1、復 習第三章：1.勞斯穩定判據及其應用；（1）判斷控制系統的穩定性；書上P64的例子3-1，3-2，3-3，3-4，3-5；（2）分析系統參數變化對穩定性的影響；書上P67的例子3-6；（3）確定系統的相對穩定性；書上P68的例子3-7；2.一階和二階系統的動態性能指標；（1）P72頁的幾個基本概念；（2）重點是二階系統動態性能指標與系統參數的關系；典型習題見書上的P84的例子3-8，3-12；3.穩態誤差分析;見書上的P102的第六節，P105頁的表3-6很重要，例題見3-153-17.補充：1. 設某控制系統的方框圖如圖所示，欲保證阻尼比和響應單位斜坡函數的穩態誤差，試確定系統參數。并求出

2、系統此時階躍響應的上升時間，超調量和穩定時間。解：由圖得系統的開環傳遞函數為該系統在作用下系統的穩態誤差為按題意，由上式得根據方框圖及開環傳遞函數得閉環傳遞函數為得 按題意 求得結合得 ，2. 控制系統方塊圖如圖所示：（1）當=0時，求系統的阻尼比，無阻尼自振頻率和單位斜坡函數輸入時的穩態誤差；（2）當時，試確定系統中的值和單位斜坡函數輸入時系統的穩態誤差； 解：系統的開環傳函為閉環傳函為 （2） 3. 已知隨動系統如圖所示，為使系統阻尼系數為，試求：（1）的取值；（2）系統的動態性能指標和。（1）（2），；第四章：1根軌跡圖的概念；2幅值條件和相角條件的應用；見書上的P140的例題4-24-

3、3；3.繪制根軌跡；特殊的根軌跡，特別是圓，參量根軌跡，通過根軌跡判斷K的取值范圍。見書上的P156的例題4-144-16；1、 某單位負反饋系統的開環傳遞函數為 試畫出K=0變化時閉環系統的根軌跡,并確定閉環系統穩定時K的取值范圍2、 已知單位反饋系統的閉環傳遞函數為 要求（1）繪出閉環系統的根軌跡（2）判斷點(是在根軌跡上；3、已知閉環特征方程式為試繪制以為參變量的根軌跡圖。第五章 頻率特性分析法1. 頻率特性的定義；實頻，虛頻，幅頻，相頻的求法；2. 頻率特性的定義和傳遞函數的關系；3. 乃氏圖和伯德圖的繪制，特別是伯德圖的繪制，見書上209頁的幾個例子，5-2；乃氏圖上低頻段和高頻段的

4、特征（P212）。4. 最小相位系統，對于最小相位系統從其伯德圖上直接寫出傳函（P220，例5-5）。5. 根據系統開環的乃氏圖，判斷系統閉環以后的穩定性，包括0型，1型，2型系統，見從書上P220頁的例5-7，5-11。6. 穩定裕度，從乃氏圖和伯德圖上求穩定裕度，見書上例子5-14，5-15. 補充題：1畫出下列開環傳遞函數的對數幅頻、相頻特性圖（伯德曲線），標出截止頻率c，并判斷其閉環穩定性。（10分）2畫出下列開環傳遞函數的幅相頻率特性圖(乃氏曲線)，并判斷其閉環穩定性。（10分）3.設單位反饋系統的開環傳遞函數為試用幅相頻率特性圖(乃氏曲線)判斷該系統在k=15和k=30時的穩定性。

5、（10分）4.對下列開環傳遞函數的單位反饋控制系統，試確定使相角裕度等于+45°的a值。（10分）5設最小相位系統的開環對數幅頻特性分段直線近似表示如圖所示，試寫出其開環傳遞函數，畫出其對數相頻特性曲線,且判斷其閉環穩定性。（10分）6下列開環傳遞函數的幅相頻率特性圖(乃氏曲線)，其中在S右半平面的極點個數P已知，試確定系統的穩定性。（10分） 第一章 思考題1下列各式是描述系統的微分方程，其中為輸出量，為輸人量。試判斷哪些是線性定?；驎r變系統，哪些是非線性系統。（10分） （1）答：因為的表達式中包含變量的二次項，所以該系統為非線性系統。（2）答：因為該微分方程不含變量及其導數的高

6、次冪或乘積項，且各項系數均為常數，所以該系統為線性定常系統。（3）答：該微分方程不含變量及其導數的高次冪或乘積項，所以該系統為線性系統，但第一項的系數為t，是隨時間變化的變量，因此該系統為線性時變系統。（4）答：因為c（t）的表達式中r（t）的系數為非線性函數coswt，所以該系統為非線性系統。 (5) 答：因為的表達式中包含變量的二次項，表示二次曲線關系，所以該系統為非線性系統。 （6）答：因為該微分方程不含變量及其導數的高次冪或乘積項，且各項系數均為常數，所以該系統為線性定常系統。（7）答：因為c (t)的表達式可寫為其中，所以該系統可看 作是線性時變系統。2典型的自動控制系統由哪幾部分組成？請畫出其結構圖。3按輸入信號的特征分類有哪3種控制系統？ 4按輸入信號的特征分類有哪3種控制系統？（10分）5什么是自動控制？6什么是自動控制系統？7什么是被控制量？8什么是控制量？9. 什么是擾動量？10按描述元件的動態方程分類有哪2種系統？11對自動控制系統的基本要求有哪些？12什么是復合控制系統？解答復合控制系統是一種將開環控制和閉環控制結合在一起的控制系統。它在閉環控制的基礎上，用開環方式提供一個控制輸入信號或擾動輸入信號的順饋通道，用以提高系統的