1、（A/B卷 閉卷）課程名稱：自動(dòng)控制理論、填空題（每空1分，共15分）1、 反饋控制又稱偏差控制，其控制作用是通過(guò) 與反饋量的差 值進(jìn)行的。2、復(fù)合控制 有兩種基本形式：即按 的前饋復(fù)合控 制和按的前饋復(fù)合控制。3、兩個(gè)傳遞函數(shù)分別為Gi（s）與G2（s）的環(huán)節(jié)，以并聯(lián)方式連接，其等效傳遞函數(shù)為G（s），則G（s）為 （用Gi（s）與G2（s）表示）。4、典型二階系統(tǒng)極點(diǎn)分布如圖1所示，則無(wú)阻尼自然頻率.，阻尼比 ，該系統(tǒng)的特征方程為 ，該系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線為。5、若某系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)為g（t） 10e 0.2t 5e0.5t，則該系統(tǒng)的傳遞函數(shù) G（s）為。6、根軌跡起始于， 終止于。

2、7、 設(shè)某最小相位系統(tǒng)的相頻特性為 （）tg t ） 900 tg 1仃），則該系 統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為。8、 PI控制器的輸入一輸出關(guān)系的時(shí)域表達(dá)式是 ，其相應(yīng)的傳遞函數(shù)為 ，由于積分環(huán)節(jié)的引入，可以改善系統(tǒng)的性能。二、選擇題（每題2分，共20分）1、采用負(fù)反饋形式連接后，貝U （）A、一定能使閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定；B、系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能一定會(huì)提高；C、一定能使干擾引起的誤差逐漸減小，最后完全消除；D、需要調(diào)整系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)參數(shù)，才能改善系統(tǒng)性能。2、 下列哪種措施對(duì)提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性沒(méi)有效果（）。A、增加開(kāi)環(huán)極點(diǎn)；B、在積分環(huán)節(jié)外加單位負(fù)反饋；C、增加開(kāi)環(huán)零點(diǎn)；D、引入串聯(lián)超前校正裝置。323、系統(tǒng)特征方程為

3、D（s） s 2s 3s 60，則系統(tǒng) （）A、穩(wěn)定;B、單位階躍響應(yīng)曲線為單調(diào)指數(shù)上升;C、臨界穩(wěn)定；D、右半平面閉環(huán)極點(diǎn)數(shù)Z 2。4、 系統(tǒng)在r（t） t2作用下的穩(wěn)態(tài)誤差ess，說(shuō)明（）A、型別v 2 ；B、系統(tǒng)不穩(wěn)定；C、輸入幅值過(guò)大；D、閉環(huán)傳遞函數(shù)中有一個(gè)積分環(huán)節(jié)。5、 對(duì)于以下情況應(yīng)繪制0°根軌跡的是（）A、主反饋口符號(hào)為“ -”； B除Kr外的其他參數(shù)變化時(shí)；C、非單位反饋系統(tǒng)；D、根軌跡方程（標(biāo)準(zhǔn)形式）為G（s）H（s） 1。6開(kāi)環(huán)頻域性能指標(biāo)中的相角裕度對(duì)應(yīng)時(shí)域性能指標(biāo)（A、超調(diào)%B、穩(wěn)態(tài)誤差ess C調(diào)整時(shí)間tsD、峰值時(shí)間t p）。7、已知開(kāi)環(huán)幅頻特性如圖2所

4、示,則圖中不穩(wěn)定的系統(tǒng)是（1 0IG J系統(tǒng)系統(tǒng)A、系統(tǒng)B、系統(tǒng)C、系統(tǒng)D、都不穩(wěn)定8、若某最小相位系統(tǒng)的相角裕度0°，則下列說(shuō)法正確的是（）A、不穩(wěn)定;B只有當(dāng)幅值裕度kg 1時(shí)才穩(wěn)定;C、穩(wěn)定;D、不能判用相角裕度判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性。9、若某串聯(lián)校正裝置的傳遞函數(shù)為A、超前校正B、滯后校正10s 1100s 1，則該校正裝置屬于（C、滯后-超前校正D、）。不能判斷A、10s 110s 12s 10.1s 10.1s 10.5s 110s 1三、（8分）試建立如圖3所示電路的動(dòng)態(tài)微分方程，并求傳遞函數(shù)。四、（共20分）系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖4所示:1、寫(xiě)出閉環(huán)傳遞函數(shù)（S） R!表達(dá)式；（4

5、 分）2、 要使系統(tǒng)滿足條件：0.707, n 2,試確定相應(yīng)的參數(shù)K和；（4分）3、 求此時(shí)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)00, ts ；（4分）4、 r（t）2t時(shí)，求系統(tǒng)由r（t）產(chǎn)生的穩(wěn)態(tài)誤差ess ；（ 4 分）5、 確定Gn（s），使干擾n（t）對(duì)系統(tǒng)輸出c（t）無(wú)影響。（4 分）五、（共15分）已知某單位反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)s(s 3)21、繪制該系統(tǒng)以根軌跡增益Kr為變量的根軌跡（求出：漸近線、分離點(diǎn)、 與虛軸的交點(diǎn)等）；（8分）2、確定使系統(tǒng)滿足01的開(kāi)環(huán)增益K的取值范圍。（7分）六、（共22分）某最小相位系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性曲線 Lo（）如圖5所示：L（60）dB圖3對(duì)數(shù)

6、幅頻特性曲線1、寫(xiě)出該系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù) Go（s） ；（8分）2、 寫(xiě)出該系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)頻率特性、開(kāi)環(huán)幅頻特性及開(kāi)環(huán)相頻特性。（3分）3、求系統(tǒng)的相角裕度 。（7分）4、若系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度不夠大，可以采用什么措施提高系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度（4分）試題二一、填空題（每空1分，共15分）1、在水箱水溫控制系統(tǒng)中，受控對(duì)象為，被控量為。2、自動(dòng)控制系統(tǒng)有兩種基本控制方式，當(dāng)控制裝置與受控對(duì)象之間只有順向作用而無(wú)反向聯(lián)系時(shí)，稱為 ;當(dāng)控制裝置與受控對(duì)象之間不但有順向作用而且還有反向聯(lián)系時(shí)，稱為 ;含有測(cè)速發(fā)電機(jī)的電動(dòng)機(jī)速度控制系統(tǒng)，屬于 。3、穩(wěn)定是對(duì)控制系統(tǒng)最基本的要求，若一個(gè)控制系統(tǒng)的響應(yīng)曲線為衰減振蕩，則該

7、系統(tǒng) 。判斷一個(gè)閉環(huán)線性控制系統(tǒng)是否穩(wěn)定，在時(shí)域分析中采用；在頻域分析中采用 。4、傳遞函數(shù)是指在初始條件下、線性定常控制系統(tǒng)的 與之比。5、設(shè)系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為K2（s 1），則其開(kāi)環(huán)幅頻特性s2（Ts 1）為，相頻特性為。6頻域性能指標(biāo)與時(shí)域性能指標(biāo)有著對(duì)應(yīng)關(guān)系，開(kāi)環(huán)頻域性能指標(biāo)中的幅值穿越頻率c對(duì)應(yīng)時(shí)域性能指標(biāo)，它們反映了系統(tǒng)動(dòng)態(tài)過(guò)程的。二、選擇題（每題2分，共20分）1、關(guān)于傳遞函數(shù)，錯(cuò)誤的說(shuō)法是 （）A傳遞函數(shù)只適用于線性定常系統(tǒng)；B傳遞函數(shù)不僅取決于系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)參數(shù)，給定輸入和擾動(dòng)對(duì)傳遞函數(shù)也有影響；C傳遞函數(shù)一般是為復(fù)變量s的真分式；D閉環(huán)傳遞函數(shù)的極點(diǎn)決定了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。2、

8、下列哪種措施對(duì)改善系統(tǒng)的精度沒(méi)有效果 （）。A、增加積分環(huán)節(jié)B、提高系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)增益 KC、增加微分環(huán)節(jié)D、引入擾動(dòng)補(bǔ)償3、 高階系統(tǒng)的主導(dǎo)閉環(huán)極點(diǎn)越靠近虛軸，則系統(tǒng)的（）。A、準(zhǔn)確度越高C、響應(yīng)速度越快B、準(zhǔn)確度越低D、響應(yīng)速度越慢4、已知系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為(2T可市，則該系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)增益為)。A 50B、25C、10D、55、若某系統(tǒng)的根軌跡有兩個(gè)起點(diǎn)位于原點(diǎn)，則說(shuō)明該系統(tǒng) ()。A、含兩個(gè)理想微分環(huán)節(jié)B含兩個(gè)積分環(huán)節(jié)C、位置誤差系數(shù)為0D、速度誤差系數(shù)為06、開(kāi)環(huán)頻域性能指標(biāo)中的相角裕度對(duì)應(yīng)時(shí)域性能指標(biāo)(D、峰值時(shí)間t pA、超調(diào) % B、穩(wěn)態(tài)誤差essC、調(diào)整時(shí)間ts7、 已知某些系統(tǒng)的

9、開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)如下，屬于最小相位系統(tǒng)的是()A、衛(wèi) b、32 C、上D、3)s(s 1)s(s 5)s(s s 1)s(2 s)8、 若系統(tǒng)增加合適的開(kāi)環(huán)零點(diǎn)，則下列說(shuō)法不正確的是()°A、可改善系統(tǒng)的快速性及平穩(wěn)性；B、會(huì)增加系統(tǒng)的信噪比；C、會(huì)使系統(tǒng)的根軌跡向s平面的左方彎曲或移動(dòng)；D、可增加系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度。9、開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性的低頻段決定了系統(tǒng)的()°A、穩(wěn)態(tài)精度B、穩(wěn)定裕度 C抗干擾性能D、快速性10、 下列系統(tǒng)中屬于不穩(wěn)定的系統(tǒng)是()°A、閉環(huán)極點(diǎn)為錄 1 j2的系統(tǒng)B、閉環(huán)特征方程為s2 2s 10的系Rlsl統(tǒng)D、脈沖響應(yīng)為h(t) 8e0.4t的系統(tǒng)

10、C、階躍響應(yīng)為c(t) 20(1 e 0.4t)的系統(tǒng)三、(8分)寫(xiě)出下圖所示系統(tǒng)的傳遞函數(shù)器(結(jié)構(gòu)圖化簡(jiǎn)，梅遜公式均可)四、 （共20 分）設(shè)系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)（s） 少,試求:R（s） T2s2 2 Ts 11、0.2 ; T 0.08s ;0.8 ; T 0.08s時(shí)單位階躍響應(yīng)的超調(diào)量%、調(diào)節(jié)時(shí)間ts及峰值時(shí)間tp。（ 7分）2、0.4 ； T 0.04s和0.4 ； T 0.16s時(shí)單位階躍響應(yīng)的超調(diào)量%、調(diào)節(jié)時(shí)間ts和峰值時(shí)間tp。（7分）3、 根據(jù)計(jì)算結(jié)果，討論參數(shù)、T對(duì)階躍響應(yīng)的影響。（6分）五、（共15分）已知某單位反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為G（S）H（S） K；（s 1，試：s

11、（s 3）1、 繪制該系統(tǒng)以根軌跡增益Kr為變量的根軌跡（求出：分離點(diǎn)、與虛軸的 交點(diǎn)等）；（8分）2、 求系統(tǒng)穩(wěn)定且為欠阻尼狀態(tài)時(shí)開(kāi)環(huán)增益 K的取值范圍。（7分）s(s 1)六、（共22分）已知反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為 G（s）H（s）試:1、 用奈奎斯特判據(jù)判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性；（10分）2、若給定輸入r（t） = 2t + 2時(shí)，要求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為，問(wèn)開(kāi)環(huán)增益 K應(yīng)取 何值。（7分）3、 求系統(tǒng)滿足上面要求的相角裕度。（5分）試題三、填空題（每空1分，共20分）1、對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本要求可以概括為三個(gè)方面，2、控制系統(tǒng)的準(zhǔn)形式是，二階系統(tǒng)傳函標(biāo)準(zhǔn)形式是3、 在經(jīng)典控制理論中，可采用 、根

12、軌跡法或 控制系統(tǒng)穩(wěn)定性。4、控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，取決于系統(tǒng) -5、線性系統(tǒng)的對(duì)數(shù)幅頻特性，縱坐標(biāo)取值為6、 奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)中， Z = P - R，其中P是指 指即：、快速性和。稱為傳遞函數(shù)。一階系統(tǒng)傳函標(biāo)O等方法判斷線性,與外作用及初始條件無(wú)關(guān)。 ，橫坐標(biāo)為7、在二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)圖中,ts定義為是8、PI控制規(guī)律的時(shí)域表達(dá)式是式是。PID控制規(guī)律的傳遞函數(shù)表達(dá)9、設(shè)系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為s(T1s 1)(T2s 1)，則其開(kāi)環(huán)幅頻特性為，相頻特性為二、判斷選擇題（每題2分，共16分）1、關(guān)于線性系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差，正確的說(shuō)法是：（）A、型系統(tǒng)在跟蹤斜坡輸入信號(hào)時(shí)無(wú)誤差；B、穩(wěn)態(tài)誤差計(jì)算的通

13、用公式是ess lim 一一 ；s 01 G（s）H（s）增大系統(tǒng)開(kāi)環(huán)增益 K可以減小穩(wěn)態(tài)誤差； 增加積分環(huán)節(jié)可以消除穩(wěn)態(tài)誤差，而且不會(huì)影響系統(tǒng)穩(wěn)定性。2、適合應(yīng)用傳遞函數(shù)描述的系統(tǒng)是 （ 單輸入，單輸出的線性定常系統(tǒng)； 單輸入，單輸出的線性時(shí)變系統(tǒng)； 單輸入，單輸出的定常系統(tǒng)； 非線性系統(tǒng)。CD、A、B、C、D、）。3、若某負(fù)反饋控制系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為s(s 1),則該系統(tǒng)的閉環(huán)特征方程為()。A、S(S 1)0B、s(s 1) 5 0C s(s 1) 10D、與是否為單位反饋系統(tǒng)有關(guān)4、非單位負(fù)反饋系統(tǒng)，其前向通道傳遞函數(shù)為 號(hào)為R(S，則從輸入端定義的誤差 E(S為(A、E(S) R(

14、S) G(S)G(S),反饋通道傳遞函數(shù)為H(S),當(dāng)輸入信)B、E(S) R(S) G(S) H (S)C、E(S) R(S) G(S) H(S)D E(S) R(S) G(S)H(S)5、已知下列負(fù)反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)，應(yīng)畫(huà)零度根軌跡的是()。K*(2 s)s(s 1)Ks(s 1)(s 5)K2s(s -3s 1)D、K*(1 s)s(2 s)6、閉環(huán)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能主要取決于開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性的:A、低頻段B、開(kāi)環(huán)增益C、高頻段D、中頻段7、已知單位反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)10(2s 1)2 2s (s 6s 100)當(dāng)輸入信號(hào)是r(t) 2 2t t2時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差是()D

15、、20A、0;B、 a ;C、10;&關(guān)于系統(tǒng)零極點(diǎn)位置對(duì)系統(tǒng)性能的影響，下列觀點(diǎn)中正確的是()A、如果閉環(huán)極點(diǎn)全部位于 S左半平面，則系統(tǒng)一定是穩(wěn)定的。穩(wěn)定性與閉環(huán)零點(diǎn)位 置無(wú)關(guān)；B、 如果閉環(huán)系統(tǒng)無(wú)零點(diǎn)，且閉環(huán)極點(diǎn)均為負(fù)實(shí)數(shù)極點(diǎn)，則時(shí)間響應(yīng)一定是衰減振蕩 的；C、超調(diào)量?jī)H取決于閉環(huán)復(fù)數(shù)主導(dǎo)極點(diǎn)的衰減率，與其它零極點(diǎn)位置無(wú)關(guān)；D、如果系統(tǒng)有開(kāi)環(huán)極點(diǎn)處于 S右半平面，則系統(tǒng)不穩(wěn)定。三、(16分)已知系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如圖1所示，其中G(s) k(0.5s ° ，輸入信號(hào)s(s 1)(2 s 1)為單位斜坡函數(shù)，求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差(8分)。分析能否通過(guò)調(diào)節(jié)增益k，使穩(wěn)態(tài)誤差小于(8 分)

16、。R(s)*0 G(s)C(s)四、（16分）設(shè)負(fù)反饋系統(tǒng)如圖2，前向通道傳遞函數(shù)為 G（s）若采用測(cè)s(s 2)速負(fù)反饋H（s） 1 kss，試畫(huà)出以ks為參變量的根軌跡（10分），并討論ks大小對(duì)系統(tǒng)性能的影響（6分）。R(s)匸k(1 s)THE* G(s)C(s)五、已知系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為 G（s）H（s）定判據(jù)判斷系統(tǒng)穩(wěn)定性。（16分）第五題、第六題可任選其一圖2k, ,T均大于0，試用奈奎斯特穩(wěn)六、已知最小相位系統(tǒng)的對(duì)數(shù)幅頻特性如圖3所示。試求系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)。（16分）L® ) dBR(s)KC(s)k1s(s 1)圖4七、設(shè)控制系統(tǒng)如圖4，要求校正后系統(tǒng)在輸入信號(hào)是

17、單位斜坡時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差不大于，相 角裕度不小于40。，幅值裕度不小于10 dB,試設(shè)計(jì)串聯(lián)校正網(wǎng)絡(luò)。（16分）試題四、填空題(每空1分，共15分)1、對(duì)于自動(dòng)控制系統(tǒng)的性能要求可以概括為三個(gè)方面，即: 和，其中最基本的要求是2、若某單位負(fù)反饋控制系統(tǒng)的前向傳遞函數(shù)為G(s)，則該系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為°3、能表達(dá)控制系統(tǒng)各變量之間關(guān)系的數(shù)學(xué)表達(dá)式或表示方法，叫系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，在古典控制理論中系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型有 、等。4、判斷一個(gè)閉環(huán)線性控制系統(tǒng)是否穩(wěn)定，可采用 、等方法。5、設(shè)系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為s(£s 1)(T2s 1)，則其開(kāi)環(huán)幅頻特性為相頻特性為6、PID控制器的輸入一輸出

18、關(guān)系的時(shí)域表達(dá)式是其相應(yīng)的傳遞函數(shù)為 7、最小相位系統(tǒng)是指二、選擇題(每題2分，共20分)關(guān)于奈氏判據(jù)及其輔助函數(shù)F(s)= 1 + G(s)H(s)錯(cuò)誤的說(shuō)法是 ()F(s)的零點(diǎn)就是開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)的極點(diǎn)F(s)的極點(diǎn)就是開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)的極點(diǎn)F(s)的零點(diǎn)數(shù)與極點(diǎn)數(shù)相同F(xiàn)(s)的零點(diǎn)就是閉環(huán)傳遞函數(shù)的極點(diǎn)1、A、B、CD、2、已知負(fù)反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)2s 1 2 s，則該系統(tǒng)的閉環(huán)特征方程為6s 100)。A、2s 6s 1000B、2(s 6s 100) (2 s 1)0s2 6s 100 10D、與是否為單位反饋系統(tǒng)有關(guān)3、一階系統(tǒng)的閉環(huán)極點(diǎn)越靠近S平面原點(diǎn)，則A、準(zhǔn)確度越高B

19、準(zhǔn)確度越低(C響應(yīng)速度越快D、響應(yīng)速度越慢4、已知系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為100(0.1s 1)(s 5)，則該系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)增益為（A、100B、 1000C、20D、不能確定5、若兩個(gè)系統(tǒng)的根軌跡相同，則有相同的:A、閉環(huán)零點(diǎn)和極點(diǎn)B、開(kāi)環(huán)零點(diǎn)C閉環(huán)極點(diǎn)D、階躍響應(yīng)6、下列串聯(lián)校正裝置的傳遞函數(shù)中，能在c 1處提供最大相位超前角的是（）°10s 110s 1A、B、s 10.1s 17、關(guān)于PI控制器作用，下列觀點(diǎn)正確的有（）2s 10.5s 1D、0.1s 110s 1A、可使系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳函的型別提高，消除或減小穩(wěn)態(tài)誤差;B、積分部分主要是用來(lái)改善系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的；C 比例系數(shù)無(wú)論正負(fù)、大

20、小如何變化，都不會(huì)影響系統(tǒng)穩(wěn)定性;D、只要應(yīng)用P I控制規(guī)律，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差就為零。&關(guān)于線性系統(tǒng)穩(wěn)定性的判定，下列觀點(diǎn)正確的是（）°A、線性系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件是：系統(tǒng)閉環(huán)特征方程的各項(xiàng)系數(shù)都為正數(shù);B、 無(wú)論是開(kāi)環(huán)極點(diǎn)或是閉環(huán)極點(diǎn)處于右半S平面，系統(tǒng)不穩(wěn)定；C、如果系統(tǒng)閉環(huán)系統(tǒng)特征方程某項(xiàng)系數(shù)為負(fù)數(shù)，系統(tǒng)不穩(wěn)定；D、 當(dāng)系統(tǒng)的相角裕度大于零，幅值裕度大于1時(shí)，系統(tǒng)不穩(wěn)定。9、關(guān)于系統(tǒng)頻域校正，下列觀點(diǎn)錯(cuò)誤的是（）A、一個(gè)設(shè)計(jì)良好的系統(tǒng)，相角裕度應(yīng)為45度左右；B、開(kāi)環(huán)頻率特性，在中頻段對(duì)數(shù)幅頻特性斜率應(yīng)為20dB/dec ；C、低頻段，系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)增益主要由系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能要

21、求決定；H2( SG2（ S）H3（ S）D、利用超前網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行串聯(lián)校正，是利用超前網(wǎng)絡(luò)的相角超前特性。10、已知單位反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為G（s）r（t） 2 2t t2時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差是（）A、 0B、00C、10(2s 1)22s (s 6s 100)當(dāng)輸入信號(hào)是10D、20三、寫(xiě)出下圖所示系統(tǒng)的傳遞函數(shù)鵲（結(jié)構(gòu)圖化簡(jiǎn)'梅遜公式均可）四、（共15分）已知某單位反饋系統(tǒng)的閉環(huán)根軌跡圖如下圖所示1、寫(xiě)出該系統(tǒng)以根軌跡增益K*為變量的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)；（7分）(8 分)2、求出分離點(diǎn)坐標(biāo)，并寫(xiě)出該系統(tǒng)臨界阻尼時(shí)的閉環(huán)傳遞函數(shù)。ts。( 12五、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如下圖所示，求系統(tǒng)的超調(diào)量%和調(diào)節(jié)時(shí)

22、間分）R(S>Cs(s 5)六、已知最小相位系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性Lo()和串聯(lián)校正裝置的對(duì)數(shù)幅頻特性Lc()如下圖所示，原系統(tǒng)的幅值穿越頻率為c 24.3rad /s :(共 30 分)1、寫(xiě)出原系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù) Q(s),并求其相角裕度°，判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性；(10 分)2、寫(xiě)出校正裝置的傳遞函數(shù)Gc(s) ；(5分)3、寫(xiě)出校正后的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù) G°(s)Gc(s)，畫(huà)出校正后系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性Lgc()，并用勞斯判據(jù)判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性。(15分)L()Lc答案試題一 一、填空題（每題1分，共15分）1、給定值2、輸入；擾動(dòng)；3、G（s）+G2（s）;2 2

23、亠、4、 -. 2 ;0.707 ； s 2s 2 0 :衰減振蕩21055、s 0.2s s 0.5s6、開(kāi)環(huán)極點(diǎn)：開(kāi)環(huán)零點(diǎn)K( s 1) s(Ts 1)& u(t)Kpe(t) - e(t)dt: Kp1 丄:穩(wěn)態(tài)性能TTs、判斷選擇題（每題2分，共20分）1、D3、C5、D7、B8、C 9、B10、B三、（8分）建立電路的動(dòng)態(tài)微分方程，并求傳遞函數(shù)。解：1、建立電路的動(dòng)態(tài)微分方程u°(t)R2根據(jù)KCL有Ui（t）山嚴(yán)U0（t）R1dt（2分）R25(t)剛du0（t）du,t）即R1R2C0（R1 R2）u0（t）R1R2Cdtdt(2分)2、求傳遞函數(shù)對(duì)微分方程進(jìn)行

24、拉氏變換得R1R2CsU0(s)(Ri R2)Uo(s)R1R2CsUi(s) R2Uj(s)(2分)得傳遞函數(shù)G(s)Uo(s)Ui(s)R1 R2CS R2R1 R2Ri R2CS(2分)四、（共20分）解：1、（4分）(s)C(s)R(s) 12、(4分)2242、2(4分)004、(4分)(4分)tsG(s)令:得:n(s)2n22s 2 nS n40.707124.320042.83n2KsK1Kk 1Ks(s K )s(s 1)v 1sA21.414Kkn4KC(s)N(s)1Gn (s)s=0(s)Gn(s)五、（共15分）1、繪制根軌跡（1）系統(tǒng)有有3個(gè)開(kāi)環(huán)極點(diǎn)（2）實(shí)軸上的軌

25、跡：(8 分)(起點(diǎn))：0、-3、(-3 -3) 及( -3, 0);（3） 3條漸近線:3 3360 ,分離點(diǎn):180得:-3，無(wú)開(kāi)環(huán)零點(diǎn)（有限終點(diǎn)）；（1 分）（5）與虛軸交點(diǎn):D(s)Krs36 s29s32 4Kr 0Im D(j )ReD(j )KrKr 54(2 分)繪制根軌跡如右圖所示。2、（ 7分）開(kāi)環(huán)增益K與根軌跡增益Kr的關(guān)系：G（S）Krs(s 3)292s 13(1 分)得 KKr .9系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)根軌跡增益 Kr的取值范圍:Kr54，(2 分)系統(tǒng)穩(wěn)定且為欠阻尼狀態(tài)時(shí)根軌跡增益Kr的取值范圍:4 Kr 54，(3 分)系統(tǒng)穩(wěn)定且為欠阻尼狀態(tài)時(shí)開(kāi)環(huán)增益K的取值范圍：-9(

26、1分）六、（共22分）解：1、從開(kāi)環(huán)波特圖可知，原系統(tǒng)具有比例環(huán)節(jié)、一個(gè)積分環(huán)節(jié)、兩個(gè)慣性環(huán)節(jié)。故其開(kāi)環(huán)傳函應(yīng)有以下形式G(s)1 1s( s 1)( s 1)1 2(2分)由圖可知:1處的縱坐標(biāo)為40dB,則L(1) 20lg K 40,得K 100(2分),10和 2=100(2 分)故系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳函為G°(s)100sss 1110100(2 分)2、寫(xiě)出該系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)頻率特性、開(kāi)環(huán)幅頻特性及開(kāi)環(huán)相頻特性:開(kāi)環(huán)頻率特性G°(j )(1 分)開(kāi)環(huán)幅頻特性A0（）1002 21/ 110 100（1 分）開(kāi)環(huán)相頻特性：0（S）3、求系統(tǒng)的相角裕度 ：求幅值穿越頻率，令 Ao

27、（）90° tg 10.1 tg 10.01（1 分）0（ c）90°tg 10.1ctg 10.01180°0（ c） 180° 180° 0得 c 31.6rad / s （ 3 分）90° tg 13.16 tg 9.316180°分）（2 分）（2對(duì)最小相位系統(tǒng)0°臨界穩(wěn)定4、（ 4分）可以采用以下措施提高系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度：增加串聯(lián)超前校正裝置；增加串聯(lián)滯后 校正裝置；增加串聯(lián)滯后-超前校正裝置；增加開(kāi)環(huán)零點(diǎn)；增加 PI或PD或PID控制器；在 積分環(huán)節(jié)外加單位負(fù)反饋。試題二答案、填空題（每題1分，共20分）

28、1、水箱；水溫2、開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)；閉環(huán)控制系統(tǒng)；閉環(huán)控制系統(tǒng)3、穩(wěn)定；勞斯判據(jù)；奈奎斯特判據(jù)4、零 輸出拉氏變換；輸入拉氏變換arcta n180° arcta nT （或:180°Tarctan 2）1 T 26、調(diào)整時(shí)間ts:快速性、判斷選擇題（每題2分，共20分）1、B3、D6、A8、B9、A 10、 D三、（8分）寫(xiě)出下圖所示系統(tǒng)的傳遞函數(shù)鵲（結(jié)構(gòu)圖化簡(jiǎn)梅遜公式均可）解：傳遞函數(shù) G（s）:根據(jù)梅遜公式G（s）C（s）R（s）（1 分）4條回路:LiG2(sG(s)H(s), L2Gds)H(s),G（s）G2（s）G3（s）,L4G1（s）G4（s）無(wú)互不接觸回路。

29、（2 分）41Lii 1G2(s)G3(s)H(s) G4(s)H(s)Gi（S）G2（S）G3（S）Gi(s)G4(s)(2 分)2條前向通道：Gi (s)G2 (s)G3(s),Gi(s)G4(s),(2 分)g（s）RSF2 2G(s)G2 (s)G3(s)G1(S)G4(S)1 G2(s)G3(s)H(s) G4(s)H(s) G(s)G2(s)G3(s) GHsSs)(1 分)四、（共20分）解:系統(tǒng)的閉環(huán)傳函的標(biāo)準(zhǔn)形式為:12s22 Ts 12nS22 nS2，其中n0.2 / 1 0.2e52.7%分）1、0.20.08s時(shí),tstp4T4 1.6s0.2(40.080.26s0

30、.8 / 1eE 1.5%0.80.08s 時(shí)，tstp4T4 0.080.80.4s(3 分)分）分）0.42、3、T 0.04s0.40.16s 時(shí)，時(shí),tststp根據(jù)計(jì)算結(jié)果，討論參數(shù)系統(tǒng)超調(diào) %只與阻尼系數(shù)4T4Te o.4 / 1 o.4225.4%4 0.4s0.40.04J_0.420.14s0.4 / 1e4 0.160.40.4225.4%1.6s葺 0.55s0.42（3、T對(duì)階躍響應(yīng)的影響。有關(guān)，而與時(shí)間常數(shù)（6分）T無(wú)關(guān),增大，超調(diào)%減小;（2 分）（2）當(dāng)時(shí)間常數(shù)T 一定，阻尼系數(shù) 增大，調(diào)整時(shí)間ts減小,即暫態(tài)過(guò)程縮短;峰值時(shí)間tp增加，即初始響應(yīng)速度變慢；（2分

31、）當(dāng)阻尼系數(shù) 一定，時(shí)間常數(shù)T增大，調(diào)整時(shí)間ts增加，即暫態(tài)過(guò)程變長(zhǎng)；峰值時(shí)間tp增加，即初始響應(yīng)速度也變慢。（2分）五、（共15分）（1）系統(tǒng)有有2個(gè)開(kāi)環(huán)極點(diǎn)（起點(diǎn)）：0、3，1個(gè)開(kāi)環(huán)零點(diǎn)（終點(diǎn)）為：-1 ；（ 2分）實(shí)軸上的軌跡:（-3-1 ）及（0, 3）；（3）求分離點(diǎn)坐標(biāo)1 11 ZB，得d11, d2d 1 dd 3分）分別對(duì)應(yīng)的根軌跡增益為Kr1,Kr（2 分）3 ；（ 29（4）求與虛軸的交點(diǎn)2系統(tǒng)的閉環(huán)特征方程為 S（s 3） Kr（s 1）0,即s （Kr 3）s0(2令 s2 （Kr 3）S Kr s j0,得3, Kr 3分）根軌跡如圖1所示。圖12、求系統(tǒng)穩(wěn)定且為欠阻

32、尼狀態(tài)時(shí)開(kāi)環(huán)增益K的取值范圍系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)根軌跡增益 Kr的取值范圍：Kr 3，分）系統(tǒng)穩(wěn)定且為欠阻尼狀態(tài)時(shí)根軌跡增益分）開(kāi)環(huán)增益K與根軌跡增益 Kr的關(guān)系:分）系統(tǒng)穩(wěn)定且為欠阻尼狀態(tài)時(shí)開(kāi)環(huán)增益分）Kr的取值范圍：Kr 3 9 ,KrK-3K的取值范圍：K 1 3(2(3(1(1六、（共22分）解：1、系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)頻率特性為G(j )H(j )K2分）j (1 j )(、K相頻特性：（丿90° arctan(2 分)幅田頻特性：A（ 丿:2 ，V12起點(diǎn)：0 ,A(0 ), (0 )900 ； (1 分)終占：八 '、,A( ) 0, ( )180° ； (1 分)0:

33、( )90° 180°,分）曲線位于第3象限與實(shí)軸無(wú)交點(diǎn)。（1 開(kāi)環(huán)頻率幅相特性圖如圖 2所示。判斷穩(wěn)定性：開(kāi)環(huán)傳函無(wú)右半平面的極點(diǎn)，則極坐標(biāo)圖不包圍（一1, j0）點(diǎn), 根據(jù)奈氏判據(jù)，Z= P 2N= 0系統(tǒng)穩(wěn)定。（3分）圖22、若給定輸入r（t） = 2t +2時(shí)，要求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為，求開(kāi)環(huán)增益K:系統(tǒng)為1型，位置誤差系數(shù)K p =g,速度誤差系數(shù) Kv =K ,分）(2依題意:分）得（2 分）Kv K K0.25 ,故滿足穩(wěn)態(tài)誤差要求的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為3、滿足穩(wěn)態(tài)誤差要求系統(tǒng)的相角裕度：G(s)H(s)8s(s 1)令幅頻特性：A（ ）1,得c 2.7 ,V12分）(

34、2(c)90° arctan c90° arcta n2.7160°,分）相角裕度180°( J 180。160° 20°(1(2 分)試題三答案20分)（每題1分，共一、填空題1、穩(wěn)定性（或：穩(wěn)，平穩(wěn)性）;準(zhǔn)確性（或：穩(wěn)態(tài)精度，精度 ）2、輸出拉氏變換與輸入拉氏變換在零初始條件下的比值;G(s)1Ts 1 ；(或: G(s)1r2)T s 2T s 13、勞斯判據(jù)（或：時(shí)域分析法4、結(jié)構(gòu)；參數(shù));奈奎斯特判據(jù)（或：頻域分析法）5、20lg A（）（或：L（ ）； Ig （或：_按對(duì)數(shù)分度）不穩(wěn)定的根的個(gè)閉環(huán)傳函中具有正實(shí)部的極點(diǎn)的個(gè)

35、數(shù)(或：右半S平面的閉環(huán)極點(diǎn)個(gè)數(shù)，數(shù));奈氏曲線逆時(shí)針?lè)较虬鼑?-1, j0 )整圈數(shù)。7、系統(tǒng)響應(yīng)到達(dá)并保持在終值5%或 2%誤差內(nèi)所需的最短時(shí)間(或：調(diào)整時(shí)間,調(diào)節(jié)時(shí)間);響應(yīng)的最大偏移量h(tp)與終值h()的差與h()的比的百分?jǐn)?shù)。(或:h()& m(t)Kpe(t)KpTt0e(t)dt(或Gc(s)Kp(11Tss)(或9、A()K、(T1)21. (T2 )21 'h(tP) h( ) 100%，超調(diào))、判斷選擇題(每題2分，共16分)tKpe(t) Ki 0e(t)dt)；KKp KdS)s0 1 1()90 tg (T1 ) tg (T2 )1、 C 2、 A

36、3、B 4、D 5、A6、D7、D8、A、(16 分)解：I型系統(tǒng)在跟蹤單位斜坡輸入信號(hào)時(shí)，穩(wěn)態(tài)誤差為(2 分)而靜態(tài)速度誤差系數(shù)Kv lim s G(s)H (s)moSK(0.5s 1)s(s 1)(2 s 1)(2分)1 1穩(wěn)態(tài)誤差為ess- o (4分)Kv K1要使ess 0.2 必須 K5，即K要大于5。(6分)0.2但其上限要符合系統(tǒng)穩(wěn)定性要求。可由勞斯判據(jù)決定其上限。系統(tǒng)的閉環(huán)特征方程是32D(s) s(s 1)(2 s 1) 0.5 Ks K 2s 3s (1 0.5K)s K 0( 1 分)構(gòu)造勞斯表如下3 s2 10.5K2 s3K13 0.5K0為使首列大于0, 必須

37、0 K 6 os30 sK0四、（16分）解：系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳函G（s）H （s）1010（1 kss），其閉環(huán)特征多項(xiàng)式為s（s 2）D（s）D（s） s2 2s 10kss 100,（1分）以不含ks的各項(xiàng)和除方程兩邊，得10kssd-21s 2s 10，令 10ksK ，得到等效開(kāi)環(huán)傳函為Ks2 2s 101 （2 分）參數(shù)根軌跡，起點(diǎn):P1,21 j3,終點(diǎn)：有限零點(diǎn)Z1（2 分）實(shí)軸上根軌跡分布:（2 分）實(shí)軸上根軌跡的分離點(diǎn):令A(yù)dss2 10 0,気 屁3.16合理的分離點(diǎn)是.103.16, （2分）該分離點(diǎn)對(duì)應(yīng)的根軌跡增益為s2 2s 104.33,對(duì)應(yīng)的速度反饋時(shí)間常數(shù)s 101

38、00.433 （1 分）P1,21 j3，一個(gè)有限零根軌跡有一根與負(fù)實(shí)軸重合的漸近線。由于開(kāi)環(huán)傳函兩個(gè)極點(diǎn)點(diǎn)z 0且零點(diǎn)不在兩極點(diǎn)之間，故根軌跡為以零點(diǎn)Z1 0為圓心，以該圓心到分離點(diǎn)距離為半徑的圓周。根軌跡與虛軸無(wú)交點(diǎn)，均處于s左半平面。系統(tǒng)絕對(duì)穩(wěn)定。根軌跡如圖1所示。（4分）討論ks大小對(duì)系統(tǒng)性能的影響如下：（1）、當(dāng) 0 ks 0.433時(shí)，系統(tǒng)為欠阻尼狀態(tài)。根軌跡處在第二、三象限，閉環(huán)極點(diǎn)為共軛的復(fù)數(shù)極點(diǎn)。系統(tǒng)阻尼比 隨著ks由零逐漸增大而增加。動(dòng)態(tài)響應(yīng)為阻尼振蕩過(guò)程，ks 增加將使振蕩頻率d減小（d .12 ），但響應(yīng)速度加快，調(diào)節(jié)時(shí)間縮短（ts -3-5）。（ 1 分）n（2）、當(dāng)

39、ks 0.433時(shí)（此時(shí)K * 4.33），為臨界阻尼狀態(tài)，動(dòng)態(tài)過(guò)程不再有振蕩和超調(diào)。五、（16分）解：由題已知:G（S）H（S）TH'K，'T 0，G(j )H(j )K (T )j(1 T 2)(1 T2 2)開(kāi)環(huán)頻率特性極坐標(biāo)圖系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)頻率特性為(2 分)起點(diǎn)：0 ,A(0 ), (0 )900 ； (1 分)終占：八 '、,A( )0, ( )270° ； (1 分)與實(shí)軸的交點(diǎn)：令虛頻特性為零，即1實(shí)部 G（j x）H（j x） K （ 2 分）開(kāi)環(huán)極坐標(biāo)圖如圖 2所示。（4分）由于開(kāi)環(huán)傳函無(wú)右半平面的極點(diǎn)，則P當(dāng) K 1時(shí)，極坐標(biāo)圖不包圍（1,

40、j0）點(diǎn)，系統(tǒng)穩(wěn)定。（1分） 當(dāng) K 1時(shí)，極坐標(biāo)圖穿過(guò)臨界點(diǎn)（1, j0）點(diǎn)，系統(tǒng)臨界穩(wěn)定。（1分） 當(dāng) K 1時(shí)，極坐標(biāo)圖順時(shí)針?lè)较虬鼑?1, j0）點(diǎn)一圈。N 2（N N ）2（0 1）2按奈氏判據(jù)，Z= P-N= 2。系統(tǒng)不穩(wěn)定。 閉環(huán)有兩個(gè)右平面的極點(diǎn)。六、(16分)解：從開(kāi)環(huán)波特圖可知，系統(tǒng)具有比例環(huán)節(jié)、兩個(gè)積分環(huán)節(jié)、一個(gè)一階微分環(huán)節(jié)和一個(gè)慣性 環(huán)節(jié)。1K(s "故其開(kāi)環(huán)傳函應(yīng)有以下形式G(s)1 (8分)s2( s 1)2由圖可知：1處的縱坐標(biāo)為40dB,則L(1) 20lg K 40,得 K 100 (2分)又由1和 =10的幅值分貝數(shù)分別為 20和0，結(jié)合斜率定義

41、，有嚴(yán)爲(wèi)40，解得3.16 rad/s (2 分)20lg130 ，同理可得20 ( 10)20 或lg 1 lg 22 22 1000 1 10000100 rad/s (2 分)故所求系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為(2分)100(-L 1) G(s)匚s2(丄 1)100七、(16分)解：(1 )、系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳函 G(s)s(s 1)，輸入信號(hào)為單位斜坡函數(shù)時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差為1essKvlim sG(s)H (s)s 01-，由于要求穩(wěn)態(tài)誤差不大于，取KK 2020G(s) R(5分)(2)、校正前系統(tǒng)的相角裕度計(jì)算:L( ) 20lg 20 20lg20lg L( c) 20lg 馬 0cc220c 4.

42、47 rad/s(3 )、根據(jù)校正后系統(tǒng)對(duì)相位裕度的要求，確定超前環(huán)節(jié)應(yīng)提供的相位補(bǔ)償角IIm40 12.6 532.433°( 2 分)(4) 、校正網(wǎng)絡(luò)參數(shù)計(jì)算(2 分)a 1 sin m 1 sin33° 34a 0 341 sin m 1 sin33(5) 、超前校正環(huán)節(jié)在m處的幅值為:10lg a 10lg3.45.31dB使校正后的截止頻率c發(fā)生在m處，故在此頻率處原系統(tǒng)的幅值應(yīng)為-L( m) L( c)20lg 20 20lg20lgc')2)15.31解得 c B6(2 分)(6) 、計(jì)算超前網(wǎng)絡(luò)a 3.4, c1T ,310.096 “3.4在放大

43、倍后，超前校正網(wǎng)絡(luò)為Gc(s)1 aTs10.306s1 Ts10.09s校正后的總開(kāi)環(huán)傳函為:Gc(s)G(s)(2 分)(7) 校驗(yàn)性能指標(biāo)相角裕度1180 tg (0.306 6)1 190 tg 6 tg (0.09 6)43由于校正后的相角始終大于-180。，故幅值裕度為無(wú)窮大。符合設(shè)計(jì)性能指標(biāo)要求。(1分)試題四答案、填空題(每空1分，共15分)1、穩(wěn)定性快諫性準(zhǔn)確性穩(wěn)定性2、G(s)；3、微分方稈傳遞函數(shù)(或結(jié)構(gòu)圖信號(hào)流圖)(任意兩個(gè)均可)4、勞思判據(jù)根軌跡奈奎斯特判據(jù)K01i5、A( )22；( )900 tg 1(Ti ) tg 1(T2 )J(Ti )2 1 肛)2 1 K

44、p tde(t)16、 m(t) Kpe(t) 0e(t)dt KpGc(s) Kp(1 s)T 0dtTs7、S右半平面不存在系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)極點(diǎn)及開(kāi)環(huán)零點(diǎn)二、判斷選擇題(每題2分，共20分)1、A2、B3、D4、C6、B 7、A 8、C9、C10、D三、（8分）寫(xiě)出下圖所示系統(tǒng)的傳遞函數(shù)少（結(jié)構(gòu)圖化簡(jiǎn)，梅遜公式均可）R（s）解：傳遞函數(shù)G（s）:根據(jù)梅遜公式GW需(2分)3 條回路:L1G1(s)H1(s), L2G2(s)H2(s)，L3G3(s)H3(s)(1分)G (s)Hds)G3(s)H3(s)1對(duì)互不接觸回路：L1L3由此可得以根軌跡增益K*為變量的開(kāi)環(huán)傳函G(s) K*(s 1)K

45、*(1 s)s(s 2) s(s 2)13Lii 1L1L31G(s)H1(s) G2(s)H2(s) G3(s)H3(s)G1(s)H1(s)G3(s)H3(s)（2分）1條前向通道：PG1(s)G2(s)G3(s),11（2分）C(s)P 1G1(s)G2(s)G3(s)G(s)R(s)1 G(s)H1(s) G2(s)H2(s) G3(s)H3(s)G1(s)H1(s)G3(s)H3(s)(1分)（2分）四、（共15分）1、寫(xiě)出該系統(tǒng)以根軌跡增益 K*為變量的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)；（7分）2、求出分離點(diǎn)坐標(biāo)，并寫(xiě)出該系統(tǒng)臨界阻尼時(shí)的閉環(huán)傳遞函數(shù)。（8分）解：1、由圖可以看出，系統(tǒng)有 1個(gè)開(kāi)環(huán)零點(diǎn)為：1（ 1分）；有2個(gè)開(kāi)環(huán)極點(diǎn)為：0、-2（ 1 分），而且為零度根軌跡。(5分) 2、求分離點(diǎn)坐標(biāo)1 1五、解:分)分別對(duì)應(yīng)的根軌跡增益為K11.15, K27.46分離點(diǎn)d1為臨界阻尼點(diǎn), 單位反饋系統(tǒng)在d1(