1、雙足仿生電動移動平臺運動仿真研究【摘要】 現代社會中由于各種不定因素,交通事故率逐年上升,而因此造成腿部殘疾的人數也不斷增加。同時中國社會已經進入老齡化社會,由于腿部部分生理機能的下降,讓老年人力不從心,不得不依靠代步輪椅生活。雖然腿部出現一定程度的殘障,但他們依然需要像正常人一樣生活、學習、工作。研究出適合腿部殘障人士生理和心理的代步椅成為社會關注的重點之一。普通輪椅雖然在一定程度上給了他們一些幫助,但在實際上在另一方面只是給照顧他們的人減輕了負擔,依賴自己的力量在生活上仍然不能自理。尤其是在無障礙設施尚未齊全的今天,能夠支持腿部殘障者直立行走的代步椅成為研究者們競相研究的對象。課題中設想了

2、一種可直立行走的腿部殘障人士代步工具雙足仿生電動移動平臺,通過利用MATLAB平臺,對其進行仿真研究,驗證其可行性及可實現性。首先需要建立人體下肢三維模型,接著利用攝像頭對人體運動過程進行動作捕捉,設計出一定的算法,得到人體下肢的運動規律,最后通過Simulink及VR工具箱,驅動下肢三維仿真模型運動。從仿真過程中觀察、分析其優點及不足,為以后的機構研究奠定了基礎。論文的主要內容包括以下幾點:1)介紹了MATLAB虛擬現實工具箱,克服. 更多還原【Abstract】 In modern society, traffic accidents increased year by year

3、 due to various uncertainties. therefore the number of people with leg disabilities increased. Meanwhile, the Chinese society has entered the aging society; many of the old people have to live by wheelchair because the physiological function of legs has declined. But they still need to live like a n

4、ormal person, so developing a wheelchair meet their physical and mental need become one of the priorities of socials concern. Though ordinar. 更多還原 【關鍵詞】 MATLAB； 虛擬現實； GUI； 視頻采集； Simulink仿真； 【Key words】 MATLAB； Virtual Reality； GUI； video capture； simulink； 【索購碩士論文全文】Q聯系Q：138113721 139938848 即付即

5、發目錄摘要 4-5 Abstract 5 第1章 緒論 9-15 1.1 課題來源及研究意義 9-10 1.2 國內外研究現狀及發展趨勢 10-13 生物醫學工程的現狀及發展趨勢 10 腿部殘障人士代步機的現狀及發展趨勢 10-12 仿真技術與虛擬現實技術的發展 12-13 1.3 本文主要內容 13-15 第2章 構建下肢三維模型 15-27 2.1 MATLAB 簡介 15 2.2 虛擬現實工具箱 15-19 2.3 構建下肢三維模型 19-26 2.5 本章小結 26-27 第3章 創建GUI 圖形用戶界面 27-48 3.1 GUI 簡介 27-28 3.2 GUI 設計界面介紹 28

6、-30 3.3 利用GUI 設計人體下肢運動仿真界面 30-35 GUI 運動仿真界面生成過程 30-34 設計仿真中GUI 各控件的回調功能 34-35 3.4 圖像采集及處理過程 35-47 利用顏色識別提取目標 35-40 利用形狀識別提取目標 40-45 .1 圖像預處理 41-43 .2 利用Hough 變換檢測圓形并確定圓心 43-45 目標值進行插值運算 45-47 3.5 本章小結 47-48 第4章 Image Acquisition Toolbox 48-54 4.1 創建視頻輸入對象 48-50 4.2 啟動視頻輸入對象并采集數據 50-53 4.3 本章小結 53-54 第5章 Simulink 仿真 54-61 5.1 Simulin