1、目錄TOC o 1-5 h z第1章無(wú)刷直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)2 HYPERLINK l bookmark4概述2 HYPERLINK l bookmark6有感驅(qū)動(dòng)速度開(kāi)環(huán)模式實(shí)驗(yàn)3 HYPERLINK l bookmark12有感驅(qū)動(dòng)速度閉壞模式實(shí)驗(yàn)4無(wú)感驅(qū)動(dòng)速度開(kāi)環(huán)模式實(shí)驗(yàn)6無(wú)感驅(qū)動(dòng)速度閉壞模式實(shí)驗(yàn)7 第1章無(wú)劇直流電機(jī)駆動(dòng)賣(mài)臉福導(dǎo)無(wú)刷直流電機(jī)是在有刷直流電機(jī)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的，它用位置傳感器代替了有刷直流電機(jī)的電刷和換向器，因此其內(nèi)部發(fā)生的電磁過(guò)程和普通的有刷直流電機(jī)類似，無(wú)刷直流電機(jī)既具有直流電機(jī)良好的調(diào)速性能等特點(diǎn)，又具有交流電機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、無(wú)換向火花、運(yùn)行可靠和易于維護(hù)等優(yōu)點(diǎn)。本實(shí)驗(yàn)

2、指導(dǎo)基富士通FM3微處理器和BLDC-DK615驅(qū)動(dòng)板。在開(kāi)始實(shí)驗(yàn)Z前先詳細(xì)閱讀教材一無(wú)刷直流電機(jī)的原理與驅(qū)動(dòng)。1.1概述BLDC-DK615是一款無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)學(xué)習(xí)板，支持無(wú)刷電機(jī)有位置傳感器驅(qū)動(dòng)方案（卜文簡(jiǎn)USB-BN1CN7 # #圖1.2FSSDC-9B506-EK開(kāi)發(fā)板布局圖 BLDC-DK615FSSDC-9B506-EKJ1-1PWNLUHCN6-25P3BJ1-2PWM_ULCN6-24P3AJ1-3PVM_VHCN6-27P3DJ1-4PWM_VLCN6-26P3CJ1-5PWM_WLCN6-29P3FJ1-6PWM_WHCN6-28P3EJ1-UIO.HACN6-22P38J

3、M2IO_HBCN6-21J1-13IO.HCCN6-20J1-21ADC_CURCN7-77,P1DJ1-22ADC_PHACN7-742)P19J1-23ADC_PHBCN%75,P1AJ1-24ADC_PHCCN7-76P1BJ1-26CN6-30GND注：J1為BLDC-DK615控制信1.2有感驅(qū)動(dòng)速度開(kāi)環(huán)表1.1詳細(xì)說(shuō)明了BLDC-DK615與FSSDC-9B506-EK接線關(guān)系。表HBLDC-DK615與FSSDC-9B506-EK接線表FSSDC-9B506-EK的MCU引腳接口。實(shí)驗(yàn)原理有感驅(qū)動(dòng)速度芳環(huán)模式，機(jī)需要用有位置傳感器電機(jī)，實(shí)驗(yàn)利用位置傳感器的信號(hào)反饋位置，根據(jù)位置

4、借倉(cāng)對(duì)電機(jī)進(jìn)行換向，使電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)連續(xù)平穩(wěn)。實(shí)驗(yàn)步驟(1)、斷開(kāi)圖1.1中的J5、J6和J7跳線，并用杜邦線將BLDC-DK615的J1與FSSDC-9B506-EK的CN6/7按表1.1所示的關(guān)系連接，確認(rèn)接線無(wú)誤后分別給2塊板子上電。、用IARv6.2打開(kāi)光盤(pán)目錄【單片機(jī)程序FM3_ZMC_Hall卜的【ZMC_Hall_Open】工程，并重新編譯。、用AK100仿真器卜墩程序到FSSDC-9B506-EK的MCU。按復(fù)位鍵程序全速運(yùn)行，電機(jī)恒速運(yùn)行。程序解析有感驅(qū)動(dòng)換相由【MiddleWareZLGMotionControlZMC_AppBLDC】目錄卜ZMC_BldcHall.c文件的zi

5、ncBldcHallCallback函數(shù)實(shí)現(xiàn)，部分代碼如卜：程序淸單1.1有感驅(qū)動(dòng)換相程序*此函數(shù)為霍爾中斷凹調(diào)函數(shù)Hc*/voidzmcBldcHallCallback(void)staticINT8UucPreSector-Oxff;staticINT8UucSector-0:/獲取當(dāng)詢扇區(qū)/*2次扇區(qū)不一致/換相/*記錄本次扇區(qū)/ZMC_BLDC_SEC_HALL(&ucSector);if(ucSector!ucPreSector)ZMC_BLDC_PWM_COMMUTATE(GucDirucSector);ucPreSector-ucSector;1.3有感驅(qū)動(dòng)速度閉環(huán)模式實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)原

6、理有感驅(qū)動(dòng)速度閉環(huán)模式，電機(jī)需要用有位置傳感器電機(jī)，實(shí)驗(yàn)利用位置傳感器的信號(hào)反饋位置，根據(jù)位置信息対電機(jī)進(jìn)行換向，使電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)連續(xù)平穩(wěn)，并同時(shí)利用電機(jī)的位置傳感器計(jì)算電機(jī)當(dāng)前的轉(zhuǎn)速。實(shí)驗(yàn)步驟(1)、斷開(kāi)圖1.1中的J5FSSDC-9B506-EK的CN6/線，并用杜邦線將BLDC-DK615的J1與所示的關(guān)系連接，確認(rèn)接線無(wú)誤后分別給2塊板子上電。、用IARv6.2打開(kāi)光盤(pán)目錄【單片機(jī)程序FM3_ZMC_Hall】卜的【ZMC_Hall_PID工程，并重新編譯。/Y、用AK100仿真器卜載程序到FSSDC-9B506-EK的MCU。按復(fù)位鍵程序全速運(yùn)行,電機(jī)恒速運(yùn)行。3.程序解析有感驅(qū)動(dòng)換相及測(cè)

7、速由【MiddleWareZLGMotionControTZMC_AppBLDC】目錄bZMC_BldcHall.c文件的zmcBldcHallCallback函數(shù)實(shí)現(xiàn)，部分代碼如卜：程序漬單1.2有感驅(qū)動(dòng)換相及測(cè)速程序/Hotcti*此函數(shù)為霍爾中斷回調(diào)函數(shù)He*/voidzmcBldcHallCallback(void)staticINT8UucSectorCnt-0;staticINT8UucPreSector-Oxff; staticINT8UucSectoi-0;INT32UulTimeCnt-0:ZMC_BLDC_SEC_HALL(&ucSector);/*自動(dòng)換相/if(ucSe

8、ctor!ucPreSector)ZMC_BLDC_PWM_COMMUTATE(GucDir.ucSector);ucPreSector-ucSector;ucSectorCnt十十；/*速度計(jì)算/if(ucSectorCnta3)ucSectorCnt-0:/*獲取當(dāng)前扇區(qū)/嚴(yán)2次扇區(qū)不一致/換相/*記錄本次扇區(qū)/*換相3次計(jì)算1次速度/ # #ulTimeCnt-zindTmierInit;alueCntGet(ZMD_16BIT_TIMER6)zmdTimerCurlueCntGet(ZNID.16BIT_TIMER6);TOC o 1-5 h zzmdTimerResetCnt(ZMD

9、_16BIT_TIMER6);/*復(fù)位定時(shí)辭，垂新計(jì)時(shí)/if(lulTimeCnt)/防止除數(shù)為0/return:/*計(jì)算速度，電機(jī)極對(duì)數(shù)2*/GulSpeed-(zmdTimerClkGet(ZMD_16BIT_TIMER6)*30)/2)/ulTimeCnt;ZMC_BldcHall.c文件的zmcBldcPwmCallback函數(shù)實(shí)現(xiàn),部分代碼如卜： # 程序清單1.3速度PID調(diào)節(jié)程序ZMC_PID_DATAGtPid-ZMC_PID_DATA_DEF;/*PID結(jié)構(gòu)體變雖/He*此函數(shù)為PWM中斷I叫調(diào)函數(shù)嘟凈李糸凈卒李糸凈卒李嘟凈李糸凈卒李糸凈李嘟凈李（凈李糸凈卒李糸凈卒李嘟凈李糸

10、凈卒李糸凈李嘟凈李（凈李糸凈卒李糸凈卒李嘟凈李糸凈卒李糸凈李嘟凈李糸凈/voidzmcBldcPwmCallback(void)/*電機(jī)未啟動(dòng)/staticINT32UulPwmTick-0;if(GucStait!-2)return;if(ulPwmTicE-(ZMC_BLDC_PID_PERIOD*20)(ulPwmTick-0;/*PID調(diào)節(jié)周期/GtPid.qRef-ZMC.Q16(GulTaiSpeed);/PID參考值/ZMC_PID(&GtPid.ZMC_Q16(GulSpeed);/PID的PID調(diào)節(jié)器/ZMC_BLDC_PWM_DUTY(GtPid.qOut);/設(shè)HPWM占

11、空比/1.4無(wú)感驅(qū)動(dòng)速度開(kāi)環(huán)模式實(shí)驗(yàn)J斷電機(jī)轉(zhuǎn)子實(shí)驗(yàn)原理無(wú)感驅(qū)動(dòng)速度開(kāi)環(huán)模式，利用采樣電機(jī)的反電勢(shì)，并檢測(cè)反電勢(shì)的過(guò)睜的位置，根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置來(lái)實(shí)現(xiàn)換向，使電機(jī)能平穩(wěn)連續(xù)轉(zhuǎn)實(shí)驗(yàn)步驟/(1)、短接圖1.1中的J5、J6和J7跳線，并用杜邦線希BLDC-DK615的J1與FSSDC-9B506-EK的CN6/7按表1.1所示的方法連接，確認(rèn)接線無(wú)誤后分別給2塊板子上電。、用IARv6.2打開(kāi)光盤(pán)目錄【單片機(jī)程JfFM3_ZMC_Bemf卜的ZMC.BemCOpen工程，并重新編譯。、用AK100仿真器卜載程序到FSSDC-9B506-EK的MCU。按復(fù)位鍵程序全速運(yùn)行，電機(jī)恒速運(yùn)行。程序解析無(wú)感

12、驅(qū)動(dòng)換相由【MiddleZMC_BldcBenif.c文件的呈序清單1.4無(wú)感驅(qū)動(dòng)換相程序tionContiolZMC_AppBLDC目錄卜allback函數(shù)實(shí)現(xiàn)，部分代碼如卜：ZMC_BEMF_DATAGtBemf-ZMC_BEMF_DATA_DEF;*此函數(shù)為PWM中斷回調(diào)函數(shù)*/voidzmcBldcPwmCallback(void)staticINT8UucPreSector-Oxff;staticINT8UucSector-0:zmdAdcDataGet(ZNID_ADCO.&GulAdcBenif0);/*讀取反向電動(dòng)勢(shì)ADC轉(zhuǎn)換值/ZMC_BLDC_UPHA_PU(&GtBemf

13、.qVa);/*讀取A相反向電動(dòng)勢(shì)，Q24/ZMC_BLDC_UPHB_PU(&GtBemf.qVb);/*讀取B相反向電動(dòng)勢(shì),Q24/ZMC_BLDC_UPHC_PU(&GtBeinf.qVc);/*讀取C相反向電動(dòng)勢(shì),Q24/*H動(dòng)換相*/ZMC_BLDC_SEC_BEMF(GtBemf,&ucSector);/根據(jù)反向電動(dòng)勢(shì)計(jì)算換相扇區(qū)/if(ucPreSector!ucSector)/*2次扇區(qū)不一致/*換相/ZMC_BLDC_PW_COMMUTArE(GtBemf.ucCmtDir.ucSector);ucPreSector-ucSector;/*記錄木次扇區(qū)/1.5無(wú)感驅(qū)動(dòng)速度閉環(huán)

14、模式實(shí)驗(yàn)1.實(shí)驗(yàn)原理無(wú)感驅(qū)動(dòng)速度閉環(huán)模式，利用采樣電機(jī)的反電勢(shì)，并檢測(cè)反電勢(shì)的過(guò)Z判斷電機(jī)轉(zhuǎn)子加同時(shí)通過(guò)計(jì)算過(guò)零點(diǎn)之間的位置，根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置來(lái)實(shí)現(xiàn)換向，使電機(jī)能平穩(wěn)連續(xù)轉(zhuǎn)的時(shí)間差來(lái)?yè)Q算出電機(jī)的轉(zhuǎn)速。2.實(shí)驗(yàn)步驟、短接圖1.1中的J5、J6和J7跳線，并用找禪線將BLDC-DK615的J1與FSSDC-9B506-EK的CN6/7按表1.1所示的方法連接，確認(rèn)接線無(wú)誤后分別給2塊板子上電。、用IARv6.2打開(kāi)光盤(pán)目錄【單片機(jī)程序FM3_ZMC_Bemf卜的【ZMCJB亡mfjPID】工程，并重新編譯。7z、用AK100仿真器卜讖程序到FSSDC-9B506-EK的MCU。按復(fù)位鍵程序全速運(yùn)

15、行，電機(jī)恒速運(yùn)行。j3.程序解析無(wú)感驅(qū)動(dòng)換相、測(cè)速目錄FZMC_BldcBenif.調(diào)節(jié)由【MiddhWaiOZLGMotionConUoLZMC.AppBLDCzmcEldcPwmCallback函數(shù)實(shí)現(xiàn)，部分代碼女II卜： 程序淸單1.5無(wú)感驅(qū)動(dòng)換相.測(cè)速及速度PID調(diào)節(jié)程序/ZMC_PID_DATAGtPid-ZMC_PID_DATA_DEF;/*PID結(jié)構(gòu)體變蚩：/He*此函數(shù)為PWM中斷制調(diào)函數(shù)He*/staticINT8UstaticINT8UstaticINT32UvoidzmcBldcPwmCallback(void)ucPreSector-Oxff;ucSector-0;ul

16、PwmTick-0;*H動(dòng)換相*/zmdAdcDataGet(ZNID_ADCO.&GulAdcBenifO);/*讀取反向電動(dòng)勢(shì)ADC轉(zhuǎn)換值/ZMC_BLDC_UPHA_PU(&GtBemf.qVa);/讀取A相反向電動(dòng)勢(shì)，Q24*/ZMC_BLDC_UPHB_PU(&GtBemf.qVb);/*讀取B相反向電動(dòng)勢(shì),Q24/ZMC_BLDC_UPHC_PU(&GtBemf.qVc);/*讀取C相反向電動(dòng)勢(shì),Q24/ZMC_BLDC_SEC_BEMF(GtBemf,&ucSector);/根據(jù)反向電動(dòng)勢(shì)計(jì)算換相扇區(qū)/if(ucPreSector!-ucSector)/那2次扇區(qū)不一致/*換相/ZMC_BLDC_PWM_COMMUTATE(GtBemf.ucCmtDirucSector);ucPreSector-ucSector;/*記錄本次扇區(qū)/*計(jì)算速度*/if(GtBenif.ulCmtDlyCnt200000)/*轉(zhuǎn)速過(guò)低/GtBeinf.ulCmtDlyCnt-0;GulSpeed-0;elseGulSpeed50