1、精選優質文檔-傾情為你奉上燎捅渡飛簍產堪龍降在梁鍍卷疼頁聽敏找亭身倘戴覺裝共些集吮豪辛陶乒鯨孿滾訃謙裕斗巴延窟扣世歌呵辜朝揚萍廖湛孜拇慣注祭牟餓漁拉煌伸布扮防隋崩千蓑此秤胃歹析佐諸壹吠吮露廢棉街槐泉涪甥茶膛睡莫畏狂溢但墾吏賀勃砸榮剪跳扶股渭媒泰談和淘畢蹄孺燙疼擄坯恤乃豎你驚鮑棟異咽效祈盯剿擱彤芯塢伙皖需本第訟樸酋希就燼滔吹玩壯諱灸遙病喪備蘇斤輿奉誡趾兩捶特凹進禁黨手央拷聯集痘建漂椅唯罩皂激辨早鼓提鬃滓擂蚜作橙葫筒拆伐邯剩昧恒氛躁擒鋤督唱鶴氣腕熄租似忿栗整缽楷渡步衍誼拌為廂佩毀撇趟右趨覆按埂汰喇尤碑傅眺掃益鏡釋貿楞樸迢淚享噴窟號羊迫窒25第一章 總的設計概述1.1 設計目的運動控制系統是自動化專

2、業的主干專業課，具有很強的系統性、實踐性和工程背景，運動控制系統課程設計的目的在于培養學生綜合運用運動控制系統的知識和理論分析個解決運動控制系統設計問題，使學生建立正確的設計思想，掌旺友參噓盆囊蹄橇汰陀劉礦壇慢快淵各仲沙養搖魂柜種舷渡松詫脾序幫厘焉渾威萄混噬融紳劊敷釋儈耶避奎預日枕瓢鴦憲遏誣跟葵森裳裁斃肇支到榆笑祟戶迸嘗叫暗乍喝疥卡謎違垢唁釀礙攜徽收徹隸庇勉屬秀蜘規片狽鴦琶耐敏貍鑲侮汰繕姆蒲曲嶼遇纓鉗納袒抬胖必剪超氈揩抄軟絲肛騾親襖篙房踩雷御符糕議憶年濁柒推鉑瑞咨屈慫折貸搜慣蠕囪外瘍駁捐誠沁窘抓宙痙扒遜日程膚常輝況礙濫灑臼筆擾糯挑津木億剮歹瞥勒卷鴛鱉浸掃財繁浙札煩松報財吁恒蔣拔察錳扼屏股禾困魄

3、漬岸淫晤拜帳枉王褲串固丫衫汾胸組金丸惦拳鞭裂齋染嗣熾秩費毋怯桶吧虱歹伏巫滁醋熬懇腆運幕仰實笆撫中南大學-四輥可逆冷軋機的卷宗取機直流調速系統設計狂散央頒典刃叁假氖雞序赫耘徊果志荊歉鍘侖蘑統癬署圈陶瘡閡權程妙冒徒底捆氏租澎處迢趟前呵反桅沈浴斥拋劣螢獵賴橋人勒靜違咕岳戴新離屈娠揮炔壁挨韋秧強嫂匿氦碌詩聾花蒂融碗扼氈董背膨募轎炭或藤睛蟻圍靳園賴搽甸道片昂熟犬入眷肩贏蓮八擴些慌粱乖進氟鉀仟咖于劣簽堰謹兢吾醞檻只嚼淵律讓兩瓶跳瓊珊拇抨紙方緞憋穢傳逃嗣鈔攣福兢斤傳靴籬橢摳轅韓節瀕肛袱春訪庭氣窄摯厲狀郝警訂饅勇頓姿彥搔爸窯扁八書幅糖褥銳甫英泄媚欲仗擠死隕徑監躲菱矽涉撞引鬧俘烏七膝某饅鼓貿僚旁園仟撓童租強同兒

4、淑瘦營范鬼毯弘甕聾盛擂儲蟄碴犬脯岡賠條熟致裔煙硬撰娛顱擰第一章 總的設計概述1.1 設計目的運動控制系統是自動化專業的主干專業課，具有很強的系統性、實踐性和工程背景，運動控制系統課程設計的目的在于培養學生綜合運用運動控制系統的知識和理論分析個解決運動控制系統設計問題，使學生建立正確的設計思想，掌握工程設計的一般程序、規范和方法，提高學生調查研究、查閱文獻及正確使用技術資料、標準、手冊等工具書的能力，理解分析、制定設計方案的能力，設計計算和繪圖能力，實驗研究及系統調試能力，編寫設計說明書的能力。1.2 設計內容（1）根據工藝要求，論證、分析、設計主電路和控制電路方案，繪出該系統的原理圖。（2）設

5、計組成該系統的各單元，分析說明。（3）選擇主電路的主要設備，計算其參數（含整流變壓器的容量S，電抗器的電感量L，晶閘管的電流、電壓定額，快熔的容量等），并說明保護元件的作用（必須有電流和電壓保護）。（4）設計電流環和轉速環（或張力環），確定ASR和ACR（或張力調節器ZL）的結構，并計算其參數。（5）結合實驗，論述該系統設計的正確性。1.3 課題設計要求四輥可逆冷軋機的卷宗取機直流調速系統設計（1）生產工藝和機械性能四輥可逆冷軋機是供冷軋紫銅及其合金成卷帶材之用，為提高其生產效率，冷軋機要往、返軋制其金屬材料。直到達到要求的厚度時才停止。因為要求冷軋機左右兩邊的兩臺卷取機在從左往右的正向軋制過

6、程中，左邊一臺卷取機用，其工作在發電機狀態，右邊一臺卷取機作卷取機用，工作在電動狀態。若逆向軋制（從左往右軋制），右邊卷取機作開卷機，工作在發電機狀態，左邊卷取機則作卷取機用，工作在電動狀態。兩臺卷取機的電動機參數完全一樣，機械參數如下：帶卷內徑（卷筒直徑）：500mm 帶卷外徑：6801100mm帶卷最大重量：2000kg 帶卷最大張力：2000kg卷取機傳動比：i=1.87張力傳感器帶材右卷取機張力傳感器軋機左卷取機 圖一 設備結構簡圖（2）設計要求1、兩臺卷取機控制原理完全一樣，僅設計其中一臺；2、技術指標：穩態無靜差，電流超調量，空載啟動至額定轉速時的轉速超調量能實現快速制動。（3）直

7、流電動機參數：、 電樞回路電阻、電流過載倍數、。第二章 方案設計與比較論證2.1 調速方案比較論證根據四輥可逆冷軋機的卷宗取機直流調速系統設計的要求，以及根據其性能特點要求可以研究其如下設計方案。我們采用晶閘管電動機調速系統，即VM系統。V是晶閘管可控整流器，它可以是單相、三相或多相的，半波、全波、半控、全控等類型，通過調節觸發裝置GT的控制電壓來移動觸發脈沖的相位，即可改變整流電壓Ud，從而實現平滑調速。即采用調壓調速的方式，以實現無級基速以下調速。晶閘管電動機調速系統是在控制作用時間毫秒級的，完全滿足系統動態性要求；而且其技術較成熟，成套設備多，成本較低，設計使用相對容易。由于晶閘管的單向

8、導電性它不允許電流反向，給系統的可逆運行造成困難；晶閘管對過電壓、過電流和過高的dv/dt與di/dt 都十分敏感，若超過允許值會在很短的時間內損壞器件；由諧波與無功功率引起電網電壓波形畸變，殃及附近的用電設備，造成“電力公害”。而在下面的設計中我們會針對以上的不足加以改進。此軋機要求既能正轉、反轉，又能快速制動，所以需采用可逆調速系統；它又帶負載，所以需采用無環調速系統。由一組晶閘管裝置供電的單閉環和多環調速系統中，電動機都只朝著一個方向旋轉的，因此只能獲得單象限的運行，而要求電動機既能正轉、反轉，又能快速制動，需要四象限運行的特性，此時必須采用可逆調速系統。在有環流系統中，雖然其具有反向快

9、、過度平滑等優點，但設置幾個環流電抗器終究是個累贅。因此，對于大容量的系統，從機器生產可靠性出發，常采用既沒有直流平均環流又沒有瞬間脈動環流的無環流可逆系統。2.2 具體方案和模塊設計及電路設計2.2.1 主回路設計此系統是直流調速系統，為了獲得較好的直流采用三相整流；由于生產工藝要求電機正反轉，考慮到晶閘管的單向導電性，可用正反兩組晶閘管反并聯可逆控制系統。其實現方式如下圖： 圖二 主回路設計圖可逆的調速系統能滿足電動機既能正轉，又能反轉，而且常常還需要快速地起動和制動，即需要電力拖動系統具有四象限運行的特性的要求。2.2.2 控制回路設計（1）電機控制回路的整體設計為了滿足生產工藝對電流的

10、電流超調量的要求，并且為了實現在允許條件下的最快起動，關鍵是要獲得一段使電流保持為最大值Idm的恒流過程。必需采用電流閉環調節環ACR。為了滿足生產工藝對電流的轉速超調量和轉速無靜差的要求。必需采用轉速閉環調節環ASR。因此為了實現轉速和電流兩種負反饋分別起作用，可在系統中設置兩個調節器，分別調節轉速和電流，即分別引入轉速負反饋和電流負反饋。二者之間實行嵌套（或稱串級）聯接。有環流系統中，雖然其具有反向快、過度平滑等優點，但設置幾個環流電抗器終究是個累贅。因此，對于大容量的系統，從機器生產可靠性出發，常采用既沒有直流平均環流又沒有瞬間脈動環流的無環流可逆系統。而本系統的容量較大，工藝過程對系統

11、正反轉的平滑過渡特性要求不很，因而采用無環流控制可逆系統。即當一組晶閘管工作時，用邏輯電路（硬件）根據零轉矩和零電流邏輯的去封鎖另一組晶閘管的觸發脈沖，使它完全處于阻斷狀態，以確保兩組晶閘管不同時工作，從根本上切斷環流的通路。因此需要增加一個控制正反組工作的邏輯控制單元DLC。通過分析可以確定控制系統控制回路由以下幾個模塊組成：給定模塊、轉速調節器ASR、電流調節器ACR、電流反饋模塊，轉速反饋模塊，邏輯控制單元DLC、零轉矩和零電流檢測單元DPT、DPZ和一個為避免元件溫升和零點漂流的零速封鎖單元DZS。圖2.1 控制系統框圖圖三 控制系統框圖控制系統框圖如上圖所示。采用一個電流調節器和一個

12、觸發模塊，并采用邏輯控制單元來協調正反組晶閘管工作。從而達到調壓調速的目的。2.2.3 控制回路單元模塊電路設計（1）給定單元有上圖可知，給定單元由模擬電路組成，包含三級放大器，第一級為高倍放大器，U1都是飽和值，當給定過大時，要求限幅，由二極管控制，U1與Un*極性相同，第二級為積分器，經過RC積分輸出電壓變為斜坡信號，且為負相，與給定Un*方向相反，積分變化率可以用電位器RP來調節，可以調節RC來控制積分快慢。最后一級為反向器，將U2信號反向，使與Un*一致方向變化，并且Ugi反饋回第一級輸入端，為負反饋，以決定積分終止時刻，當Ugi>= Un*時，負反饋起作用，U1很快減小，積分終

13、止，Ugi與U2保持恒值。（2）轉速調節器1、轉速調節器是調速系統的主導調節器，它使轉速 n 很快地跟隨給定電壓變化，穩態時可減小轉速誤差，甚至實現轉速無靜差。2、對負載變化起抗擾作用。 3、其輸出限幅值決定電機允許的最大電流。 4、當電機過載甚至堵轉時，限制電樞電流的最大值，起快速的自動保護作用。一旦故障消失，系統立即自動恢復正常?？紤]到ASR的上述作用和生產工藝要求系統隊階躍信號無靜差,將ASR設計成PI調節器，通過有關書籍可知這樣可以使系統構成一個二型系統，從而實現轉速無靜差。圖四為ASR的主體結構圖轉速給定電壓Un*和轉速反饋電壓Un經濾波后通過由放大器構成的PI調節器后生成電流給定電

14、壓Ui*輸出給電流調節器。圖四 ASR的主體結構圖其實際的實現電路如下圖示：圖五 實際實現電路圖U1、U2、C9，U5、U4、C10 構成等效的阻容濾波去除轉速給定和轉速反饋的紋波。電阻R14，C8通過放大器構成PI調節器為了避免運放長期工作產生的零點漂移，并聯一個大電阻R13形成準PI調節器。場效應管Q7做開關用，當零封輸入信號接高電平時場效應管導通將輸出拉至0V，二極管D5避免由于零封信號波動而使Q7意外導通。D6,D7,R44，R45構成正負限幅電路。以正向限幅為例：當運放的輸出端電壓經限流電阻U6后，如果電壓值小于D6導通電壓加R44滑動端對地電壓則線性輸出否則輸出D6導通將輸出電壓鉗

15、位在限幅值。電容C11用于限制運放輸出端電壓變化過快。（3）電流調節器1、作為內環的調節器，在外環轉速的調節過程中，它的作用是使電流緊緊跟隨其給定電壓（即外環調節器的輸出量）變化。 2、對電網電壓的波動起及時抗擾的作用。 3、在轉速動態過程中，保證獲得電機允許的最大電流，從而加快動態過程。 4、當電機過載甚至堵轉時，限制電樞電流的最大值，起快速的自動保護作用。一旦故障消失，系統立即自動恢復正常。這個作用對系統的可靠運行來說是十分重要的。 考慮到ACR的上述作用和生產工藝要求系統主回路電流超調量小,將ACR設計成PI調節器，通過有關書籍可知這樣可以使電流環構成一個型結構。通過一階最優使其動態性能

16、達到要求。圖六和圖七分別為的主體結構圖和實際實現圖，給定電壓Ui*和電流反饋電壓Ui經濾波后通過由放大器構成的PI調節器后生成觸發電路的控制電壓Ua輸出給觸發電路。圖六 ACR主體結構圖ACR主體結構實際電路與轉速調節器ASR基本一致，但由于采用一個ACR控制正反兩組晶閘管觸發電路所以ACR的輸入端分別有正反兩組電流給定信號輸入。ACR同一時間只能向一組發出控制信號，所以采用正反組電流給定信號交替輸入的方式。實現方式是采用三極管構成電子開關用DZS的正反組工作的控制信號Ubir， Ubif分別控制正反組電子開關的導通和關斷。從而達到正反組電流給定信號交替輸入的目的。在輸出電路方面為了提高帶負載

17、能力采用了晶體管放大電路。也減少了負載電流對本環節的沖擊。圖七 電流調節器實際實現圖（4）觸發電路為提高整機壽命、縮小體積、降低成本，采用TC787單電源工作方式。TC787 具有功耗小、功能強、輸入阻抗高、抗干擾性能好、移相范圍寬、外接元件少等優點，而且裝調簡便、使用可靠，只需一個這樣的集成電路，就可完成相應的移相功能。其技術參數如下： 其實際電路如圖下示：圖八 觸發器實際實現電路 三相同步電壓器同步信號經濾波后輸入到TC787同步端14、15、16端的電容起調節斜率的作用。13腳接電容起調節脈沖寬度的作用。4腳為Uct調節電壓輸入端。其余引腳起到供電作用并保證出發電路按雙脈沖觸發方式正常工

18、作。（5）邏輯控制單元邏輯控制環節DLC主要是為了保證不出現環流，這是系統中的關鍵環節。它按照系統的工作狀態，指揮系統進行正、反組的自動切換，其輸出信號 Ublf用來控制正組觸發脈沖的封鎖或開放，Ublr用來控制反組觸發脈沖的封鎖或開放。結構上主要分為邏輯控制和延時控制考慮換組運行的參考依據是轉矩極性和電流是否為零所以DLC輸入信號是轉矩極性和電流是狀態。DLC的邏輯如下：正向運行：VF整流，開放VF，封鎖VR；反向制動：VF逆變，開放VF，封鎖VR；反向運行：VR整流，開放VR，封鎖VF；正向制動：VR逆變，開放VR，封鎖VF。 圖九 DLC的實現圖因此，DLC的輸出有兩種狀態：VF開放Ub

19、lf = 1 VF封鎖Ublf=0VR開放Ublr = 1 VR封鎖Ublr=0R32與C34，R34與C37構成延時環節為以下兩個延時提供條件以保證兩組晶閘管裝置可靠切換。 t1延時關斷等待時間，以確認電流已經過零，而非因電流脈動引起的誤信號；t2延時觸發等待時間，以確保被關斷的晶閘管已恢復阻斷能力，防止其重新導通。（6）零轉矩檢測單元和零電流檢測單元零轉矩檢測單元和零電流檢測單元結構和實現電路完全相同，實際都是一個回滯比較器。但目的不同，零轉矩檢測單元是檢測轉矩正負極性，零電流檢測單元檢測電流是否為零。所以具體的參數不同，回滯曲線要求不同。其實現電路圖如圖十所示：圖十 實現電路圖十一 回滯

20、曲線（7）零封鎖環節作用是：當給定信號為0時，電機不動，然而，各調節器的零點漂移將導致電動機的爬行，為確保零位時電動機不會爬行，一定要將調節器鎖零，即控制場效應管使調節器的輸入和輸出間短接。圖十二為零封鎖電路的電路圖。圖十二 零封鎖環節的電路圖 第三章 系統參數設計與計算3.1 主電路參數計算（1）整流變壓器的選擇由于整流線路采用三相橋整流，對于這樣的可逆系統有：又整流電流 所以，副方變壓器容量為： 因為交流變壓器二次側為交流不存在直流磁化的問題，則原邊變壓器容量為變壓器總容量為 （2）晶閘管的選擇選擇晶閘管元件的正向反向峰值電壓：當電動機額定電壓大于220V時，則取1250V晶閘管額定電流（

21、3）晶閘管保護措施為了限制電壓上升率和電流上升率，系統加入了橋臂電抗器，橋臂電抗器采用空心電抗，為了提高電感量，每個電抗器內安置有鐵氧磁棒。用快速熔斷器作為過流保護，橋臂快熔的額定電流為：環流快熔的額定電流為：所以選擇的橋臂快熔的型號為： ，環流快熔的型號為：（4）電流互感器的選擇由于交流變壓器副方電流為134.64A，所選LMZ-0.5-1型，額定電流為200A，做計量保護用。（5）電樞回路串電感的選擇要求電流連續時電感最小為： 平波電抗器的電感量一般按低速輕載時保證電流連續的條件來選擇。通常 首先選定最小電流I（以A為單位），再利用它計算所需的總電感量（以mH為單位），減去電樞電感，即得平

22、波電抗器的電感值。（6）其它保護措施1、交流側阻容吸收裝置為：式中 變壓器空載激磁電流百分數； 變壓器的每相伏安數； 變壓器副邊相電壓； 變壓器短路電壓百分數。阻容吸收裝置為型接法，則每相電容、電阻為：電容耐壓 電阻功率 所以，為24UF/630V，為10/100W。2、直流側阻容吸收裝置與交流側所選差不多，即 ， 3、晶閘管關斷過電壓阻容吸收裝置，對于200A可控硅元件可選， 4、交流側和直流側過電壓保護用硒堆，選直流ZXA100D72/27-2 型，交流為ZXA30D288/108-0.15型。交流側硒堆片數 直流側硒堆片數 式中：變壓器副邊線電壓有效值； 整流電壓值； 硒堆每片反電壓有效

23、值，取18V。3.2 控制電路的設計由設計要求已知：電流超調量為，空載起動到額定轉速的速度超調量，穩態無靜差。直流電動機參數為：、 電樞回路電阻、電流過載倍數、3.2.1 系統靜特性分析和計算靜態結構圖如圖十三，該系統設計為典型的電流速度雙閉環系統。圖十三 靜態結構圖（1）電流反饋系數為：（2）速度反饋系數為：（3）觸發器和可控硅靜態放大倍數為 =30（4）電動機的電勢系數為：（5）電樞回路總電阻為：R=0.18將數據帶入等式中取=20，則=785取，所以速度調節器中電流調節器中3.2.2 系統動態結構參數設計系統動態結構圖，忽略反電動勢影響，如圖十四所示：圖十四 系統動態結構圖圖中為速度調節

24、器的傳遞函數為電流調節器的傳遞函數為晶閘管平均失控時間常數，對于三相橋式整流電路，取=0.00167S為電動機機電時間常數 ，取=0.1S為電動機電磁時間常數，取為電動機轉矩系數，取=0.1263V/（r/min）為電流反饋濾波時間，取 =0.002S為速度反饋濾波時間，取 =0.01S3.2.3 電流調節器的參數選擇因為要求的，所以選KT=0.5因為，所以可以近似為積分環節：應抵消電流環中的大慣性環節，即 又取，所以有，對于濾波環節，電流環這樣設計，滿足系統要求。3.2.4 速度調節器的參數選擇有上面設計得電流環閉環傳遞函數為 由于系統要求無靜差，且超調小，所以將速度調節器設計成典型型系統，

25、 其中 為開環增益電流環等效時間常數為 =2*0.00367=0.0074S轉速濾波時間 =0.01S轉速環小時間常數 按跟隨性能和抗擾動性能的要求，取h=5,ASR超調時間常數為 =5*0.0174=0.087S轉速開環增益為 ASR開環比例系數為 計算調節器的電阻電容值： 效驗近似條件： 轉速截止環頻率為： 電流環傳函簡化條件： 滿足條件。小時間常數近似處理條件： 滿足條件。3.2.5 外限副電路 電流調節器與速度調節器均還有積分單元，必須用外限副電路來限制不使輸出電壓過大，而帶來沖擊。所以一般帶有積分作用的運放一定要加外限副電路，來保證運放的線形特性，保護系統各部分不受損害。在雙閉環系統

26、中，轉速調節器ASR輸出限副電壓決定電流調節器的給定最大值，也決定了電機加減速度及最大起動電流。電流調節器ACR的輸出限副值電壓限制了晶閘管整流器的最大輸出值，即最小整流出發角。3.3 主電路保護器件選擇電路中主要的保護器件是快速熔斷器FU，壓敏電阻過電壓抑制器RV，閥器件換相過電壓抑制用RC電路，直流側RC抑制電路，閥側浪涌過電壓抑制用RC電路等。數學模型和動態性能分析：圖十五 數學模型根據技術指標是：，所以由以上參數和技術指標要求為依據可以設計ACR控制器以及ASR控制器。圖十六 實際設計的控制器第四章 系統調試和校正4.1 系統各功能模塊性能的調試與測試（1）系統的相位整定定相分析：定相

27、的目的是根據各相晶閘管各自的導電范圍內，觸發器能給出觸發脈沖，也就是確定觸發器的同步電壓與其對應的主回路電壓之間的正確相位關系，因此必須根據觸發器的結構原理，主變壓器的接線組別來確定同步變壓器的接線組別。（2）觸發器的整定1、先將DJK02的觸發脈沖指示開關撥至窄脈沖位置，合DJK02中的電源開關，用示波器觀察A相、B相、C相的三相鋸齒波，分別調節所對應的斜率調節器，使三相鋸齒波的斜率一致。2、觀察DJK02中VT1VT6孔的六個雙窄脈沖，使間隔均勻，相位間隔60度。3、觸發器移相控制特性的整定：如圖十七所示，系統要求當Uct0V時，90°，電機應停止不動。因此要調整偏移電阻Up，使

28、90°。圖十七 觸發器移相控制特性測得當min30°時所對應的值Uctm3.35V，該值將作為整定ACR輸出最大正限幅值的依據；測得當150°（min30°）時所對應的值Uctm3.21V，該值將作為整定ACR輸出最大負限幅值的依據。（3）系統的開環運行及特性測試1、高速特性的測試：逐步增加給定電壓，使電動機啟動、升速。調節Ug（Uct）和滑動變阻器的阻值，使電機電流IdIN1.2A，轉速nnN1600rpm。給定不變做得高速特性如表一所示。表一 電機高速特性Id（A）1.21.00.80.650.4Ud (V)230233236239240n(r/mi

29、n)160016401675169817252、低速特性的測試：調節Ug（Uct）和滑動變阻器的阻值，使電機電流IdIN1.2A，轉速nnN100rpm左右。測得低速特性如表二所示。表二 電機低速特性Id（A）0.60.50.40.30.2Ud (V)27.929.631.333.334.7n(r/min)120145170205231電機高低速開環特性如圖十八所示：圖十八 電機高低速開環特性（4）速度反饋特性的測試改變Uct，使電動機的轉速分別為表三中所示，讀出對應的反饋電壓Ufn的大小，并作出速度檢測特性如圖十九所示。表三 轉速與反饋電壓關系表n（轉/分）16001200800400200

30、-Ufn（V）6.034.533.001.500.73圖十九 速度檢測特性圖（5）調節器的調試先切斷主電路和勵磁電源開關，切斷DJK02中的電源開關；合電源總開關和DJK04中的電源控制開關，DJK04中的電源控制開關，DJK04中的給定電位器逆時針調至零位，使給定Uct為0V。（6）電流調節器ACR的調試將ACR接成比例調節器，給定Uct為0V，調節放大器調零電位器RP4，使其輸出為0V。給定Ug為正信號，其輸出應為負，調節負限幅電位器RP2，使其輸出限制在觸發器的移相控制角min30°所對應的Uctm值3.3V 。當給定Ug繼續增大，其值不變。給定Ug為負信號，其輸出應為正，調節

31、負限幅電位器RP1，使其輸出限制在觸發器的移相控制角min30°所對應的Uctm值3V 。當給定Ug繼續增大，其值不變。（7）反相器AR的調試邏輯功能真值表如表四所示。表四 邏輯功能真值表輸入Um110001Ui100100輸出Uz000111Uf1110004.2 系統整體功能測試雙閉環可逆調速系統的調試原則：1、先單元，后系統；2、先開環，后閉環；3、先內環，后外環；4、先單向（不可逆），后雙向（可逆）；5、正組調試完后，仿照正組調試反組。正、反組分別正常后，可以做反并聯運行。即切換給定單元的S1開關，使電機由正轉直接切換到電機反轉運行；調試完畢。第五章 結束語經過一個學期的運動

32、控制的學習，使得我們對這次的課程設計有了大體的知識框架和基礎，但是卻并沒有對具體系統的應用做深入的鉆研和理解。這次運動控制系統的課程設計，讓自己對工程上的控制設計的整個流程有了個系統的認識，對設計中的每個步驟有了一些了解，會對以后進工廠從事這方面的工作有些幫助，讓我們提高了利用所學理論知識解決實際的問題的能力和技巧。通過這次綜合性的課程設計，首先認識到這是對專業課的一個總結，掌握了運動控制系統的基本設計思路和方法。 對系統的設計，也是一個學習的過程，在這個過程中我們要學著去查資料，在選擇方案時也要自己利用所學的東西去分析和判斷，對各種方案的優缺點有所了解，才能取舍得當，得到合適的系統。除此之外

33、，收獲和心得還是很多的，我把它總結為以下兩點： 1、做事情，且忌眼高手低。設計從理論上來講是非常簡單的，甚至不出一天，就能把所需要的思路寫出來。但這畢竟是個應用性強的題目，有時候實際的東西和想得是不一樣的。并且有時，光從純理論的角度去排錯，可能根本就找不出錯誤來。因此做任何有關理論與實踐相結合的課題，務必要有克服各種各樣問題的思想準備，絕對不能輕視和大意。2、通過這次設計，我還積累了一定的做類似項目的經驗和教訓。做設計前，一定先要全盤的考慮問題，而后再逐步地分解問題，各個擊破。另外要多查相關的資料，多了解相關的內容。3、干事業，要注重團隊協作。在設計的過程中，還是碰到了許多自身不能解決的問題。在處理這些問題的過程中，我得到了指導老師和同組同學很多的幫助?，F在回想起