1、 CQPUSI ROBOT CONTROL SYSTEM YANLAN AUTOMATION TECHNOLOGY PUMAO AUTOMATION TECHNOLOGY用戶手冊PMD006xx系列微型步進電機驅動器 1. 版本控制1文檔更新記錄日期更新人版本備注2015-7-20 liur V0.1.0 Initial2015-8-6 Jacky V0.1.1 Add Timing diagram2015-8-25 liur V0.1.2 Add Interface description2015-12-9 huangcheng V0.1.3 Add PMD006P22016/3/1 liu

2、r V0.1.4 Add PMD006P1 & PMD006P6 2016/4/4 liur V0.1.5 Modify PMD006P1 spec.toborisupp u s i r o b o t目錄1引言 . 4 1.1 知識產權保護申明 . 4 1.2 免責聲明 . 4 2概述 . 5 2.1 主要特性 . 5 2.2 功能特點 . 5 2.3 產品選型與訂購信息 . (52.3.1 選型對比指引 . 5 3接口說明 . 6 3.1 接線端口位置 . 6 3.2 電機接口J2 . 6 3.3 電源接口J3 . 6 3.4 信號接口J1 . 6 3.5 工作電流調整旋鈕S1.

3、7 3.6 空閑電流調整旋鈕S2. 7 3.7 細分及脈沖選擇S3. 7 3.8 指示燈 . 8 4驅動器信號連接. 8 4.1 共陰連接 . 8 4.2 共陽連接 . 9 4.3 差分連接 . 9 4.4 編碼器跟隨 . 10 4.5 分壓電阻選擇 . 10 5 控制時序 . 10 6 電氣特性與技術規(guī)格. 11 7 安裝尺寸圖 . (12p us i r o b o t1 引言1.1 知識產權保護申明PMD006xx 系列控制器已經申請如下國家專利: 控制器方案和方法已申請發(fā)明專利保護。 控制器電路已申請實用新型專利保護。 控制器外觀已申請外觀專利保護。PMD006xx 系列控制器內嵌固件

4、代碼,任何試圖破壞固件代碼保護功能的行為均可視為違反了知識產權保護法案和條例。如果這種行為導致在未經CQPUSI 授權的情況下,獲取軟件或其他受知識產權保護的成果,CQPUSI 有權依據(jù)該法案提起訴訟制止這種行為。1.2 免責聲明本使用手冊中所述的器件使用信息及其他內容僅為您提供便利,它們可能在未來版本中被更新。確保應用符合技術規(guī)范,是您自身應負的責任。CQPUSI 對這些信息不作任何形式的聲明或擔保,包括但不限于使用情況、質量、性能、適銷性或特定用途的適用性的聲明或擔保。CQPUSI 對因這些信息及使用這些信息而引起的后果不承擔任何責任。如果將CQPUSI 器件用于生命維持和/或生命安全應用

5、,一切風險由買方自負。買方同意在由此引發(fā)任何一切傷害、索賠、訴訟或費用時,會維護和保障CQPUSI 免于承擔法律責任和賠償。 p u s i r o b ot2 概述 2.1 主要特性PMD006xx 是一種微型一體化步進電機細分驅動器,可直接安裝在42/57/86等系列步進電機的后蓋上,具有體積小,驅動力強,發(fā)熱量低等特點。PMD006xx 步進電機驅動器可以提供06A 連續(xù)可調峰值電流,最大128細分,空閑電流連續(xù)可調。2.2 功能特點 9-48V 寬范圍單電壓供電(參見型號說明 輸出電流0.1A 6A,連續(xù)可調整 支持共陽,共陰,差分,雙脈沖,脈沖方向等多種輸入方式 支持0/2/4/8/

6、16/32/64/128細分精度(參見型號說明 支持4/6/8線兩相步進電機 輸入脈沖頻率最高250Khz 具有TSD,UVLO,OCP 保護功能 空閑電流0-滿負荷連續(xù)可調整 支持扭矩增強的全力矩模式2.3 產品選型與訂購信息訂購PMD006xx 時請按以下格式提供具體的型號,以便我們準確及時的為您提供產品:PMD006P3峰值電流:2=2A;3=3A; 6=6A 接口類型:P=插拔端子;S=螺紋端子 固件版本步進馬達驅動器2.3.1 選型對比指引型號 電壓 最高電流 細分 特征PMD006P1 9-36V 2.5A 8/16/32/64 超平滑低噪聲,中低速 PMD006P2 9-32V

7、2A 0/2/4/8/16/32/64/128高細分,中高速PMD006P3 9-32V 3A 0/2/4/8/16 中高速 PMD006P612-48V6A0/2/4/16高扭矩,中高速p u s i r o b 3 接口說明 3.1 接線端口位置J2J3J1S2S3圖3-13.2 電機接口J2引腳 1 2 3 4定義M10M11 M20 M21信號說明如下:M10,M11:步進電機A 相; M20,M21:步進電機B 相;注意:電源或電機相線接錯會永久性損壞控制器。3.3 電源接口J3引腳 1 2 定義GNDVCC信號說明如下:VCC:直流電源正極,948V(參考具體型號; GND:直流電

8、源地;3.4 信號接口J1引腳 1 2 3 4 5 6 定義ENA+ENA-PUL+PUL-DIR+DIR-信號說明如下:ENA+/-: 使能信號,光耦輸入,導通時不使能; p u s i r o b otPUL+/-: 脈沖信號,光耦輸入;DIR+/-:方向(或脈沖信號,光耦輸入;注意:直接加在光耦輸入端上的電壓最大不能超過5.5V,當輸入信號超過5V 時,需要加分壓電阻。3.5 工作電流調整旋鈕S1用于調整驅動器的工作電流,06A 持續(xù)可調。注意:電位器的機械行程與電流值不是線性比例關系,請參照刻度指示來確定電流大小。 對于PMD006P1,為避免在低速下發(fā)熱錯誤指示燈亮,86電機選擇2.

9、5A,57-76電機選擇2A 以下,57-56電機選擇1.6A 以下。3.6 空閑電流調整旋鈕S2用于調整驅動器的空閑電流,最低為0,最高為工作電流,持續(xù)可調。 注意:1. 電位器的機械行程與電流值不是線性比例關系,請參照刻度指示來確定電流大小。2. PUL+/-光耦如果導通,即使沒有形成脈沖,也會使驅動器退出空閑模式,此特性使得用戶可以動態(tài)控制保持力矩,如果不用此功能,需要確保PUL+/-(雙脈沖模式包括DIR+/-在空閑時處于不導通狀態(tài)。3.7 細分及脈沖選擇S3撥碼開關13用于選擇驅動器細分,撥碼4用于選擇脈沖/方向或雙脈沖工作方式。 以下是PMD006P3/PMD006P5的撥碼功能表

10、: 撥碼1 撥碼2 撥碼3 功能設定 備注 OFF OFF OFF 0細分 ON OFF OFF 0細分 全力矩模式 OFF ON OFF 2細分 ON ONOFF 2細分 全力矩模式OFF OFF ON 4細分 ON OFF ON 8細分OFFON ON 16細分 ON ONON 驅動器復位參數(shù)自整定以下是PMD006P2的撥碼功能表:撥碼1 撥碼2 撥碼3 功能設定 備注 OFF OFF OFF 0細分 ON OFF OFF 2細分 OFF ON OFF 4細分 ON ON OFF 8細分 OFF OFF ON 16細分 ON OFF ON 32細分 OFF ON ON 64細分 ON O

11、NON128細分p u s i r o b o t以下是PMD006P1的撥碼功能表: 撥碼1 撥碼2 撥碼3 功能設定 備注 OFF OFF - 8細分 ON OFF - 16細分 OFF ON - 32細分 ON ON - 64細分 以下是PMD006P6的撥碼功能表:撥碼1 撥碼2 撥碼3 功能設定 備注 OFF OFF - 0細分 ON OFF - 2細分 OFF ON - 4細分 ON ON-16細分撥碼開關4:ON 設定雙脈沖輸入方式,OFF 設定脈沖/方向輸入方式(PMD006P1除外。 注意:視電機而定,通常中低速指300RPM 以下;所有的電流調節(jié)旋鈕和撥碼開關的選擇應當在開

12、機上電之前;PMD006P6中撥碼開關3設置為ON 為高速優(yōu)化,設置為OFF 為中低速優(yōu)化。PMD006P1中撥碼開關3是保留用途,必須設置為OFF;當連接57及以上電機時,撥碼開關4設置為ON,連接42及以下電機時,撥碼開關4設置為OFF。3.8 指示燈PMD006xx 的頂部有兩個LED 指示燈。綠色為電源正常指示燈,紅色為錯誤指示燈。當驅動器進入復位、過壓、過溫、或過流狀態(tài)時,紅色指示燈亮。4 驅動器信號連接PMD006系列驅動器支持共陰,共陽,差分,單脈沖/雙脈沖,編碼器跟隨等多種連接方式。詳細描述如下。4.1 共陰連接圖4-1提供了一種共陰極的連接方法,電流從驅動器的信號+端口流入,

13、從信號-端口流出匯入到控制器的地。當控制器輸出電壓在5V 以內時,電阻R 可以省去。 ot圖4-14.2 共陽連接圖4-2提供了一種共陽極的連接方法,適合連接控制器集電極開路型輸出,例如PIO002xx。當控制器輸出電壓在5V 以內時,電阻R 可以省去。圖4-24.3 差分連接圖4-3提供了一種差分的連接方法,在惡劣的環(huán)境中使用長線差分驅動器,可以顯著提高信號的傳輸距離和抗干擾能力,典型的差分驅動器使用RS422驅動芯片。 b ot圖4-34.4 編碼器跟隨PMD006xx 驅動器的PUL 和DIR 接口可以連接到編碼器、分度器或CNC 手輪的輸出,以實現(xiàn)跟隨功能。在這種應用下,必須將選擇開關

14、S3的撥碼4置于ON 位置。如果編碼器輸出端已經包括鑒相電路,那么可以直接連接到PUL 和DIR,否則需要使用PEN2CCW 子模塊連接編碼器和驅動器,如下圖。圖4-44.5 分壓電阻選擇PMD006xx 驅動器的信號接口能直接承受的最大電壓為5.5V,在大多數(shù)情況下,控制器的輸出電壓可能會超過這個值,比如PIO002xx 或PLC 一般使用24V 輸出,此時需要在信號回路上串接分壓電阻,使得流過光耦發(fā)射端的電流不超過18mA。通常情況下,12V 輸入推薦使用1.5Kohm 1/4W 電阻,24V 輸入推薦使用3.3Kohm 1/4W 電阻。5 控制時序PMD006xx 驅動器信號接口需滿足如下時序關系。(約定值為最小值PMD006xx 微型步進電機驅動器 ENA 2us DIR 2us 500ns PUL 5us 圖 5-1 ENA 10us DIR/CCW 6 電氣特性與技術規(guī)格 參數(shù) 輸入電壓 環(huán)境溫度 信號接口最大電流 每相輸出電流 輸入脈沖頻率 速度范圍 空閑電流范圍 條件 常溫 25 ro 9 0 0 0 0 0 0 bo 圖 5-2 最小值 典型值 最大值 48 55 20