1、PLCPLC應用技術應用技術項目六 步進電機的PLC控制第九章第九章 第第2 2節節 S7-1200PLC S7-1200PLC的通信控制的通信控制12掌握 PLC 和機器人 I/O 通信的概念和信號連接方法；3掌握機器人系統信號與 PLC 程序控制的關系；掌握 PLC 輸入輸出、機器人 I/O 板卡輸入輸出的接線；3能夠編寫程序控制機器人實現一定的動作，實現自動控制。項目六 步進電機的PLC控制1、控制要求、控制要求ABB機器人可以以快慢兩種速度完成去毛刺工作，快速和慢速可通過旋鈕開關選擇，并通過狀態指示燈指示當前的速度狀態。ABB機器人通過I/O與PLC進行通信，用PLC控制機器人實現相應

2、動作。在本項目中，按下綠色按鈕-S0，綠色指示燈P1亮，-S1處于模式1時（S1=0），機器人得電運行，機器人在模式1中慢速去毛刺，-P2黃燈常亮；把-S1扭到模式2（S1=1）, 機器人在模式2中進行快速去毛刺，-P2黃燈閃爍。下圖9-20為控制系統的實物圖。項目實物圖項目六 步進電機的PLC控制2、硬件連接、硬件連接PLC發送信號給ABB機器人，機器人再給根據系統信號狀態運行ABB機器人程序，它們之間的信號發送關系為，PLC輸出信號送給機器人控制柜I/O擴展板的DI信號端，機器人控制柜的DO信號送給PLC的輸入端口。 ABB和PLC之間的信號通信關系I/O擴展板D652板卡項目六 步進電機

3、的PLC控制D652板卡有32位輸入輸出接口，XS12、XS13的1-8號端子為16位輸入接口；XS14、XS15的1-8號端子為16位輸出接口。XS16自帶24V電源（1號端子為24V電源的正極，2號為24V電源的負極），XS12、XS13、XS14、XS15的9號端子與24V電源的負極連接；XS14、XS15的10號端子與24V電源的正極連接。實際接線時要根據信號連接情況確定9、10號端子的連接方式。項目六 步進電機的PLC控制本項目中PLC共用到6輸入10輸出，實際接線時要根據信號連接情況確定9、10號端子的連接方式。機器人I/O端口與PLC的I/O進行通訊連接，其電氣原理圖如右圖所示。

4、項目六 步進電機的PLC控制4、通信信號線分配、通信信號線分配序號序號機器人機器人 D652 D652板卡板卡PLC I/OPLC I/O端口端口I/O口信號含義I/O口信號含義1 1Q0.4綠燈2 2Q0.5黃燈3 3DI1Motors onQ0.0I/O通信信號4 4DI2PP To MainQ0.1I/O通信信號5 5DI3StartQ0.2I/O通信信號6 6DI4Motors offQ0.3I/O通信信號7 7DI5StopQ0.6I/O通信信號8 8DI6Q0.7I/O通信信號9 9DI7選擇1Q0.8I/O通信信號1010DI8選擇2Q0.9I/O通信信號1111DO1報警燈12

5、12DO2氣動閥1313DO3旋轉去毛刺電機1414I0.1方式選擇S11515I0.0啟動按鈕S21616I0.2停止按鈕S31717DO9模式1I0.4I/O通信信號1818DO10模式2I0.5I/O通信信號項目六 步進電機的PLC控制1、程序控制流程、程序控制流程項目六 步進電機的PLC控制2、PLC程序程序項目六 步進電機的PLC控制項目六 步進電機的PLC控制1、程序控制流程、程序控制流程2、主程序分析、主程序分析MODULE mainprogramPROC main()主程序開始主程序開始chushihua; 初始化復位程序WHILE TRUE DO無限循環，直到有信號為止IF DI7 = 1 THEN等待S1信號Routine1；模式1慢動作子程序E