1、4.1 基本邏輯指基本邏輯指令令4.2 基本指令編基本指令編程程實例實例第第 4 4 章章 PLCPLC的的 基本基本 邏輯指令及編程邏輯指令及編程4. 1 基本邏輯指令4.1.1 LD、LDI、OUT指令指令4.1.2 AND、ANI指令指令4.1.3 OR、ORI指令指令4.1.74.1.84.1.9MC/MCR指令指令SET/RST指令指令PLS/PLF指令指令4.1.11 NOP指令指令4.1.12 END指令指令4.1.4 ORB指令指令4.1.5 ANB指令指令4.1.6 MPS/MRD/MPP指令指令4.1.10LDP/LDF、ANDP/ANDF、ORP/ORF指令指令4.1.1

2、 LD、LDI、OUT指令指令LD（讀?。河茫ㄗx?。河糜诔ｉ_于常開接點接到母線上的邏輯運算接點接到母線上的邏輯運算起始。起始。LDI(讀取反讀取反)：用于常閉接點接到母線上的邏輯運：用于常閉接點接到母線上的邏輯運算起始。算起始。指令格式指令格式：LD 元件號元件號；LDI元件號元件號其操作元件包括其操作元件包括X、Y、M、S、T、C。程序步為程序步為1另外，與后續的另外，與后續的ANB指令組合，在分支點處也可使用。指令組合，在分支點處也可使用。4.1.1LD、LDI、OUT指令指令OUT(輸出輸出)：輸出驅動各種驅動線圈：輸出驅動各種驅動線圈指令格式：指令格式：OUT 元件號元件號其操作元

3、件包括其操作元件包括Y、M、S、T、C對輸入繼電器不能使用，對輸入繼電器不能使用，并行輸出可多次使用并行輸出可多次使用OUTY、 M：程序步為：程序步為1特特 M：程序步為：程序步為2T：程序步為：程序步為3C： 16bit，程序步為，程序步為332bit，程序步為，程序步為5LD、LDI、OUT指令的使用說明指令的使用說明X0LDOUTY0X1LDIM0T0K10Y1T0母線LDOUT78T0Y1X1M0T0 驅動定時器驅動定時器K10234設定常數LDIOUTOUTSP步序01指令LDOUT數據X0Y03步步4.1.2 AND、ANI指令指令AND，與指令與指令，用于用于單個常開接點的串聯

4、單個常開接點的串聯ANI，與非指與非指令，令，用于用于單個常閉接點的串聯單個常閉接點的串聯AND與與ANI這兩條指這兩條指令令可以多次重復使用可以多次重復使用指令格式：指令格式：AND 元件號；元件號；ANI 元件號元件號其操作元件包括其操作元件包括 X、Y、M、S、T、C程序步為程序步為1AND、ANI指令的使用說明指令的使用說明ANDX1X2Y0M0ANIY1(b)步序步序指令指令數據數據0123LDANDOUTLDANIOUTANDOUT67X2M0T0Y145X0X1Y0Y0串聯常開觸點串聯常開觸點縱接輸出縱接輸出串聯常閉觸串聯常閉觸點點串聯常開觸點串聯常開觸點X0Y0T0AND母線母

5、線(a)4.1.3 OR、ORI指令指令OR，或指令，或指令，用，用于單個常開接點的并聯于單個常開接點的并聯ORI，或非指令，用于單，或非指令，用于單個個常閉接點的并聯常閉接點的并聯(1)OR、ORI指令用指令用于單個觸點的于單個觸點的并聯連接指令并聯連接指令指令格式：指令格式：OR 元件號；元件號；ORI元件號元件號其操作元件包括其操作元件包括 X、Y、M、S、T、C程序步為程序步為1說明：說明：(2) 兩個以上接兩個以上接點串聯連接電點串聯連接電路塊并聯連接時，要用后述的路塊并聯連接時，要用后述的ORB指令指令(3) OR、ORI是從該指令的當前步開始，對前面的是從該指令的當前步開始，對前

6、面的LD、LDI指令并聯連接指令并聯連接的的, 并聯的次數無限制并聯的次數無限制OR、ORI指令的使用說明指令的使用說明Y2X3X4Y31234步序步序 指令指令0 LDORORIOUTLDI數據數據X3X4X1Y2Y2并聯常并聯常開開觸點觸點56789X16M0X7M10Y3ANDORANIOROUT并聯常并聯常開開觸點觸點并聯常并聯常閉閉觸點觸點X16 X7Y2X1M0M10ORORI母線母線OROR4.1.4 ORB指令指令兩個或兩兩個或兩個以上的接點串聯個以上的接點串聯連接的電路叫串聯連接的電路叫串聯電路塊電路塊。對串聯電路塊。對串聯電路塊并聯連接時，有：并聯連接時，有：(1)分支開始

7、用分支開始用LD、LDI指令，分支終點用指令，分支終點用ORB指令。指令。(2)ORB指令為無目標元件，它不表示觸點。指令為無目標元件，它不表示觸點。(3)可以看成電路塊之間的一段連接線?？梢钥闯呻娐穳K之間的一段連接線。指令格式：指令格式：ORB無操作元件無操作元件程序步為程序步為1ORB指令的使用指令的使用X3Y4X6步序步序012ANDLDANDORBOUT指令指令 數據數據LD X4X5X6X7Y4串聯電路塊串聯電路塊并聯并聯連接連接345678M2X11Y5LDANDOUTX5X7M2X11串聯電路塊ORBY5母線母線ORB指令相當指令相當一段連線一段連線一種是在要并聯一種是在要并聯的

8、的每每個串聯電路塊后加個串聯電路塊后加ORB指指令，令，分散使用分散使用ORB指令時，指令時，并聯并聯電路的個數沒有限制。電路的個數沒有限制。另一種是集中使用另一種是集中使用ORB指令（如下圖所示），指令（如下圖所示），集中使集中使用用ORB指令時指令時，這種電路塊并聯的個數這種電路塊并聯的個數不能超過不能超過8個個(即重復使用即重復使用LD、LDI指令的次數限制在指令的次數限制在8次以下次以下)。ORB指令的使用指令的使用方方法法ORBOUT推薦推薦81234567X0X2X4X1X3X5ANILDANDORBLDIX1X2X3X4X5Y5OUT不推薦不推薦81234567ANILDANDL

9、DIANDX1X2X3X4X5Y5ORBORBY5步序0指令LD數據X0步序0指令LD數據X0分散使用分散使用ORB集中使用集中使用ORB串聯電路塊串聯電路塊1串聯電路塊串聯電路塊2先集中做塊先集中做塊再集中連接再集中連接ANDORB做一塊連一塊做一塊連一塊兩個或兩兩個或兩個以上接點并聯的電路稱為個以上接點并聯的電路稱為并聯電路塊并聯電路塊，分分支支電路電路并聯電路塊與前面電路串聯連接時，并聯電路塊與前面電路串聯連接時，應使用應使用ANB指令。指令。指令格式：指令格式：ANB無操作元件無操作元件程序步為程序步為14.1.5 ANB指令指令分支的起點用分支的起點用LD、LDI指令，并聯電路塊結束

10、后，使指令，并聯電路塊結束后，使用用ANB指令與前面電路串聯。指令與前面電路串聯。ANB指令簡稱與塊指令指令簡稱與塊指令4.1.6 MPS/MRD/MPP指令指令MPS (Push)為進棧指為進棧指令令，就是將運算中間結果存就是將運算中間結果存入棧存入棧存儲儲器。器。使用一次使用一次MPS指令，該指令，該時刻的運算結果時刻的運算結果就壓入棧存儲器就壓入棧存儲器第一級，再使用一次第一級，再使用一次MPS指令時，當時的運算結果壓指令時，當時的運算結果壓入入棧的棧的第一級，先壓入的數據依次向棧的下一級推移。第一級，先壓入的數據依次向棧的下一級推移。MPP（POP）為出棧指令，）為出棧指令，使用出棧使

11、用出棧MPP指令就是將存入指令就是將存入棧存儲器的各數據依棧存儲器的各數據依次上移，最次上移，最上級數據讀出后就從棧內上級數據讀出后就從棧內消失。消失。4.1.6 MPS/MRD/MPP指令指令MRD（READ）讀棧指令，）讀棧指令，讀出存入棧存儲器的最上級的最新讀出存入棧存儲器的最上級的最新數據，棧內的數據不發生上、下移。數據，棧內的數據不發生上、下移。MPS、MRD、MPP 這組指令都是沒有操作元件號，可將這組指令都是沒有操作元件號，可將觸點先存儲，因此用于多重輸出電路。觸點先存儲，因此用于多重輸出電路。MRDMPS123指令功能圖解指令功能圖解MPPn小結小結LD、 LDI 用于接點用于

12、接點接到主母接到主母線（或分支）線（或分支）的邏輯運算起始的邏輯運算起始OUT 輸出驅動各種驅動線圈（不能驅動輸出驅動各種驅動線圈（不能驅動X）AND、 ANI 用于單個接點的串聯用于單個接點的串聯OR、 ORI 用于單個接點的并用于單個接點的并聯聯ORB 對串聯電路塊并聯連接（無操作元件對串聯電路塊并聯連接（無操作元件 ）ANB 指令用于并聯電路塊與前指令用于并聯電路塊與前面面電路串聯電路串聯MPS/MRD/MPP 指令用于保存、恢復、讀出接點指令用于保存、恢復、讀出接點的的狀態狀態MPS、MRD、MPP指令在使用中應注指令在使用中應注意意：4.1.6 MPS/MRD/MPP指令指令(1)M

13、PS、MRD、MPP指令用于多重輸出電路指令用于多重輸出電路(2)MPS與與MPP必須配對使用必須配對使用(3)MPS與與MPP連續使用必須少于連續使用必須少于11次次4.1.7 MC/MCR指令指令MC為主控指為主控指令，令，用于公用于公共串聯接點的連接共串聯接點的連接。MCR叫主控復位指令，即叫主控復位指令，即MC的復位指令。的復位指令。遇到多遇到多 個線圈個線圈 同時受同時受 一一 個或一組接點控制的個或一組接點控制的 情況。情況。如果如果 在每在每 個線個線 圈的控制電圈的控制電 路中都路中都 串串 入入 同樣同樣 的接點，的接點， 則則將多占將多占 用存儲單用存儲單 元，應用主元，應

14、用主 控指令可以控指令可以 解決這一問題解決這一問題 。使。使用用 主主 控指令的控指令的 接點接點 稱為主稱為主 控控 接點，是與母接點，是與母 線相連線相連 的的 常常開接開接 點，是控制一組點，是控制一組 電路的電路的 總開關?？傞_關。MC、MCR指令的使用指令的使用X01456781011(b)MCSPLDOUTLDOUTMCRLDOUTN0M100X1Y0X2Y1N0X3Y2MC為3步指令MCR為2步指令MC N0 M100N0Y0Y1MCR N0Y2M100X1X2X3步序 指令0 LD數據X0(a)MC、MCR指令的使用指令的使用MC指令是指令是3程序步，程序步，MCR指令是指令

15、是2程序步，程序步，兩條指兩條指令的操作令的操作目標元件是目標元件是Y、M，不允許使用，不允許使用特殊輔助繼電器特殊輔助繼電器M。 當輸入條件斷開時，不執當輸入條件斷開時，不執行行MC與與MCR之間的指令。之間的指令。使用使用MC指令指令后，母線后，母線移到主控接點的后移到主控接點的后面，與面，與主控接點相主控接點相連的接點必須用連的接點必須用LD或或LDI指指令。令。MCR使母線回使母線回到到原來的位置。在原來的位置。在MC指令區指令區內使用內使用MC指令稱為嵌套，嵌套級指令稱為嵌套，嵌套級N的編號的編號(0-7)順次增大，返回時用順次增大，返回時用MCR指令，從大的嵌套級指令，從大的嵌套級

16、開始解除開始解除MC、MCR指令的使用指令的使用10. SET 與與 RST 指令指令RST(Reset): 復位指令，使操作保持復位的指令復位指令，使操作保持復位的指令。(Y M S T C D V Z )SET(Set): 置位指令，使操作保持的指令。置位指令，使操作保持的指令。(Y M S )（1）在任何情況下，）在任何情況下，RST指令都優先執行。指令都優先執行。（2）計數器和移位寄存器處于復位狀態下）計數器和移位寄存器處于復位狀態下, 不接收輸入的數據不接收輸入的數據。4.1.9 PLS/PLF指令指令PLS指令在輸入信指令在輸入信號上號上升沿產生脈沖輸出，升沿產生脈沖輸出，PLF在

17、輸入信在輸入信號下降號下降沿產生脈沖輸出，沿產生脈沖輸出，它們的目標元件是它們的目標元件是Y和和M，但特殊輔助，但特殊輔助繼電器不能作目標元件。繼電器不能作目標元件。使用使用PLS指令，元件指令，元件Y、M僅在驅動輸入接通后的一個掃描僅在驅動輸入接通后的一個掃描周期內動作周期內動作(置置1)，即，即PLS指令使指令使M0產生一個掃描周期脈沖，產生一個掃描周期脈沖，而使用而使用PLF指令，元件指令，元件Y、M僅在驅動輸入斷開后的一個掃僅在驅動輸入斷開后的一個掃描周期內動作；描周期內動作；PLF指令使元件指令使元件M1產生一個掃描周期脈沖。產生一個掃描周期脈沖。09LDPLSLDSETRSTX0X

18、0M0134568LDPLFLDM0M0Y0X1M1M1Y02步指令2步指令X1M1PLS M0SET Y0PLF M1RST Y0步序 指令數據PLS、PLF指令的使用指令的使用10. 邊沿檢測觸發指令邊沿檢測觸發指令LDP ANDP ORP是檢測上升沿的觸點指令，觸點中間有一個向上的箭頭，對應的觸點僅在指定位元件波形的上升沿(由OFF變為ON）時接通一個掃描周期。LDF ANDF ORF是檢測下降沿的觸點指令，觸點中間有一個向下的箭頭，對應的觸點僅在指定位元件波形的下降沿(由ON變為OFF ）時接通一個掃描周期。10. 邊沿檢測觸發指令邊沿檢測觸發指令10. 邊沿檢測觸發指令邊沿檢測觸發指

19、令NOP指令是一條指令是一條無動作、無目標的程序步指令無動作、無目標的程序步指令?？删幊绦蚩刂破鞯木幊唐骺删幊绦蚩刂破鞯木幊唐饕话愣加兄噶钜话愣加兄噶畹牟迦牒蛣h的插入和刪除功能，在程序中一般很少使用除功能，在程序中一般很少使用NOP指令。指令。執行完清執行完清除用戶存儲器的操除用戶存儲器的操作作后，用戶存儲器的內容全部變后，用戶存儲器的內容全部變為空操作指令。為空操作指令。4.1.11 NOP指令指令END是一條是一條無目無目標元件的程標元件的程序步指令。序步指令。PLC反復進行輸反復進行輸入處理、程入處理、程序運算、輸出處理，序運算、輸出處理，END以后的程序不再執行，直接進行輸出處理。以后

20、的程序不再執行，直接進行輸出處理。在程序在程序調試過程調試過程中，按段插入中，按段插入END指令，可以順指令，可以順序擴大序擴大對各程序段動作對各程序段動作的檢查。采用的檢查。采用END指令將程序劃指令將程序劃分為若干段，在確分為若干段，在確認處于前面電路認處于前面電路塊的動作正確無誤塊的動作正確無誤之后，依次刪去之后，依次刪去END指令。指令。4.1.12 END指指令令4.2 基本指令編基本指令編程實程實例例4.2.1 梯形圖編程注意事項梯形圖編程注意事項4.2.2 基本指令編程實例基本指令編程實例Y1354321245(b)Y124534.2.1梯形圖編程注意事項梯形圖編程注意事項(a)

21、(a) 不正確；不正確；(b) 正確正確OUTLDANDOROUTLDANDLDORB(a)串聯多的電路串聯多的電路盡量放上部盡量放上部OUTLDANDOR并聯多的電路并聯多的電路盡盡量靠近量靠近母線母線OUTLDORLD4.2.1梯形圖編程注意事項梯形圖編程注意事項ANB(b)1(b)53241244.2.1梯形圖編程注意事項梯形圖編程注意事項不能將不能將接點畫在線圈右邊，只能接點畫在線圈右邊，只能在接點的右邊接線圈，如在接點的右邊接線圈，如圖所示。圖所示。35(a)X1Y3第一次第一次第二次第二次4.2.1梯形圖編程注意事項梯形圖編程注意事項雙線圈輸出不可用雙線圈輸出不可用輸入輸入處理處理

22、X1ON，X2OFFX3Y4X2Y3輸出輸出處理處理Y3OFF，Y4ON123ANDLDIAND456ORBORLDY002步序步序0指令指令LD78910ORANBOROUT數據數據X000X001X002X003X004X006X007X005Y002(b)并聯連接并聯連接并聯塊結束并聯塊結束分支起點分支起點與前面的電路連接與前面的電路連接X006X007X000 X001X002 X003X004X005LD并聯電路塊并聯電路塊ANBANB前的ORORBANB后的后的OR(a)4.2.2基本指令編程實例基本指令編程實例例例1 ORB、ANB指令的混用指令的混用4.2.2 基本指令編程實例

23、基本指令編程實例延時斷延時斷開開電路電路 定時器和計數器的應用程序定時器和計數器的應用程序RST C0 X2 T0 T0 K600 X2 T0 C0 K60 C0 Y0X2Y01 h定時定時范圍范圍的擴展的擴展定時器和計數器的應用程序定時器和計數器的應用程序閃爍電路閃爍電路 X0 T1 T0 K20 T0 T1 K30Y0X0T0T1Y0 2S 3S 2S 3S 2S定時器和計數器的應用程序定時器和計數器的應用程序接通接通/斷開延時電路斷開延時電路 Y1 X0 T1 K70 T0 T1 Y1 X0 T0 K90Y1X0Y1 T0的常開觸點的常開觸點T1的常開觸點的常開觸點9S 7S常閉觸點輸入

24、信號的處理常閉觸點輸入信號的處理X0X1COMPLCX0X1COMPLC X0 X1 Y1Y1 X0 X1 Y1Y14.3 PLC4.3 PLC程序的經驗設計法程序的經驗設計法 基本思基本思路：路：在已有的些典型梯形在已有的些典型梯形圖的基礎上，根據被控對象圖的基礎上，根據被控對象對控制的要求對控制的要求，通過多次反復地調試和修改梯形圖，增加，通過多次反復地調試和修改梯形圖，增加中中間編程元件和觸點，以得到一個較為滿意的程序。間編程元件和觸點，以得到一個較為滿意的程序。 基本特基本特點：點：沒有普遍的規律可以沒有普遍的規律可以遵循，設計所用的時間、設遵循，設計所用的時間、設計的質量與計的質量與編程者的經編程者的經驗有很大的關系。驗有很大的關系。 適用場合適用場合：可用于邏輯關系可用于邏輯關系較簡單的梯形圖程序設計。較簡單的梯形圖程序設計。 基本步驟：基本步驟： 分析控制要求、選擇控分析控制要求、選擇控制制原則；原則；設計主令和設計主令和檢測元件，確定輸入輸出設檢測元件，確定輸入輸出設備；備；設計執行元件的控制程序；設計執行元件的控制程序；檢查修檢查修改和完改和完善程序。善程序。4.3 PLC程序的經驗設計法程序的經驗設計法例1-送送料小車自動控制的梯形圖程序設計料小車自動控制的梯形圖程序設計控制要求：控制要求