UI12Style (Bit 8)UI13Style (Bit 16)第31頁，共37頁。四、機器人系統I/O與PLC的通訊(UO)NO.SIGNALNAMENORMALCMDENBLUO 1CMD ENABLEONSYSRDYUO 2SYSTEM READYONPROGRUNUO 3PRG RUNNINGPAUSEDUO 4PRG PAUSEDOFFHELDUO 5MOTION HELD

17、OFFFAULTUO 6FAULTOFFATPERCHUO 7HOME POSITIONTPENBLUO 8TP ENABLEDOFF第32頁，共37頁。五、機器人與焊機的通訊INPUTOUTPUT193Weld Comp193Pilot 1194Fault194Pilot 2195Alarm195Pilot 4196Ready Output196Pilot 8197Step Comp197Pilot 16198Final Step198Pilot 32199Valve Open199Pilot 64200200Pilot 128201Tip dress weld count 1 Comple

18、te201Weld/no Weld202Tip dress weld count 2 Complete202Fault Reset203Tip Change Weld Count 1 Complete203Step Reset204Tip Change Weld Count 2 Complete204Rady Input205205Tip dress weld count Rest 1206206Tip dress weld count Rest 2207207Tip Change Weld Count 1 Reset208208Tip Change Weld Count 2 Reset第33

19、頁，共37頁。六、機器人與SCA涂膠機的通訊(DI)INPUT65D1 Collective fault66D1 Upper limit error67D1 Lower limit error68D1 Error 169D1 Error 270D1 Ready for operation71D1 Doser full72D1 Rinsing finished73D1 Prog.Bit 0 acknowledgement74D1 Prog.Bit 1 acknowledgement75D1 Prog.Bit 2 acknowledgement76D1 Prog.Bit 3 acknowledge

20、ment77D1 Measurement finished78D1 Adhesion application ok79D1 Live bit80D1 Application readyINPUT81(Reserved)82(Reserved)83(Reserved)84D1 Heating On85D1 Heating ready86(Reserved)87(Reserved)88D1 Heating fault89D1 S0 acknowledgement90D1 S1 acknowledgement91D1 S2 acknowledgement92D1 S3 acknowledgement93(Reserved)94D1 Fill request95D1 Rinse request96D1 Rinse prep request第34頁，共37頁。六、機器人與SCA涂膠機的通訊(DO)OUTPUT81(D1 Material default value)82(D1 Material default value)83(D1 Material default value)84(D1 Material default value)85D1 Material default value 5v86D1 Mate